[发明专利]一种无人车自动超车轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201910404975.3 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110103956A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 张名芳;李华建;王力;王庞伟;闫佳庆;龚博 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 黄雪 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人车自动超车轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：选取人工驾驶状态下的历史超车数据，构建符合人类驾驶员习惯的超车意图模型；无人驾驶状态下根据车载三维激光雷达和轮速传感器实时采集到的信息确认是否产生超车意图；根据碰撞时间判断是否满足超车条件；人工确认是否执行超车操作；自动规划满足安全性、舒适性约束的超车轨迹；动态更新超车轨迹，并显示在驾驶舱显示屏上。与现有技术相比，本发明基于人类驾驶员的超车习惯，充分考虑前车几何尺寸与运动状态对本车超车意图和轨迹规划的影响，择取最优超车轨迹，有效避免超车事故的发生，适宜推广使用。 | ||
| 搜索关键词： | 超车 超车意图 轨迹规划 无人车 驾驶员习惯 轮速传感器 超车事故 动态更新 激光雷达 驾驶状态 时间判断 实时采集 无人驾驶 信息确认 运动状态 自动规划 驾驶舱 舒适性 构建 前车 显示屏 三维 | ||
【主权项】：
1.一种无人车自动超车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：记录并分析人工驾驶状态下超车过程数据，所述超车过程数据包括车载三维激光雷达采集到的前车与本车间的相对速度、相对距离以及前车几何尺寸信息，轮速传感器采集到的本车速度与加速度；步骤2：无人驾驶状态下，根据超车意图模型判断是否生成超车意图；若未生成超车意图，则执行车道保持操作；若生成超车意图，则判断当前时刻前车与本车的相对运动状态是否满足超车条件；如果满足超车条件，则在驾驶舱显示屏上显示“当前路况适宜超车”，若人类驾驶员选择“确认”，则执行步骤3，否则执行车道保持操作；如果不满足超车条件，则在驾驶舱显示屏上显示“当前路况不宜超车”，执行车道保持操作；步骤3：根据轮速传感器采集到的本车速度信息和三维激光雷达采集到的前车信息，生成满足防侧滑约束、横向位置约束、并行超越时间约束和乘客舒适性约束的超车轨迹，并根据前车状态变化实时更新超车轨迹。
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- 2018-01-12 - 2019-07-02 - B60W30/12
- 本发明公开了一种车道偏离辅助系统的人机协调控制方法。人机协调控制方法包括以下步骤：车道偏离辅助系统启动后，根据车辆横向偏差y和目标路径f(t)，得出车辆转向所需的期望方向盘转角θ*；根据θ*得出期望辅助转矩
设计驾驶员实际的操作转矩Td和y作为双输入、权重系数σ作为单输出的人机协调控制器；通过σ和
做乘积来动态调整所述车道偏离辅助系统的实际辅助转矩Ta的大小。本发明人机协调控制方法通过输出辅助权重动态地调整车道偏离辅助系统的辅助转矩，实现驾驶员与辅助系统的协调控制，能够在有效地避免车辆偏离出车道的同时，减小驾驶员和辅助系统之间的相互干扰，避免人机冲突，有较好的人机协调性能。
- 一种用于车道偏离预警的驾驶辅助系统-201710084214.5
- 陆兆春;兰龙;艾凯;许端;程建伟;陈岚;李震;程建春 - 武汉极目智能技术有限公司
- 2017-02-16 - 2019-06-28 - B60W30/12
- 本发明涉及一种用于车道偏离预警的驾驶辅助系统，包括：稳像架、用于获得车辆转向状态的转向传感器、安装在稳像架上的驾驶辅助装置；所述转向传感器固定设置在转向拨杆前端，所述驾驶辅助装置包括GSP传感器、摄像头、蓝牙数据收发模块；所述转向传感器与驾驶辅助装置通过蓝牙通信，向驾驶辅助装置发送转向传感器获得的转向状态。本发明驾驶辅助系统不需要对汽车部件拆卸、破线等处理，对汽车转向状态判断通过使用加速度计方案检测汽车转向拨杆的状态；本发明驾驶辅助系统成本低、安装方便，即用即装。
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