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[发明专利]一种气动软体抓手-CN201711025921.3有效
发明人：王念峰;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动软体抓手，包括设置有若干导气孔的中央导气块、均匀地连通设置在所述中央导气块上的若干柔性气动手指单元，所述的气动手指单元充气变形时的内凹面设置有硬质橡胶层。本发明相比于金属气动抓手，气动软体抓手控制方便可靠、结构简单、成本更低。气动软体抓手柔韧的特性，不仅能很好实现对易碎、易烂物体的无损抓取，还能够适应多种抓取对象的外形结构特征，无须因抓取对线外形结构的变化，而反复更替抓手。此外，气动软体抓手的气动手指单元下部有一层硬质橡胶，可以防止抓手下部产生不必的膨胀变形，从而获取更好的手指弯曲效果。
一种气动软体抓手

[实用新型]一种串联型的模块化管道爬行软体机器人-CN201921494462.8有效
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种串联型的模块化管道爬行软体机器人，包括：气动伸缩单元，所述气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿轴向延伸；气动膨胀单元，通过连接部连接设置在所述气动伸缩单元两端，所述气动膨胀单元被设置为在充气时仅能沿径向膨胀。本实用新型主要应用场合是管道爬行，主要强调的是机器人模块化的特点，具有更换方便、组装灵活、功能强大，结构简单、易操作等优点，可以通过对模块化组件较为简单的选择和串联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人具有不同的功能，能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
一种串联模块化管道爬行软体机器人

[实用新型]一种模块化管道爬行软体机器人-CN201921494321.6有效
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化管道爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，所述第二气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿自身轴向延伸；第二连接件，分别连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；四个第一气动伸缩单元，位于同一平面，且两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件上，被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，对称连接于同一个第二连接件的两第一气动伸缩单元的延伸方向相反且同时正交于第二气动伸缩单元的轴向。本实用新型具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
一种模块化管道爬行软体机器人

[实用新型]一种模块化地面爬行软体机器人-CN201921494285.3有效
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化地面爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。本实用新型具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，能在地面上进行直线和曲线运动，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
一种模块化地面爬行软体机器人

[发明专利]一种模块化管道爬行软体机器人-CN201910850195.1在审
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化管道爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，所述第二气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿自身轴向延伸；第二连接件，分别连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；四个第一气动伸缩单元，位于同一平面，且两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件上，被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，对称连接于同一个第二连接件的两第一气动伸缩单元的延伸方向相反且同时正交于第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
气动伸缩第二连接件连接设置充气轴向机器人组装机器人构型模块化组件单向延伸单元两端对称连接轴向延伸串并联模块化软体正交爬行对称灵活延伸

[发明专利]一种串联型的模块化管道爬行软体机器人-CN201910850234.8在审
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联型的模块化管道爬行软体机器人，包括：气动伸缩单元，所述气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿轴向延伸；气动膨胀单元，通过连接部连接设置在所述气动伸缩单元两端，所述气动膨胀单元被设置为在充气时仅能沿径向膨胀。本发明主要应用场合是管道爬行，主要强调的是机器人模块化的特点，具有更换方便、组装灵活、功能强大，结构简单、易操作等优点，可以通过对模块化组件较为简单的选择和串联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人具有不同的功能，能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
气动伸缩膨胀单元充气爬行机器人组装机器人构型机器人模块模块化组件单元两端径向膨胀连接设置轴向延伸串联型模块化软体串联灵活

[发明专利]一种模块化地面爬行软体机器人-CN201910850235.2在审
发明人：王念峰;陈必成;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化地面爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，能在地面上进行直线和曲线运动，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
气动伸缩轴向充气机器人组装机器人构型模块化组件单向延伸单元两端曲线运动轴向延伸串并联地连接模块化软体正交爬行对称灵活延伸

[发明专利]一种钱币分离装置-CN201510854363.6有效
发明人： 葛宪东;张廷锋;周安泰;陈彦霖 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-11-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G07D13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钱币分离装置，由上而下依次包括带入币口的盖帽、分离盘、行星齿轮组、主风扇、电机、纸币收集筒，所述分离盘包括圆盘主体和设置在圆盘主体中心上端面的空心导气柱，内腔设置有螺旋形立式风扇叶片，圆盘主体和空心导气柱的圆周壁上均匀设置有通气孔；行星齿轮组的齿圈与分离盘固定连接，太阳轮连接传动轴，传动轴的上端连接立式风扇叶片，下端依次连接主风扇和电机；纸币收集筒内设置有具倾斜度的硬币汇集通道，所述纸币收集筒外侧设置有连接硬币汇集通道的硬币分类器。本发明利用风力实现不同种类钱币的分离，极大地提高钱币分拣的工作效率，相比传感器技术，控制简单，成本低，也更有可能得到较好地普及与推广。
一种钱币分离装置

[发明专利]一种攀爬机器人的吸盘机械手-CN201510869897.6有效
发明人： 葛宪东;李琳;陈彦霖;周安泰;王家燊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本发明主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
一种攀爬机器人吸盘机械手

[实用新型]一种气动软体抓手-CN201721398707.8有效
发明人：王念峰;葛宪东;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动软体抓手，包括设置有若干导气孔的中央导气块、均匀地连通设置在所述中央导气块上的若干柔性气动手指单元，所述的气动手指单元充气变形时的内凹面设置有硬质橡胶层。本实用新型相比于金属气动抓手，气动软体抓手控制方便可靠、结构简单、成本更低。气动软体抓手柔韧的特性，不仅能很好实现对易碎、易烂物体的无损抓取，还能够适应多种抓取对象的外形结构特征，无须因抓取对线外形结构的变化，而反复更替抓手。此外，气动软体抓手的气动手指单元下部有一层硬质橡胶，可以防止抓手下部产生不必的膨胀变形，从而获取更好的手指弯曲效果。
抓手软体抓取气动手指本实用新型外形结构导气块硬质橡胶层控制方便连通设置膨胀变形气动抓手手指弯曲硬质橡胶易碎导气孔内凹面柔韧充气对线无损变形更替金属

[发明专利]一种攀爬机器人的攀爬机构-CN201510314827.4有效
发明人： 葛宪东;李琳;肖俊杰;黄炯生;周安泰;陈彦霖;王家燊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
一种攀爬机器人机构

[实用新型]一种应用磁力架原理的磁性机械手-CN201521140831.5有效
发明人：周安泰;李琳;王家燊;陈彦霖;葛宪东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用磁力架原理的磁性机械手，包括一具有封闭内腔的主机架，所述主机架内水平设置有一软磁材料制成的空心圆柱筒，所述空心圆柱筒内设置有绕空心圆柱筒轴线旋转的条形永磁体，空心圆柱筒的一端设置有分别与所述永磁体和舵机输出轴刚性连接的旋转开关，所述主机架内还竖直设置有将主机架均分有左右两部分的黄铜条，所述主机架的内腔中填充有软磁材料。本实用新型通过旋转永磁体控制磁性的有无，进而实现对目标物体的抓取或释放，利用软磁性材料的易磁化和退磁快的特性，实现对目标物体抓取和释放的功能，制作简单方便，可行性较强。
一种应用磁力原理磁性机械手

[实用新型]一种攀爬机器人的吸盘机械手-CN201520984532.3有效
发明人：陈彦霖;李琳;周安泰;王家燊;葛宪东 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本实用新型主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
一种攀爬机器人吸盘机械手

[实用新型]一种钱币分离装置-CN201520971412.X有效
发明人： 葛宪东;张廷锋;周安泰;陈彦霖 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-11-28 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G07D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种钱币分离装置，由上而下依次包括带入币口的盖帽、分离盘、行星齿轮组、主风扇、电机、纸币收集筒，所述分离盘包括圆盘主体和设置在圆盘主体中心上端面的空心导气柱，内腔设置有螺旋形立式风扇叶片，圆盘主体和空心导气柱的圆周壁上均匀设置有通气孔；行星齿轮组的齿圈与分离盘固定连接，太阳轮连接传动轴，传动轴的上端连接立式风扇叶片，下端依次连接主风扇和电机；纸币收集筒内设置有具倾斜度的硬币汇集通道，所述纸币收集筒外侧设置有连接硬币汇集通道的硬币分类器。本实用新型利用风力实现不同种类钱币的分离，极大地提高钱币分拣的工作效率，相比传感器技术，控制简单，成本低，也更有可能得到较好地普及与推广。
一种钱币分离装置

[发明专利]一种应用磁力架原理的磁性机械手-CN201511031623.6在审
发明人： 葛宪东;李琳;周安泰;王家燊;陈彦霖 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用磁力架原理的磁性机械手，包括一具有封闭内腔的主机架，所述主机架内水平设置有一软磁材料制成的空心圆柱筒，所述空心圆柱筒内设置有绕空心圆柱筒轴线旋转的条形永磁体，空心圆柱筒的一端设置有分别与所述永磁体和舵机输出轴刚性连接的旋转开关，所述主机架内还竖直设置有将主机架均分有左右两部分的黄铜条，所述主机架的内腔中填充有软磁材料。本发明通过旋转永磁体控制磁性的有无，进而实现对目标物体的抓取或释放，利用软磁性材料的易磁化和退磁快的特性，实现对目标物体抓取和释放的功能，制作简单方便，可行性较强。
一种应用磁力原理磁性机械手

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