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[发明专利]一种适用于全地形的球形机器人轨迹规划与跟踪控制方法-CN202311095279.1在审
发明人：王酉;刘一凡;李光 -专利权人：逻腾（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于全地形的球形机器人轨迹规划与跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、建立包含干扰项的球形机器人非线性运动学模型；S2、使用神经网络拟合干扰项并赋初值；S3、使用传感设备获取机器人位置等状态信息和障碍物信息；S4、采用一体化自适应模型预测规划与控制算法进行轨迹规划与跟踪控制；S5、采用序列二次规划算法和交替方向乘子法计算最优轨迹和控制策略；S6、存储最优轨迹并将控制策略发送至底层姿态控制器执行；S7、重复步骤S3‑S6直至球形机器人到达终点。本方法而使球形机器人具备了全地形通过能力，提高了其在不同地形下的轨迹规划和跟踪控制效果。
一种适用于地形球形机器人轨迹规划跟踪控制方法

[发明专利]一种球形机器人水面运动自适应航向控制方法-CN202310822299.8在审
发明人：王酉;曹勖之;邹虹群 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形机器人水面运动自适应航向控制方法，其包括以下步骤：校准航向角零位，启动脚本接收IMU数据；对IMU反馈的航向角做坐标变换，变为东北地坐标系；读取设置好的球形机器人的期望路径；根据当前状态测量值和期望路径，计算期望航向角；根据当前航向角与期望航向角，利用变参数自适应S面航向控制算法计算期望角速度；球形机器人的角速度控制器根据期望角速度输出力矩和力，使航向角和路径跟踪误差收敛，直至走完路径。本方案可以自适应调整S面航向控制器的两个参数，使得在不同航速和环境干扰下，参数都可以自适应的进行调整以适应这些变化，从而达到鲁棒性更强的航向控制效果。
一种球形机器人水面运动自适应航向控制方法

[发明专利]司替戊醇在制备治疗卵巢癌的药物中的应用-CN202310978460.0在审
发明人：王酉;李鹤;楼微华;周海波;丁灵 -专利权人：上海交通大学医学院附属仁济医院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61K31/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种司替戊醇在制备治疗卵巢癌的药物中的应用，本发明首次发现抗癫痫药物司替戊醇(ST)对卵巢癌细胞系具有较好的抗肿瘤活性，可以显著抑制卵巢癌细胞系的增殖能力和迁移能力；并与一种抗乳酸代谢药物草氨酸钠(SO)效果相同，具有显著抑制卵巢癌人源异种移植瘤生长的作用。
戊醇制备治疗卵巢癌药物中的应用

[发明专利]基于自适应变前向距离的球形机器人水面运动控制方法-CN202310822197.6在审
发明人：王酉;曹勖之;邹虹群 -专利权人：逻腾（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应变前向距离的球形机器人水面运动控制方法，其包括以下步骤：校准航向角零位，启动脚本接收IMU数据；将航向角变为东北地坐标系；读取设置好的球形机器人的期望路径；根据当前状态测量值和期望路径，利用自适应变前向距离算法得到球形机器人的当前的航向角与期望的航向角的偏差；根据球形机器人的当前的航向角与期望的航向角的偏差，计算期望角速度；球形机器人的推力分配单元依照期望角速度分配左右螺旋桨的转速，使航向角和路径跟踪误差收敛，直至走完路径。本方案在设计架构上更加简单，且不依赖于模型因此对于各种不同的曲线方程和不同的船体都具有良好的鲁棒性，在逼近期望路径时能有非常平滑的逼近效果。
基于自适应距离球形机器人水面运动控制方法

[发明专利]一种带观瞄抓捕系统的滚动机器人及其观瞄抓捕方法-CN202111461758.1有效
发明人：李光;王酉;吴若竹;李卉艳;张璧萱;陈振峰 -专利权人：逻腾（台州）科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带观瞄抓捕系统的滚动机器人及其观瞄抓捕方法，解决抓捕人员与目标直接接触过程中存在危险的问题。本装置包括可滚动的壳体，所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，主轴中心设有与主轴相互垂直的副轴，副轴下方吊设有内摆动块；所述主轴的两端设置有观瞄抓捕系统，所述观瞄抓捕系统包括设置在主轴外端的云台挂架，云台挂架上设置有可横向转动的舵机，舵机上搭载有气动网枪发射器，所述观瞄抓捕系统还包括与云台挂架相对固定的广角相机、与气动网枪发射器相对固定的长焦相机。本发明利用广角相机和长焦相机二次识别目标，通过远程识别操控完成抓捕，避免抓捕人员与目标的直接接触，保障抓捕过程中的安全。
一种带观瞄抓捕系统滚动机器人及其方法

[发明专利]一种经典树突状细胞亚群的体外诱导方法及其应用-CN202211258066.1在审
发明人：周海波;沈南;刘灿;王酉 -专利权人：上海交通大学医学院附属仁济医院
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C12N5/0784 文献下载
摘要：本发明公开了一种经典树突状细胞亚群的体外诱导方法及其应用，涉及细胞治疗、肿瘤防治、自身免疫病防治和疫苗开发领域。其中，体外诱导方法包括：获取脐血干细胞；脐血干细胞预扩增，低密度培养基；分化第10天收集并冻存；利用流式抗体检测分化情况，并对其中的cDC1和cDC2亚群进行流式分选。该方法在制备经典树突状细胞肿瘤疫苗或抗肿瘤药物中的应用。本发明体外诱导可以很容易达到108级别的cDC细胞亚群，达到了现有报道的最高诱导效率的10000倍。通过流式细胞技术和功能检测证实cDC功能的特异性。因此，本发明为cDC亚群在抗肿瘤和自身免疫病等方面的应用铺平了道路。
一种经典树突细胞体外诱导方法及其应用

[发明专利]一种带翻滚摄像头的全景视觉滚动机器人及图像处理方法-CN201811267763.7有效
发明人：王酉;李光;黄海晖 -专利权人：逻腾（杭州）科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带翻滚摄像头的全景视觉滚动机器人及图像处理方法，解决现有的固定安装摄像头安装位置限制较大，存在盲区，而且应用场景受到限制的问题。本装置包括绕水平轴线滚动的壳体，其特征在于：以水平轴线两端方向为左右方向，壳体左右侧壁分别环绕水平轴线设置若干摄像头，同一侧壁的相邻摄像头在环周方向视野交叠，左右侧壁之间的相邻摄像头在左右方向视野交叠，所述壳体上还设有至少一个获取壳体位姿信息的陀螺仪，所述陀螺仪与各摄像头的相对方位固定。本发明将摄像头设置在滚动机器人的壳体表面，各摄像头采集图像拼合，利用摄像头的位姿变化对图像进行补偿，来获取稳定的全景视图，本装置受应用场景的限制更小，而且获取的视野信息更大。
一种翻滚摄像头全景视觉滚动机器人图像处理方法

[发明专利]一种机器人图像模糊度检测方法-CN202110477454.8有效
发明人：王酉;何梦佳 -专利权人：逻腾（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人图像模糊度检测方法，包括以下步骤：S01、对于相机采集的图像，采用基于边缘分析的评价方法得到初步估计的图像模糊度；S02、获取图像帧对应时刻的相机角速度；S03、根据初步估计的图像模糊度和对应时刻相机的角速度，通过自适应神经模糊推理算法，得到最终估计的图像模糊度。本方案在保证算法实时性的情况下，提高了图像模糊度检测的准确性，适用于移动的机器人尤其是球形机器人的图像处理。
一种机器人图像模糊检测方法

[发明专利]一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法-CN202211525850.4在审
发明人：王酉;任伟;李光 -专利权人：逻腾（台州）科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法，包括：S01、测量滚动机器人当前三轴欧拉角，获取滚动机器人当前左右目图像；S02、基于滚动机器人固有晃动周期对欧拉角中的偏航角数据执行滑窗均值滤波，由横滚角和俯仰角的读数及偏航角滤波结果求得电子稳像待校正量，根据待校正量和裁剪量依次执行透视变换和裁剪，获得稳像后画面；S03、根据裁剪量求取稳像后画面对应的相机内参，根据待校正量求取左右目稳像后画面对应的相机间相对外参，获得可用于视觉SLAM的数据。本发明能够为滚动机器人提供稳定可靠的监视画面，并可基于稳定画面实现视觉SLAM，可广泛应用于具有强晃动特性机器人的视觉感知定位领域。
一种滚动机器人双目视觉 slam 数据预处理方法

[发明专利]一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法-CN202211237794.4在审
发明人：王酉;伍毅;芦祯;李光;李子蕖 -专利权人：逻腾（台州）科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带多激光雷达的滚动机器人位姿计算方法，用以解决滚动机器人结构和运动特性造成激光雷达视野缺失、点云质量差的缺陷，实现环境感知的持续稳定；解决激光雷达数据量、本身特性带来的开销大、延迟高，和动态物体影响位姿估计效果的缺陷；降低点云处理的计算开销，提高位姿计算的精度和稳定性。具体方法包括：硬件同步及数据预处理，将点云数据投影为二维图像；构建图像簇类，获取差分图像；根据IMU数据获取两帧间粗位姿变换；将各差分图像和对应的位姿变换输入到神经网络中进行推理，获取像素点的类别；判断各簇类的类别，进行簇类过滤和簇类合并，并统计雷达权重；在簇类约束下进行位姿计算，根据权重进行融合，得到最终位姿。
一种激光雷达滚动机器人计算方法

[发明专利]一种基于多尺度卷积神经网络的基本味觉感知识别方法-CN202210986882.8在审
发明人：李光;高晗;王酉;李卉艳;赵朔 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度卷积神经网络的基本味觉感知识别方法，多尺度卷积神经网络首先使用多尺度时空卷积充分挖掘脑电信号的时频特征和空间相关性信息，而后使用卷积操作和全局平均池化替代常见的全连接层提升网络预测样本类别的能力。本方法是一种有效的、可推广的味觉感知识别方法，为脑机接口技术应用在味觉障碍诊断和虚拟味觉等领域提供了一种味觉感知的客观检测手段。
一种基于尺度卷积神经网络基本味觉感知识别方法

[发明专利]用于SLE孕妇病情监测及其胎儿结局预测的产品及方法-CN202010074443.0有效
发明人：狄文;王酉;林思涵;周蕾;孙琳琳;吴珈悦;蒋萌;彭星 -专利权人：上海交通大学医学院附属仁济医院;上海知先生物科技有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本公开提供了用于系统性红斑狼疮(SLE)孕妇病情监测及其胎儿结局预测的产品及方法。具体涉及一种用于怀孕SLE对象病情监测和/或其胎儿结局预测的产品，其通过测定血液IgG表面末端单唾液酸连接的核心岩藻糖基化双天线复杂型N‑糖链G2FS1和末端无半乳糖连接的核心岩藻糖基化双天线复杂型N‑糖链G0F的丰度进行监测和预测。本公开还涉及相关的产品、应用及方法。
用于 sle 孕妇病情监测及其胎儿结局预测产品方法

[发明专利]一种球形机器人轨迹优化方法-CN202210697890.0在审
发明人：王酉;官孝清;曹勖之;胡涛;李光 -专利权人：逻腾（台州）科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形机器人轨迹优化方法，其包括以下步骤：S1、从全局路径中获取目标状态信息；从IMU获得横摇角响应和球形机器人当前的坐标和姿态角；S2、初始化预测参数；S3、使用动力学模型获得预测状态；S4、使用运动学模型获得预测轨迹；S5、使用误差函数计算误差，如果误差小于规定误差，或者循环已经大于或等于运行时长阈值，则停止迭代，进入步骤S6，如果误差大于或等于规定误差并且循环时间小于运行时长阈值，则用IPOPT更新预测参数后重新进入步骤S3；S6、将姿态控制参数下发给姿态控制器。本方案能够引导球形机器人始终以稳定的姿态跟踪全局路径，对长时间运行具有良好的稳定性和鲁棒性。
一种球形机器人轨迹优化方法

[发明专利]一种基于发声神经电位信号的无声语音重建方法-CN202111625746.8在审
发明人：李光;王酉;李卉艳;林皓泓;高晗 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G10L25/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于发声神经电位信号的无声语音重建方法，利用电极采集发声时发声相关神经电位信号与语音信号，并在无声情况下采集发声相关神经信号，并且通过深度学习网络获得无声神经电位信号与相同文本的语音信号的联系，完成无声情况下语音信号的重建，完成无声情况信息内容的传递，完成无声传递信息的任务，可直接进行无声情况的信息传递。对于一些无法发声的场合，声带不振动，以默读的形式完成信息传递的过程。
一种基于发声神经电位信号无声语音重建方法

[发明专利]一种用于苯乙胺检测的针状全固态传感器及其制备方法-CN202011167498.2有效
发明人：王酉;马思远;李光 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01N27/333 文献下载
摘要：本发明涉及神经递质检测领域，为解决目前苯乙胺检测存在操作复杂、耗时长、精度低、使用条件严格等的技术问题，本发明提出了一种用于苯乙胺检测的针状全固态传感器及其制备方法，设备简易、操作方便、无需样本预处理，可以用于实现灵敏、准确的苯乙胺浓度检测。同时本发明也解决传统设备较大，难以实现在体检测的问题，通过电极微型化为在体检测提供可能。
一种用于苯乙胺检测针状固态传感器及其制备方法

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