[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统(1)，其不会使机器人手臂发生意外的动作限制，防止物体向机器人手臂之间的夹入。该机器人系统(1)具有：机器人主体(2)，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆(7、8)；传感器(3)，其对至少两个连杆(7、8)的互相对置的表面与插入在表面之间的物体的距离进行检测；以及控制部(4)，其在由传感器(3)检测出的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种机器人，该机器人在机器人手臂的前端搭载有能够检测出小的力的传感器，在机器人手臂的关节部上搭载有能够检测出大的力的传感器，从而能够检测出宽广范围的力(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-144861号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的机器人中，存在如下不良情况：当小物体夹在机器人手臂之间时，用关节部所具备的传感器不能高灵敏度地检测出夹入。

当检测出夹入时，需要进行使机器人手臂的动作停止等的动作限制，但假设想要提高关节部所具备的传感器的灵敏度来检测出夹入，则存在如下不良情况：即使在通常动作时，也会由传感器检测出机器人手臂自身的振动或加速度，并实施机器人手臂的动作限制。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种机器人系统，该机器人系统不会使机器人手臂发生意外的动作限制，能够防止物体向机器人手臂之间的夹入。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种机器人系统，该机器人系统具有：机器人主体，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆；传感器，其对至少两个所述连杆互相对置的表面与插入在该表面之间的物体的距离进行检测；以及控制部，其在由该传感器检测出的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作。

根据本方案，利用传感器检测利用关节相对移动的两个连杆的互相对置的表面与插入在该表面之间的物体的距离，，当检测出的距离小于预定的阈值时，利用控制部实施干扰回避动作。即，当由传感器检测的距离小于预定的阈值时，由于插入在连杆之间的物体与连杆发生干扰的可能性高，因此通过实施干扰回避动作，能够防止物体向机器人主体的连杆之间的夹入。由于不依靠作用于关节上的扭矩的检测，因此即使物体小，即使是配置于与关节靠近的位置的物体，也能够以高灵敏度检测出，且能够防止发生意外的机器人主体的动作限制等。

在上述方案中，所述控制部还可以具有通知部，所述通知部通知所述连杆与所述物体的接近，以作为所述干扰回避动作。

通过如此，能够利用通知部通知物体与连杆接近至小于预定的阈值的距离，并进行使物体从连杆远离等的处理。

在上述方案中，所述控制部可以以限制所述机器人主体的动作的方式进行控制，以作为所述干扰回避动作。

通过如此，当物体与连杆接近至小于预定的阈值的距离时，能够限制机器人主体的动作，降低机器人主体干扰物体的可能性。作为机器人主体的动作限制，能够列举有机器人主体的停止、机器人主体的动作速度的降低、机器人主体的动作角度的限制等。

在上述方案中，所述控制部可以只在所述机器人主体使所述关节在相对缩小所述连杆之间的角度的方向上进行动作时，实施所述干扰回避动作。