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[发明专利]基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画系统和计算系统-CN201811218352.9有效
发明人：丁建雄;庞加庆;张本好;陈远;胡增新 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：一种基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画系统和计算系统。该基于惯性测量单元的绘画方法包括步骤：获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中该运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
基于惯性测量单元绘画方法及其系统计算

[发明专利]混合型风力发电机组-CN201710278137.7有效
发明人：潘立;高涛;庞加庆;潘国兵;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：一种混合型风力发电机组，包括水平轴发电机和垂直轴发电机，所述水平轴发电机和垂直轴发电机安装在同一个塔架上，所述水平轴发电机与通过水平轴齿轮箱与水平轴风轮连接，所述垂直轴发电机通过垂直轴齿轮箱与H型垂直轴风轮连接，H型垂直风轮绕内部中心线旋转；所述水平轴发电机齿轮箱与水平轴发电机之间连接有无级减速装置，所述无级减速装置通过锥齿连接机构与垂直轴齿轮箱相连，所述水平轴齿轮箱具有实现轴旋转反转的功能，保证在启动时无级变速器接合的两个轴以相同方向旋转。本发明提供了一种发电成本较低、功率密度较高、风能利用效率较高、输出电能质量较高的混合型风力发电机组。
混合风力发电机组

[发明专利]一种曲柄滑块式波浪能发电装置及其相位控制方法-CN201710278120.1有效
发明人：潘立;高涛;庞加庆;潘国兵;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：一种曲柄滑块式波浪能发电装置，包括离岸平台、箱体和曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构与箱体安装在离岸平台上，所述曲柄滑块机构的曲柄轴上一端装有飞轮，所述曲柄轴的另一端连接交流发电机，所述曲柄滑块机构的滑块与所述离岸平台间安装有导轨，所述滑块的底端固定置于海面上的浮体。以及一种曲柄滑块式波浪能发电装置的相位控制方法，通过控制浮标运动的相位来使发电机与波浪激励力共振。本发明提供了一种结构紧凑、易于规模化生产、传动效率较高的曲柄滑块式波浪能发电装置及其相位控制方法。
一种曲柄滑块式波浪发电装置及其相位控制方法

[发明专利]虚实融合系统及其方法-CN201811218335.5在审
发明人：丁建雄;庞加庆;张本好;陈远;胡增新 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚实融合系统及其方法。该虚实融合系统包括：一环境采集单元，用于采集现实环境的信息，以获得数字化的环境数据；一输入单元，用于输入数字化的虚拟物体数据；一处理单元，用于处理该虚拟物体数据和该环境数据，以获得一虚实融合数据；以及一输出单元，用于基于该虚实融合数据，实时输出虚实融合物体，以获得实时反馈。
虚实融合系统及其方法

[发明专利]一种机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法-CN201711327130.6有效
发明人：鲍官军;庞加庆;黄锦成;李玉;蔡世波;杨庆华;胥芳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B23K26/03 文献下载
摘要：一种机器人多层多道焊接焊缝三维形貌检测及焊缝拐点识别方法，包括以下步骤：1、对相机、线结构光与机器人进行标定/2、焊缝结构光图像的获取与处理；3、多层多道焊缝三维空间形貌的获取与拐点特征的识别，过程如下：3.1记录中心线提取时的计算的hessian矩阵的特征向量；3.2通过特征向量的方向，设定特征向量差分的阈值来识别多层多道焊缝的拐点；3.3通过步骤1标定的模型数据，将相机坐标系下中心线的亚像素坐标值转换到机器人坐标系下，作为焊缝表面三维数据供机器人焊接使用。本发明提供了一种精度较高、可靠性较高、实时性良好的机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法。
一种机器人多层多道焊接焊缝三维检测拐点识别方法

[发明专利]一种焊接检测中基于双目线结构光的光条中心三维坐标获取方法-CN201711327867.8有效
发明人：鲍官军;庞加庆;黄锦成;李玉;蔡世波;杨庆华;胥芳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：一种焊接检测中基于双目线结构光的光条中心三维坐标获取方法，包括如下步骤：1)搭建双目线结构光视觉传感系统；2)对双目线结构光视觉传感系统进行标定；3)使用标定后的双目线结构光装置在焊接中同时获取带结构光条纹的图像；4)将两幅图像中灰度值不为零的像素点的像素坐标映射到三维空间中的一个平面上，选取光平面或者其中一个相机的成像平面；5)通过两幅图像中像素点在空间坐标系中同一个平面上的三维坐标点；判断是为噪声点还是光条上的点；6)通过手眼标定得到的相机与机器人末端的位姿关系，将光平面上的中心线坐标值映射到机器人坐标系下，即得到了机器人坐标下焊缝的表面形状。本发明使得焊接视觉检测更为精确。
双目线结构三维坐标传感系统光条中心焊接检测两幅图像光平面光视觉像素点标定映射焊接三维空间相机机器人坐标系机器人末端机器人坐标空间坐标系成像平面视觉检测手眼标定位姿关系像素坐标焊缝带结构光条纹光装置噪声点光条灰度图像

[发明专利]一种螺纹自动检测装置-CN201510831333.3有效
发明人：鲍官军;姚鹏飞;欧坤增;夏罕彪;颜俊民;许宗贵;庞加庆 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G01B13/00 文献下载
摘要：一种螺纹自动检测装置，包括固定架、连接模块和检测模块，固定架包括检测台面板和检测台支撑杆，检测台面板用于承载检测物体，检测台面板中间开有用于通止规及其气管升降的切口，检测台面板与检测台支撑杆上端固定连接，检测台支撑杆下端与检测台安装板固定连接，检测台安装板安装电机支撑杆，电机支撑杆连接固定电动缸，电动缸设有伸缩电动杆，连接模块包括浮动接头、导向轴、浮动接头封盖、单向推力轴承和检测接头，检测模块包括通止规和用于测量通止规喷出气体的流速的数字式流量开关，通止规底部密封安装在检测接头上，通止规中心设有轴向孔，通止规上部径向开有检测孔，轴向孔与检测孔相通。本发明检测效率较高、降低错误率。
一种螺纹自动检测装置

[发明专利]自适应抓持装置-CN201510827763.8有效
发明人：鲍官军;夏罕彪;欧坤增;颜俊民;姚鹏飞;许宗贵;庞加庆 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种自适应抓持装置，包括夹持机构、垂直驱动机构和水平检测台面，夹持机构的下端为用于夹持被检测工件的工位，水平检测台面位于夹持机构的正下方，被检测工件的底面为平面，微调机构中，下接口板的底部与夹持机构连接，下接口板的顶面外侧设有至少三个用于安装螺旋弹簧的第一下沉孔，上接口板的底面设有至少三个用于安装螺旋弹簧的第一上沉孔，被压缩状态的螺旋弹簧放置在成对设置的第一上沉孔和第一下沉孔内，定位螺钉穿过第一上沉孔、螺旋弹簧、第一下沉孔后与夹持机构固定连接，上接口板与下接口板之间设有调节距离，上接口板与垂直驱动机构的动作端连接。本发明有效保证工件与水平检测台面之间面接触、有效保证检测精度。
夹持机构螺旋弹簧上接口板水平检测下接口板下沉孔台面沉孔垂直驱动机构被检测工件抓持装置自适应底面成对设置定位螺钉微调机构压缩状态动作端面接触顶面工位夹持下端穿过保证检测

[发明专利]一种传动链式上料定位机构-CN201510831334.8有效
发明人：鲍官军;颜俊民;张水波;夏罕彪;姚鹏飞;庞加庆;许宗贵 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种传动链式上料定位机构，包括底架、上料台面和传动链装置，所述上料台面安装在底架上，所述传动链装置安装在上料台面上，所述传动链装置的链节与底座固定连接，其特征在于：所述底座上安装托盘，所述托盘上设有用于固定待抓取零件的定位销，所述上料台面的一侧设有定位气缸和用于检测零件的定位信号的定位光电传感器和用于检测托盘上是否存在抓取零件的反射型光电传感器，所述定位气缸安装在气缸支架上，所述气缸的顶杆末端设置定位滑轮，所述定位滑轮与所述底座外侧的定位槽配合。本发明提供了一种降低劳动强度、提升工作效率和精度的传动链式上料定位机构。
上料定位机构传动链装置传动链底座抓取托盘定位滑轮定位气缸上料台台面底架上料反射型光电传感器定位光电传感器安装托盘顶杆末端定位信号工作效率检测零件气缸支架定位槽定位销链节气缸检测配合

[实用新型]一种珍珠送检分类装置-CN201720148476.9有效
发明人：鲍官军;庞加庆;王金宝;宣琦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：一种珍珠送检分类装置，包括用以对珍珠进行分类的珍珠分类器，送检分类器还包括用以将待分类珍珠送入珍珠分类器的送检机构和用以将按照珍珠分类器确定的类型实现分类出料的分类机构；分类机构包括分类通道，分类通道呈向下倾斜布置，分类通道的入口与珍珠分类器的出料工位相接，分类通道上依次设有对应珍珠类型数量的分类操作组件，分类操作组件包括挡板，分类通道上开有对应珍珠类型数量的出料孔，出料孔与挡板配合，挡板与用于带动挡板上下运动使得挡板挡住出料孔或下移到出料孔下方阻挡珍珠的分类驱动器连接，出料孔的下方与对应某一类型珍珠的收集通道连接。本实用新型精度较高、生产效率较高、成本较低。
一种珍珠送检分类装置

[实用新型]一种珍珠送检分类装置的分类机构-CN201720148174.1有效
发明人：鲍官军;庞加庆;王金宝;宣琦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种珍珠送检分类装置的分类机构，包括分类通道，所述分类通道呈向下倾斜布置，所述分类通道的入口与珍珠分类器的出料工位相接，所述分类通道上依次设有对应珍珠类型数量的分类操作组件，所述分类操作组件包括挡板，所述分类通道上开有对应珍珠类型数量的出料孔，所述出料孔与所述挡板配合，所述挡板与用于带动挡板上下运动使得挡板挡住出料孔或下移到出料孔下方阻挡珍珠的分类驱动器连接，所述出料孔的下方与对应某一类型珍珠的收集通道连接。本实用新型精度较高、生产效率较高、成本较低。
一种珍珠送检分类装置机构

[实用新型]球形物料送检分类装置的分类机构-CN201720145320.5有效
发明人：鲍官军;庞加庆;宣琦;王金宝 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种球形物料送检分类装置的分类机构，包括分类通道，所述分类通道的入口与球形物料分类器的出料工位相接，所述分类通道内安装闸门，所述分类通道与输送橡胶软管连接，所述输送橡胶软管端部位于旋转臂上，所述旋转臂的转轴与用于带动旋转臂摆动的分类驱动组件连接，所述输送橡胶软管的出口与分类橡胶软管阵列相接，且所述分类橡胶软管阵列的上部开口以所述旋转臂的转轴为圆心呈弧形布置，所述分类橡胶软管阵列与不同型号球形物料对应的盒子阵列相接。本实用新型提供一种精度较高、生产效率较高、成本较低的球形物料送检分类装置的分类机构。
球形物料送检分类装置机构

[实用新型]珍珠送检分类装置-CN201720144594.2有效
发明人：鲍官军;欧阳坤增;宣琦;宣建良;庞加庆;王金宝 -专利权人：诸暨市奇剑智能科技有限公司
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种珍珠送检分类装置，包括用以对珍珠进行分类的珍珠分类器，所述送检分类器还包括用以将待分类珍珠送入所述珍珠分类器的送检机构和用以将按照珍珠分类器确定的类型实现分类出料的分类机构；所述送检机构包括斗状容器、顶杆和用以带动顶杆伸缩的送检驱动组件，所述顶杆的上端设有供一颗珍珠放置的工位，所述斗状容器用于放置待分类珍珠，所述斗状容器位于所述珍珠分类器的下方，所述顶杆穿过所述斗状容器的底部，上升后的顶杆依次穿过所述斗状容器的顶部开口与所述珍珠分类器的底部送检入口到达所述珍珠分类器的识别工位，所述顶杆与所述送检驱动组件连接。本实用新型提供一种精度较高、生产效率较高、成本较低的珍珠送检分类装置。
珍珠送检分类装置

[实用新型]球形物料送检分类装置的送检机构-CN201720144920.X有效
发明人：鲍官军;庞加庆;宣琦;王金宝 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：一种球形物料送检分类装置的送检机构，包括斗状容器、顶杆和用以带动顶杆伸缩的送检驱动组件，所述顶杆的上端设有供一颗球形物料放置的工位，所述斗状容器用于放置待分类球形物料，所述斗状容器位于所述球形物料分类器的下方，所述顶杆穿过所述斗状容器的底部，上升后的顶杆依次穿过所述斗状容器的顶部开口与所述球形物料分类器的底部送检入口到达所述球形物料分类器的识别工位，所述顶杆与所述送检驱动组件连接。本实用新型提供一种精度较高、生产效率较高、成本较低的球形物料送检分类装置的送检机构。
球形物料送检分类装置机构

[实用新型]一种珍珠送检分类装置的上料机构-CN201720148196.8有效
发明人：鲍官军;庞加庆;王金宝;宣琦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种珍珠送检分类装置的上料机构，包括用以放置待分类珍珠的料盘，所述料盘的底部设有搅拌叶片搅拌组件，所述料盘的下部容器壁开有对应珍珠大小的通孔，所述通孔与上料通道连通，所述上料通道的出口位于送检机构的漏斗的上方。本实用新型精度较高、生产效率较高、成本较低。
一种珍珠送检分类装置机构

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