[发明专利]一种省略人类驾驶机构的无人车专用全线控底盘在审
| 申请号： | 201910864628.9 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110641394A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 倪俊;关超文;赵越;田汉青;潘博;李云霄;翟建坤 | 申请（专利权）人： | 北京中云智车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60R16/023 | 分类号： | B60R16/023;B60L15/20;B60T13/74;B62D5/04 |
| 代理公司： | 11120 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 许姣 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回龙观镇*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种省略人类驾驶机构的无人车专用全线控底盘，底盘设计采用全电动及全线控设计方案，实现驱动、转向、制动系统的全线控化控制。全线控底盘主要包括：车身、通过悬架系统与车身连接的车轮以及固定安装在车身上的线控制动系统、线控转向系统、线控驱动系统、动力系统和整车通信系统；线控制动系统通过制动电机指令控制电子液压制动系统实现车辆制动；线控转向系统通过转向电机向转向轮提供转向力矩；线控驱动系统通过驱动电机向驱动轮提供驱动力矩；整车通信系统包括：CAN总线和VCU；车辆上层自动驾驶系统通过CAN总线与VCU相连；VCU通过CAN总线分别与线控制动系统、线控转向系统和线控驱动系统相连。该全线控底盘具有模块化、通用化的特点，可满足多功能无人车的使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 线控制动系统 线控转向系统 驱动系统 底盘 线控 车身 无人车 通信系统 整车 通用化 电子液压制动系统 自动驾驶系统 车辆制动 底盘设计 动力系统 驾驶机构 驱动电机 驱动力矩 悬架系统 指令控制 制动电机 制动系统 转向电机 转向力矩 模块化 驱动轮 全电动 转向轮 省略 车轮 上层 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种省略人类驾驶机构的无人车专用全线控底盘，其特征在于，包括：车身、通过悬架系统(1)与所述车身连接的车轮以及固定安装在所述车身上的线控制动系统(3)、线控转向系统(4)、线控驱动系统(2)、动力系统和整车通信系统；/n所述线控制动系统(3)包括：制动电机(301)、制动电机控制器(7)、制动传动机构和液压制动模块；所述制动电机控制器(7)用于控制所述制动电机(301)的转矩与转角；所述制动电机(301)的动力输出端与制动传动机构相连，所述制动传动机构用于将所述制动电机(301)输出的扭矩转化为所述液压制动模块的作动力；所述液压制动模块与所述车轮中的制动钳相连，所述液压制动模块作动后，向所述制动钳提供制动油液，使所述制动钳中的制动活塞动作，带动制动块压紧制动盘；/n所述线控转向系统(4)为电机转向系统，由转向电机(301)向作为转向轮的车轮提供转向力矩，所述转向电机(301)受控于转向电机位置控制器(6)；/n所述线控驱动系统(2)为电机驱动系统，由驱动电机(201)向作为驱动轮的车轮提供驱动力矩，所述驱动电机(201)受控于驱动电机控制器；/n所述动力系统采用动力电池为所述全线控底盘上的电子设备供电；/n所述整车通信系统包括：CAN总线和VCU；车辆上层自动驾驶系统通过CAN总线与VCU相连，两者双向通信；所述VCU通过CAN总线分别与驱动电机控制器、转向电机控制器(6)和制动电机控制器(7)相连；/n所述车辆上层自动驾驶系统通过CAN总线向VCU发送目标指令，所述目标指令包括：目标车速指令和目标转角指令，所述VCU依据接收到的目标指令控制通过所述驱动电机控制器、转向电机控制器(6)和制动电机控制器(7)控制无人车驱动、制动和转向动作。/n
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- 用于车辆的广域环视监控装置，包括：相机模块，其安装在本车中，并且配置为获取环绕图像，无线发送所获取的环绕图像，无线接收来自邻近车辆的相机图像以测量RSSI，并且通过车辆网络发送具有本车的环绕图像和邻近车辆的相机图像的RSSI；控制单元，配置为从相机模块接收本车的环绕图像，邻近车辆的相机图像和RSSI，确定并输出与邻近车辆碰撞的可能性，通过将本车的环绕图像和邻近车辆的相机图像进行合成来配置广域SVM视图，并通过计算本车的可能驾驶空间来生成局部广域图像地图，从而通过加宽周围视野来增加驾驶员的驾驶便利性，支持基于局部广域图像地图的自动驾驶，并防止与邻近车辆发生碰撞。
- 一种基于车联网架构的车辆异常检测方法及系统-201910768921.5
- 陈玺煌;耿立宏;申杰 - 广州中国科学院计算机网络信息中心;树德科技大学
- 2019-08-20 - 2020-01-17 - B60R16/023
- 本发明公开了一种基于车联网架构的车辆异常检测方法及系统。本发明的检测方法包括：1)接入车联网架构的车辆A侦测前方车辆B的车辆循迹状态以及接收车辆B的前车OBD数据；2)车辆A根据车辆B的车辆循迹状态计算出车辆B的轮胎椭圆离心率ε以及车辆B的上下震动像素百分比；3)车辆A根据步骤2)的处理结果生成车辆B的车辆循迹报告并通过车联网服务器发送给车辆B。本发明通过后方车辆对于前方车辆的循迹计算，即可对前车的底盘系统进行异常检测，并对前车驾驶发出警示讯息，及早进行维修，提高行车安全。
- 一种大型线缆盘运输车的电气系统-201910969909.0
- 王红玲;贾军池;周文斌;韩春生;杨凯 - 湖北三江航天万山特种车辆有限公司
- 2019-10-12 - 2020-01-17 - B60R16/023
- 本发明公开了一种大型线缆盘运输车的电气系统，大型线缆盘运输车包括底盘车和设置在底盘车上的起重装置；电气系统包括：驾驶室电气系统，用于发送底盘车操作指令和起重装置操作指令，底盘车操作指令包括转向操作指令、驱动操作指令和底盘升降操作指令；微控系统，微控系统包括底盘电气控制系统和起重装置控制系统；底盘电气控制系统，用于根据底盘车操作指令和相关传感器参数，控制底盘车的转向、驱动行走和底盘升降；起重装置控制系统，用于根据起重装置操作指令和相关传感器参数，控制起重装置夹持线缆盘，对线缆盘进行升降。本发明实现了运输车的控制和线缆盘起重装置的夹持控制；为超大型线缆盘的运输提供了运输工具。
- 一种诊断仪电路保护方法及装置-201910972949.0
- 李金双;王洪涛 - 深圳市轩宇车鼎科技有限公司
- 2019-10-14 - 2020-01-17 - B60R16/023
- 本发明公开了一种诊断仪电路保护方法及装置。其中，诊断仪电路保护方法包括：开启诊断仪，接入电源；电源信号经过第一级电源保护模块、第二级电源保护模块、第三级电源保护模块之后输出到K总线电路；K总线电路返回信号到诊断仪。本发明通过采用浪涌保护、大电流滤波保护和关断电源保护三级保护的技术手段，克服现有技术中存在的诊断仪易受浪涌和大电流破坏以及关断电源延时过大的技术问题，实现了诊断仪能够有效防止浪涌和大电流破坏，关断电源及时的有益效果。可广泛应用于汽车电子和汽车安全领域。
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