[发明专利]一种微型弹跳机器人在审
| 申请号： | 201910979957.8 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110654471A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 张旻;梁家铭;陈慧敏 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 44223 深圳新创友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种微型弹跳机器人，包括：前腿结构、后腿结构、连接结构和驱动结构，前腿结构与后腿结构通过连接结构相连，并使得后腿结构相对于前腿结构能够自由转动，其中，前腿结构包括前腿弹性片，后腿结构包括后腿弹性片，驱动结构包括具有形状记忆功能的驱动器和具有吸附力的制动器，制动器将前腿结构与后腿结构吸附在一起，驱动器的两端分别固定在前腿弹性片与后腿弹性片上，驱动器在被施加电压之后发生自身形变而产生驱动力，当驱动力大于制动器能够提供的最大制动力时，弹性势能被瞬间释放转化为机器人的跳起动能，使机器人跳起。该微型弹跳机器人具备极好的弹跳能力，可实现数倍以上于自身身高的弹跳，翻越障碍物能力极强，且弹跳控制灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 前腿 后腿 弹性片 驱动器 制动器 弹跳机器人 连接结构 驱动结构 驱动力 弹跳 机器人 形状记忆功能 最大制动力 弹跳能力 弹性势能 施加电压 吸附力 障碍物 形变 起动 吸附 身高 释放 灵活 转化 | ||
【主权项】：
1.一种微型弹跳机器人，其特征在于,包括：前腿结构、后腿结构、连接结构和驱动结构，所述前腿结构与所述后腿结构通过所述连接结构相连，并使得所述后腿结构相对于所述前腿结构能够自由转动，其中，所述前腿结构包括前腿弹性片，所述后腿结构包括后腿弹性片，所述驱动结构包括具有形状记忆功能的驱动器和具有吸附力的制动器，所述制动器将所述前腿结构与所述后腿结构吸附在一起，以提供阻止所述前腿弹性片与所述后腿弹性片产生位移的制动力，所述驱动器的两端分别固定在所述前腿弹性片与所述后腿弹性片上，所述驱动器在被施加电压之后发生自身形变而产生驱动力，能量以弹性势能的形式储存在所述前腿弹性片与所述后腿弹性片中，当所述驱动力大于所述制动器所能够提供的最大制动力时，所述弹性势能被瞬间释放转化为机器人的跳起动能，使机器人跳起。/n
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- 一种模块化地面爬行软体机器人-201910850235.2
- 王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 - 华南理工大学
- 2019-09-10 - 2019-12-10 - B62D57/02
- 本发明公开了一种模块化地面爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，能在地面上进行直线和曲线运动，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
- 一种用于可变胞无人地面移动系统的举升机构-201920329321.4
- 刘俊;丁仕通;卢明明 - 合肥工业大学
- 2019-03-15 - 2019-12-10 - B62D57/02
- 本实用新型涉及一种用于可变胞无人地面移动系统的举升机构，包括前车身及后车身，所述的前车身及后车身通过举升杆相连，所述的举升杆包括分别设置在车身左右两侧的左举升杆及右举升杆，所述的左举升杆与右举升杆平行设置且两者长度相等，所述左举升杆的两端分别与前车身及后车身的左侧面铰接相连，所述右举升杆的两端分别与前车身及后车身的右侧面铰接相连，所述左举升杆及右举升杆分别与前车身及后车身形成的四个铰接点依次连线后形成一个平行四边形。由上述技术方案可知，平行四边形的布置结构对前车身形成两处有效的支点，但是无法形成一条有效的转轴，因此限制了前车身的转动，从而使前车身始终保持水平的状态。
- 具有地形适应能力的仿生足式机构-201810521389.2
- 孙建伟;宋广生;刘文瑞;曹学敏;孙道昊 - 长春工业大学
- 2018-05-28 - 2019-12-06 - B62D57/02
- 仿生柔性足式张拉机构，属于仿生足式机构技术领域，机构具有的可变形与自适应特性，能够实现空间上的转动与运动控制。其特征包括，上端机架，球关节轴承，套筒，压簧，刚性杆，光轴，十字万向节，拉簧，底座，支撑杆，下端底板。本发明采用张拉整体结构，机构本身具有很好的稳定性，相比与传统刚性仿生足式机构，能够在非结构化的环境下保持稳定运动，能够实现地形的适应功能，具有良好的应用前景。
- 一种光管外侧面检查用爬行器-201821843151.3
- 张广兴;陶业成;郝晓军;李雪阳;胡倩;陈艳 - 国电锅炉压力容器检验有限公司
- 2018-11-09 - 2019-12-06 - B62D57/02
- 本实用新型涉及一种光管外侧面检查用爬行器，包括：主体机架，主体机架上设置有用于安装检测仪器的安装部；设置在主体机架底部的爬行轮；设置在主体机架内的吸附磁体，吸附磁体用于将主体机架吸附在待检测的光管上，以使爬行轮压紧在光管的外侧面；用于为爬行轮中的主动轮提供驱动力的驱动电机；设置于主体机架内，且与驱动电机相连的蓄电装置。该爬行器能够在光管的外侧面爬行，在爬行器上安装相应检测仪器后即可实现对光管外侧面的检测，改变了目前通过人工攀爬脚手架进行光管外侧面检查的状况，既实现了光管外侧面的检查，又降低了检修人员的劳动强度，消除了安全隐患。
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