[发明专利]焊道确定方法、程序、示教程序及焊接机器人系统在审
| 申请号： | 201880019955.8 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN110476131A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 宫田俊介;定广健次;焦有卓;本田修平;诹访尊信;中尾哲也;村上元章 | 申请（专利权）人： | 株式会社神户制钢所 |
| 主分类号： | G05B19/4093 | 分类号： | G05B19/4093;B23K9/00;B23K9/127;B25J9/22;G05B19/42 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 海坤<国际申请>=PCT/JP2018/ |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 焊接机器人系统具备焊接机器人(1)和对焊接机器人(1)进行控制的计算机(2)。焊道通过以下的步骤确定。根据三维CAD数据中的被焊接构件的形状确定能够相互接触的第一被焊接构件与第二被焊接构件。接下来，提取第二被焊接构件的与第一被焊接构件的一个面接触并具有与该一个面的法线矢量(A)平行的法线矢量(B)的第一面(20)。然后，提取第二被焊接构件的第二面(21)，提取第一面(20)及第二面(21)共有的共有边缘(22)，与共有边缘(22)对应地确定焊道(30)而对第一被焊接构件及第二被焊接构件进行焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接构件 焊接机器人 法线矢量 焊道 焊接机器人系统 步骤确定 形状确定 第二面 面接触 焊接 平行 三维 计算机 | ||
【主权项】：
1.一种焊道确定方法，其确定对作为构成船体的构件的至少两个被焊接构件进行焊接的焊道，其特征在于，/n所述焊道确定方法包括以下步骤：/n根据三维CAD数据中的被焊接构件的形状，确定能够相互接触的第一被焊接构件以及第二被焊接构件；/n提取所述第二被焊接构件的与所述第一被焊接构件的一个面接触并具有与该一个面的法线矢量平行的法线矢量的第一面；/n提取所述第二被焊接构件的第二面；/n提取所述第一面与所述第二面共有的共有边缘；以及/n与所述共有边缘对应地确定对所述第一被焊接构件和所述第二被焊接构件进行焊接的焊道。/n
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