[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201810163038.9 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108527361B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 般若刚;山本弘明;岩山贵敏 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统(1)，其不会使机器人手臂发生意外的动作限制，防止物体向机器人手臂之间的夹入。该机器人系统(1)具有：机器人主体(2)，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆(7、8)；传感器(3)，其对至少两个连杆(7、8)的互相对置的表面与插入在表面之间的物体的距离进行检测；以及控制部(4)，其在由传感器(3)检测出的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人系统 机器人手臂 传感器 机器人主体 动作限制 相对移动 阈值时 检测 对置 夹入 关节 回避 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：/n机器人主体，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆；/n传感器，其对至少两个所述连杆的互相对置的表面与插入在该表面之间的物体的距离进行检测；以及/n控制部，其在由该传感器检测出的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作，/n所述传感器配置于所述关节近旁，并测量至插入在所述连杆之间的所述物体的表面为止的距离，并且基于从所述传感器至所述物体的表面为止的距离以及各所述关节的角度，计算出所述连杆的所述表面与所述物体的距离。/n
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