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[发明专利]间隙磁吸式曲面形貌检测机器人及曲面形貌测量方法-CN201110083290.7有效
发明人：吴哲明;孙振国;张文增;都东;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-04-02 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：间隙磁吸式曲面形貌检测机器人及曲面形貌测量方法，属于移动机器人和计算机视觉测量技术领域，包括两个驱动轮、万向轮、三个电机、一字线激光器、电机驱动电路、控制器、摄像机、角度传感器和永磁体等。该装置利用间隙永磁吸附原理和磁块集中对称布置在轮子周围的曲面自适应方案实现了机器人吸附在不同曲率的导磁性曲面上且运动灵活；将旋转到不同角度的多束一字线激光投射到待测表面，利用摄像机拍摄具有激光条纹的待测表面序列图像，结合激光测距仪所测距离，检测出表面三维形貌；通过无线视频传输模块将视频传输到上位机显示。该装置结构紧凑，运动灵活，适应曲率范围大，特别适用于狭窄空间内导磁性变曲率曲面工件的全位置三维形貌检测。
间隙磁吸式曲面形貌检测机器人测量方法

[发明专利]一种光纤干涉式小孔内表面三维成像检测系统-CN201810286181.7有效
发明人：赵斌兴;高椿明;李斌成;孙启明;王静;佘延超 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种光纤干涉式小孔内表面三维成像检测系统，实现对小孔内表面形貌三维成像及孔径、孔光洁度、孔圆度信息测量。、干涉信号处理单元(4)组成的可旋转式90度出光激光光纤干涉位移测量系统，由相机(5)组成的表面光学成像系统，由旋转平台驱动器(6)、旋转平台(7)、直线位移平台驱动器(8)、直线位移平台(9)组成的三维机械扫描系统和计算机系统利用激光干涉位移测量系统进行孔内表面三维点云测量，并运用点云处理算法进行孔内表面三维重构，是一种新型的小孔内表面形貌及孔径、孔光洁度、孔圆度高精度、非接触、自动化测量系统。
一种光纤干涉小孔表面三维成像检测系统

[发明专利]一种基于深度学习的端到端散斑投影三维测量方法-CN202010982857.3有效
发明人：尹维;左超;陈钱;冯世杰;孙佳嵩;胡岩;陶天阳 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的端到端散斑投影三维测量方法。首先使用投影仪投影、双目相机同步采集散斑图案。对散斑图案进行立体校正，输入到立体匹配网络中，基于共享权重的特征提取子网络对散斑图案进行处理得到一系列低分辨率的3维特征张量。特征张量输入到显着性物体检测子网络中用于检测散斑图中的前景信息以生成全分辨率的有效掩膜图。使用两个视角的特征张量根据候选视差范围生成4维匹配成本体，经过一系列三维卷积层滤波实现成本聚合，通过视差回归得到初始视差图。结合有效掩膜图和初始视差图得到最终视差图，实现单帧、鲁棒的绝对三维形貌测量。本发明仅需要投影一张散斑图案即可实现单帧、鲁棒的绝对三维形貌测量。
一种基于深度学习端到端散斑投影三维测量方法

[发明专利]一种紧凑型轨道二维与三维成像系统-CN201811188699.3在审
发明人：左丽玛;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都精工华耀科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：为获取轨道可视化巡检所需的二维图像与三维形貌数据，本发明公开一种紧凑型轨道二维与三维成像系统。该系统由片光发生器、线阵成像单元、3D成像单元、支撑装置和外壳组成，其中片光发生器通过多个光源拼接产生两个片光，分别为线阵成像单元、3D成像单元提供照明。线阵成像单元与3D成像单元沿轨道纵向进行线阵扫描成像和三维扫描，获取轨道表面二维图像和三维形貌数据。进一步，将线阵成像单元、片光发生器进行集成，并采用光路折叠方法缩短3D成像单元长度，最终缩短成像系统沿轨道方向上长度，提供紧凑的轨道二维与三维成像系统。
成像单元线阵三维成像系统光发生器二维二维图像三维形貌轨道成像系统光路折叠光源拼接轨道表面轨道方向轨道纵向三维扫描线阵扫描支撑装置可视化巡检成像紧凑

[发明专利]一种基于三维卷积神经网络的白光干涉信号解调方法-CN202310805375.4在审
发明人：成小龙;唐燕;韩陈浩磊;龙宇亮;向前进 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维卷积神经网络的白光干涉信号解调方法。该方法利用三维卷积神经网络对采集到的垂直扫描白光干涉信号进行解调，白光干涉图片通过预处理后将堆叠为三维矩阵的形式，通过三维卷积神经网络的计算解调之后，可直接获得对应的三维形貌信息。本发明提出的基于三维卷积神经网络的白光干涉信号解调方法采用并行计算的方式，具有更快的解调速度，可适用于不同的倍率的光学系统设置，且能够准确测量不同材料物体的表面三维形貌，即本发明的方法具有快速、准确、适应性强的特点
一种基于三维卷积神经网络白光干涉信号解调方法

[发明专利]基于数字散斑干涉的曲面物体离面形变测量方法及装置-CN201810105567.3有效
发明人：蔡萍;李鹏飞;徐添翼;王婷婷;隆军;刘持越;闫浩;莫芮 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：一种基于数字散斑干涉的曲面物体离面形变测量方法及装置，其特征是通过对曲面物体进行40～50度入射照明并采集光束偏转前、后以及相移前后的散斑图获取曲面的三维形貌，根据三维形貌计算得到曲面上任意点的法线矢量，然后通过对待测曲面进行加载，进一步得到待测曲面变形前后的不同散斑图，结合形貌测量获得曲面物体表面任意一点的法线矢量，测得沿法线方向的离面形变。本发明能够对三维形貌和离面形变实现综合测量，是一种无损，全场，高效的数字散斑干涉测量方法。
曲面物体面形三维形貌数字散斑测量方法及装置法线矢量散斑图法线方向干涉测量光束偏转形貌测量任意点干涉加载入射相移无损变形测量采集

[发明专利]一种零件熔丝增材沉积方法-CN202310378777.0在审
发明人：胡仁志;门向南;李飞;荣鹏;任莉莎 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：所述方法包括以下步骤：对待成型目标零件的几何模型进行增厚处理，获得第一零件模型；将所述第一零件模型进行分层切片处理，获得分层切片模型；基于所述分层切片模型，获得初始堆积路径；基于所述初始堆积路径，获得初始三维轮廓形貌图；基于所述初始三维轮廓形貌图，获得所述初始三维轮廓形貌图中拐角区域的堆积时间和凸起的多余体积值；基于所述初始三维轮廓形貌图中拐角区域的堆积时间和凸起的多余体积值，重新规划堆积参数，获得第二堆积参数；基于所述第二堆积参数
一种零件熔丝增材沉积方法

[发明专利]一种用于多焦面三维重建的合成数据集生成方法-CN202211594293.1在审
发明人：闫涛;张江峰;钱宇华 -专利权人：山西大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，具体涉及一种用于多焦面三维重建的合成数据集生成方法。包括以下步骤：首先，通过相机采集不同场景下的灰度图像，再筛除部分深度不适定场景得到场景图像集；其次，初等函数、分段函数和进化算法的测试函数模拟场景的深度形貌，并使用形貌核函数随机变换得到三维形貌图集；最后，将场景图像集和三维形貌图集利用点扩散函数模拟生成多焦面图像数据集。
一种用于多焦面三维重建合成数据生成方法

[发明专利]一种基于智能手机的便携式三维形貌测量系统-CN201611206846.6有效
发明人：张启灿;吴周杰;刘元坤 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能手机的便携式三维形貌测量系统，设置有微型投影模块；智能手机；条纹图像数据处理APP系统。本发明用智能手机来替代之前摄像机的拍摄功能以及电脑的数据处理工作，完全摆脱了电脑和摄像机，不但大大减小了系统的体积，降低了系统的成本，还使三维形貌测量技术的大众普及成为了可能，从而实现三维形貌测量的便携化和实时化通过条纹投影法，采用可编程的智能手机作为核心，微型投影模块为外接设备或内部集成设备，利用图像数据处理APP系统进行数据处理，实现一个高精度、非接触的便携式三维形貌测量系统。
一种基于智能手机便携式三维形貌测量系统方法

[发明专利]一种机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法-CN201711327130.6有效
发明人：鲍官军;庞加庆;黄锦成;李玉;蔡世波;杨庆华;胥芳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：一种机器人多层多道焊接焊缝三维形貌检测及焊缝拐点识别方法，包括以下步骤：1、对相机、线结构光与机器人进行标定/2、焊缝结构光图像的获取与处理；3、多层多道焊缝三维空间形貌的获取与拐点特征的识别，过程如下hessian矩阵的特征向量；3.2通过特征向量的方向，设定特征向量差分的阈值来识别多层多道焊缝的拐点；3.3通过步骤1标定的模型数据，将相机坐标系下中心线的亚像素坐标值转换到机器人坐标系下，作为焊缝表面三维数据供机器人焊接使用本发明提供了一种精度较高、可靠性较高、实时性良好的机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法。
一种机器人多层多道焊接焊缝三维检测拐点识别方法

[发明专利]一种基于倾斜摄影实体建模的支护锚杆长度测量方法-CN202010778768.7在审
发明人：陈德茂;曾浩;龙汉国;连江波;李振庆;余永康;彭又贤;姚亮;刘建民 -专利权人：贵州正业工程技术投资有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于倾斜摄影实体建模的支护锚杆长度测量方法，包括以下步骤：通过挖掘勘测基坑获取地表形貌数据；选择目标建筑物彼此相对的两侧分别作为起始点、终止点，采用至少两种交通形式并且分别搭载倾斜摄影相机，使倾斜摄影相机沿着至少两条不同的路径从起始点转移至终止点，采集获取目标建筑物的建筑物形貌数据；根据地表形貌数据、建筑物形貌数据分别生成地形图、建筑物形貌图；根据地形图和建筑物形貌图生成地表三维模型、建筑物三维模型；通过预装锚杆三维模型，测量获取锚杆长度。采用本发明的技术方案，建立了更真实、更清晰的三维模型，能够快速测量得出锚杆长度，并保证了支护结构中具有足够的锚固段长度，提高了效率。
一种基于倾斜摄影实体建模支护长度测量方法

[发明专利]一种基于表面特征形貌的装配特性仿真分析方法-CN202211113805.8在审
发明人：吴建顺;乔治;顾井峰;冯国成;陈乐平 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于表面特征形貌的装配特性仿真分析方法，对各零件的加工表面形貌进行数字化建模，数字化零件表面形貌叠加系统误差和随机误差，并满足设计公差带；构建三维装配模型，将带误差的零件表面形貌与无误差零件表面形貌进行缝合；构建三维装配模型的装配关键特性与制造成本模型；通过对三维装配模型进行仿真分析，获得满足设计要求的若干三维装配模型及其零件的表面形貌和公差值；以仿真分析结果为基础，优化零件公差，降低制造成本。
一种基于表面特征形貌装配特性仿真分析方法

[发明专利]基于三维几何形貌匹配的应变测试方法-CN201910305035.9有效
发明人：祝洪川;李荣锋;余立;葛锐;周少云;魏星;陈勇;潘立波 -专利权人：武汉钢铁有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维几何形貌匹配的应变测试方法，被测样品表面进行处理以形成具有微米级粗糙度结构的表面形貌，采样获得被测样品表面考察区域的微米级三维形貌数据，在被测样品承受外力发生变形过程中对被测样品表面考察区域的三维形貌信息进行连续测量直至试验停止，分别记为M1、M2、…、Mn，对记录的三维形貌数据M0base:Sub>1、…、Mn进行处理，计算被测样品表面考察区域的应变；能够在没有样品表面形变过程的照片或照片清晰度不够时，可以依据几何形貌数据的匹配分析获得该样品表面的应变分布
基于三维几何形貌匹配应变测试方法

[发明专利]一种全局时空聚焦特征耦合的多景深三维形貌重建方法-CN202211130317.8在审
发明人：闫涛;张江峰;钱宇华 -专利权人：山西大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，具体涉及一种全局时空聚焦特征耦合的多景深三维形貌重建方法。模块构建多景深图像序列的局部时空聚焦特征矩阵；随后，通过特征全局注意力操作以局部时空聚焦特征构建全局关联关系，并重复将局部时空聚焦特征进行最大池化得到多尺度特征矩阵集；最后，对最大尺度的特征矩阵进行筛选并匹配聚焦平面得到三维形貌重建结果本发明的方法将多景深图像序列的时序信息引入三维形貌重建过程中，有效提升了三维形貌重建的精度，并能够满足不同领域低成本高效率的要求。
一种全局时空聚焦特征耦合景深三维形貌重建方法

[发明专利]一种运动磨粒多表面三维形貌的获取方法-CN201910185038.3有效
发明人：武通海;朱可;王昆鹏;王硕 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种运动磨粒多表面三维形貌的获取方法，通过已有的运动磨粒视频采集平台，实现对运动磨粒的自动跟踪，获取同一运动磨粒在不同视角下的图像序列，之后利用SIFT算法提取磨粒表面的特征点，并在相邻帧定位特征点对应的位置，然后通过计算特征点的三维坐标实现空间点云模型的建立，同时通过SFS算法重建磨粒表面形貌，最后通过融合算法将SFS算法重建的磨粒表面形貌与空间点云模型进行融合，实现稠密重建，并通过纹理映射方法重构出具有真实感的运动磨粒多表面的三维形貌；本发明有效地将自动跟踪技术与三维重建技术相结合，解决了目前磨粒分析技术中只能从单一表面分析静态磨粒的问题，实现了磨粒的三维表面全信息精准提取。
一种运动磨粒多表面三维形貌获取方法