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[发明专利]一种可穿戴体重支撑型步行辅助装置-CN201810737256.9有效
发明人：李智军;徐崔超;袁培江 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴体重支撑型步行辅助装置，通过添加座椅与鞋子部分，更利于装置的穿戴与固定，同时位于两腿之间的结构设计既可以减少空间占用又可方便行走；利用电机驱动齿轮，带动腿部连杆的弯曲与伸展，进而抬起座椅使其支撑部分体重，减轻行走时腿部肌肉与关节的负担；通过在小腿连杆内部安装Teflon绳与弹簧装置，提供步行时胫骨外伸的辅助力，提高行走效率；利用陀螺仪与足底力传感器获取的人体运动与物理参数，检测使用者的运动意图，达到自然行走的效果。能够很好的应用于可穿戴步行辅助装置，减小行走时的能耗，提高舒适性，具有极大的应用价值。
一种穿戴体重支撑步行辅助装置

[发明专利]一种基于层次特征点匹配的图像复制移动伪造检测方法-CN201910413287.3有效
发明人：史震云;袁培江;王轶;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层次特征点匹配的图像复制移动伪造检测方法，包括以下步骤：S1、输入待检测图像；S2、采用降低对比度阈值和调整输入图像大小的方式生成关键点，并通过SIFT算法进行特征点提取；S3、通过规模聚类以及重叠灰度聚类进行分层特征点匹配；S4、迭代伪造本地化；S5、输出检测结果。本发明中的检测方法使得复制‑移动伪造只涉及到平滑区域或较小区域，或者伪造的图像已经被处理过，也能保持良好的检测性能；另一方面，本发明进一步提出了一种新的迭代定位方案，不需要任何聚类和分割过程，充分利用了SIFT算法的鲁棒性和每个关键点的颜色信息，有效的提高了图像复制‑移动伪造检测的检测精度。
一种基于层次特征匹配图像复制移动伪造检测方法

[发明专利]非接触式曲面法线测量装置、系统和方法及电子设备-CN201910953069.9有效
发明人： 袁培江;张洁茹 -专利权人：北航(天津武清)智能制造研究院有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明提供了非接触式曲面法线测量装置、系统和方法及电子设备，包括：机械固定的摄像头、反射模块和激光器；其中，激光器用于向反射模块发出激光线；反射模块用于将接收到的激光线进行反射处理，生成二次激光线，并将二次激光线传输至与机械臂末端的主轴对应的待测曲面；以及，接收待测曲面对二次激光线反射后生成的三次激光线，对三次激光线进行反射处理，并将反射后的三次激光线传输至摄像头；摄像头用于采集视野范围内反射后的三次激光线，得到激光图像，并将激光图像发送至图像处理器，以对待测曲面的法线进行测量，从而实现非接触式测量曲面的法线，不会损伤待测物体表面，且，可测量曲率范围较大，测量精度较高。
接触曲面法线测量装置系统方法电子设备

[发明专利]一种具有安防巡逻功能的双足机器人-CN201911268629.3在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种具有安防巡逻功能的双足机器人，包括左侧足系统，右侧足系统，支撑轮系统，机架和摄像头系统，所述左侧足系统包括十一个左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述右侧足系统包括十一个右侧杆一～右侧杆十一，右足和右电机，所述左电机和所述右电机分别驱动所述左侧杆和所述右侧杆，实现所述左足和所述右足的向前迈进。该机器人具有较强的越障性能，所述支撑轮系统可以增加机器人在移动过程中的稳定性，可适用于非结构化崎岖环境。
一种具有巡逻功能机器人

[发明专利]一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人-CN201911269771.X在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，包括壳体，摄像头，齿轮传动系统，左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统，右后腿系统和驱动系统，所述电机驱动所述齿轮传动系统实现所述左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统、右前腿系统、右中腿系统和右后腿系统向前迈进，即用一个电机控制六条腿的运动，控制简单，且具有较强的越障能力。
一种基于齿轮传动六足安防巡逻机器人

[实用新型]一种巡逻机器人-CN202021636161.7有效
发明人： 袁培江;宋博;李建民;史震云 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种巡逻机器人，包括拼接单元、联动机构、越障机构和摄像机构，所述联动机构包括壳体、控制器、第一电机、第二电机、第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别安装于壳体的左右两侧，拼接单元的数量不少于两个，第一连接件和第二连接件远离壳体的一端均磁性连接有拼接单元；越障机构安装于联动机构的底部，摄像机构可拆卸安装于联动机构上，摄像机构可以进行360度旋转拍摄。本实用新型实施例提供一种巡逻机器人，以解决现有技术中由于机器人大小不能调整和拍摄角度固定而导致的机器人通用性差和存在拍摄死角的问题。
一种巡逻机器人

[发明专利]一种门禁机安装容错机构-CN201910414788.3有效
发明人： 袁培江;裴小苗;张文;杨开泰 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种门禁机安装容错机构，包括门禁机后壳，门禁机后壳与门禁机安装支架相连接，所述门禁机安装容错机构还包括门禁机支撑脚、支撑脚后壳、弹性支撑件；支撑脚后壳呈顶端开口的空心柱体状，支撑脚后壳顶端固定连接在门禁机后壳内侧面，门禁机后壳上设置有安装通孔且安装通孔位于支撑脚后壳上方；支撑脚后壳内设置有门禁机支撑脚，门禁机支撑脚呈底端开口的空心柱体状，门禁机支撑脚顶端从安装通孔穿出后与门禁机安装支架内侧面相接触，门禁机支撑脚内设置有弹性支撑件，弹性支撑件底端与支撑脚后壳底端内侧面相接触，弹性支撑件顶端与门禁机支撑脚顶端内侧面相接触。
一种门禁安装容错机构

[发明专利]一种基于属性化关键点的图像识别方法及装置-CN202010860889.6在审
发明人： 袁培江;任鹏远;张家珺;李建民;王轶;史震云 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于属性化关键点的图像识别方法及装置，包括以下内容：S1.行人姿态估计模块：利用深度学习进行行人姿态估计，对训练数据推理产生关键点；S2.关键点分配模块；S3.损失函数计算模块；S4.网络模型的训练与推理模块。
一种基于属性关键图像识别方法装置

[实用新型]一种可快速组合的警用防暴隔离墙-CN201922213924.0有效
发明人：宋博;袁培江;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E01F13/02 文献下载
摘要：一种可快速组合的警用防暴隔离墙，包括隔板和铁丝网，所述隔板的内部固接有铁丝网，所述隔板的前表面底端固接有插块，所述隔板的底端安装有转动构件，所述隔板的右侧顶端固接有第二定块，所述第二定块通过第四销轴转动连接有斜杆，所述斜杆的底端转动连接有滚轮，所述斜杆的左侧底端安装有调节构件，所述斜杆与隔板之间安装有支撑构件，所述隔板的右侧底端安装有组合构件，该隔离墙能够对隔板的角度进行快速调节，同时在多个隔板进行组合拼装时，连接位置不易出现脱落。
一种快速组合防暴隔离

[实用新型]一种警用安防围墙护栏-CN201922212801.5有效
发明人：宋博;袁培江;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：一种警用安防围墙护栏，包括混凝土基座和底板，所述混凝土基座的内侧底端固接有底板，所述混凝土基座的内壁左右两端上方均多个横板，所述护栏机构的下方通过安装机构与底板固定相连，所述护栏机构的上端左右两侧均垫块与顶板固定相连，所述顶板的上方安装有安防机构，解决了现有技术的护栏安装拆卸过程复杂的问题，通过框架、垫板、电网、导线、插头、插座和箭型板之间的配合，使多个护栏的电网可通过插座和插头之间的配合完成电性安装，解决了单个护栏出现损坏时因电网与护栏一体导致不便更换的问题。
一种警用安防围墙护栏

[实用新型]一种新型警用防暴抓捕锁腕器-CN201922220206.6有效
发明人：宋博;袁培江;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E05B75/00 文献下载
摘要：操作简单、结构简单、不易损坏、维修方便、适于推广、能够根据情况对长度进行调节、调节时的固定效果好、不易导致因限位力度不够造成后续夹紧失败、与手腕处接触时夹紧速度快且夹紧时能够瞬间紧锁、大幅提高捕捉成功率和稳定性的一种新型警用防暴抓捕锁腕器，包括把手、圆管、横杆、方箱、以及夹板，所述圆管的左端通过螺栓转动连接所述把手，所述圆管的内壁与所述横杆滑配结合，所述圆管的右端固接有方箱，所述方箱的上下两端连接所述夹板，所述方箱的内部设有传动机构，所述夹板的内部设有紧锁机构。
一种新型防暴抓捕锁腕器

[发明专利]一种可用于高空抛洒的多功能安防巡逻机器人-CN202010719848.5在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于高空抛洒的多功能安防巡逻机器人，包括车轮机构、车身和跳跃腿机构，所述车轮机构包括第一车轮和第二车轮，所述第一车轮的内部固定设置有第一安装块，所述第一安装块的中间位置开设有第一安装槽，所述车身的一侧表面转动设置有第一转轴；所述第二车轮的内部固定设置有第二安装块，所述第二安装块的中间位置开设有第二安装槽，所述车身的另一侧表面转动设置有第二转轴；所述跳跃腿机构包括第五转轴、旋转座和支撑腿。本发明通过将机器人的两个车轮独立驱动，保障机器人有良好的转弯特性，同时增加了跳跃腿机构，使得机器人在稳定移动的同时，能够实现快速起跳，越过较高的障碍物，可在一些复杂和非结构化环境中工作。
一种用于高空抛洒多功能巡逻机器人

[发明专利]一种基于人脸识别的模型切换算法-CN202010772437.2在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于人脸识别的交换算法，包括如下步骤：S1、对人脸空间进行图像分部特征的构造，并进行识别检测；S2、人脸识别检测完成后，对局部特征进行切换和选取，并对局部特征进行统计；S3、将人脸特征数据进行切换，根据人脸特征数据进行人脸模型的塑造；S4、提取局部特征进行针对性计算，并对数据进行比对；S5、对比完成后对于数据模型进行切换，然后进行输出。本发明实施例提供一种基于人脸识别的模型切换算法，以解决现有技术中由于人脸识别的模型切换算法对于切换的算法不够准确，对于局部特征的切换不够明显，进而无法形成明显与正确的人脸识别切换的问题。
一种基于识别模型切换算法

[发明专利]一种用于安防巡逻的单人折叠车-CN202010772482.8在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于安防巡逻的单人折叠车，包括前轮机构、中间轮机构、后轮机构、控制电路板、驱动机构、平衡感应件和电池，所述前轮机构转动连接与所述中间轮机构的前端，所述后轮机构转动连接与所述中间轮机构的后端，所述前轮机构和所述后轮机构均能够相对所述中间轮机构进行折叠或展开，所述控制电路板、所述平衡感应件和所述电池均安装于所述中间轮机构上，所述驱动机构用于驱动所述前轮机构、所述中间轮机构和所述后轮机构进行转动，前轮机构均有两个前轮，后轮机构具有两个后轮。本发明实施例提供一种用于安防巡逻的单人折叠车设置有五轮机构，以解决现有技术中普通电动车越障能力差的问题。
一种用于巡逻单人折叠

[发明专利]一种用于行为分析的检出与异常分析方法-CN202010720171.7在审
发明人： 袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于行为分析的检出与异常分析方法，包括信息采集模块、主板和传输模块，所述信息采集模块与所述传输模块和所述主板相连，所述主板上安装有用于行为分析的肌肉协调模块、静力性模块、动力性模块、环节运动方向模块、过滤模块和处理模块，所述肌肉协调模块、所述静力性模块、所述动力性模块、所述环节运动方向模块、所述过滤模块和所述处理模块通过主板相互连接。本发明实施例提供了一种用于行为分析的检出与异常分析方法，以解决现有技术中由于人或者分析过程中对于行为不够彻底，需要再次运行程序进行分析计算，而导致的行为分析出现错误，误差过大，时间浪费严重，负载和计算难度增加的问题。
一种用于行为分析检出异常方法

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