[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201810163038.9 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108527361B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 般若刚;山本弘明;岩山贵敏 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 机器人手臂 传感器 机器人主体 动作限制 相对移动 阈值时 检测 对置 夹入 关节 回避 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人主体，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆；
传感器，其对至少两个所述连杆的互相对置的表面与插入在该表面之间的物体的距离进行检测；以及
控制部，其在由该传感器检测出的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作，
所述传感器配置于所述关节近旁，并测量至插入在所述连杆之间的所述物体的表面为止的距离，并且基于从所述传感器至所述物体的表面为止的距离以及各所述关节的角度，计算出所述连杆的所述表面与所述物体的距离。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部具有通知部，所述通知部通知所述连杆与所述物体的接近，以作为所述干扰回避动作。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部以限制所述机器人主体的动作的方式进行控制，以作为所述干扰回避动作。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部只在所述机器人主体使所述关节在相对缩小所述连杆之间的角度的方向上进行动作时，才实施所述干扰回避动作。
5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部只在所述机器人主体使所述关节在相对缩小所述连杆之间的角度的方向上进行动作时，才实施所述干扰回避动作。
6.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人主体，其具有利用一个以上的关节相对移动的两个以上的连杆；
传感器，其配置于所述关节近旁，并测量至插入在所述连杆之间的物体的表面为止的距离；
控制部，其基于由该传感器测量的从所述传感器至所述物体的表面为止的距离以及各所述关节的角度，计算出至少两个所述连杆的相互对置的表面与所述物体的距离，在计算出的所述连杆的所述表面与所述物体的距离小于预定的阈值时，实施干扰回避动作。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部具有通知部，所述通知部通知所述连杆与所述物体的接近，以作为所述干扰回避动作。
8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部以限制所述机器人主体的动作的方式进行控制，以作为所述干扰回避动作。
9.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部只在所述机器人主体使所述关节在相对缩小所述连杆之间的角度的方向上进行动作时，才实施所述干扰回避动作。
10.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制部只在所述机器人主体使所述关节在相对缩小所述连杆之间的角度的方向上进行动作时，才实施所述干扰回避动作。
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