[实用新型]一种上肢康复机器人有效
| 申请号： | 201721638409.1 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN207654626U | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 欧勇军;刘军;贺浩;颜丰华;李文山;丛明磊 | 申请（专利权）人： | 湖南妙手机器人有限公司 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B21/00;A63B71/06;A61H1/02 |
| 代理公司： | 长沙楚为知识产权代理事务所(普通合伙) 43217 | 代理人： | 李大为 |
| 地址： | 410205 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种上肢康复机器人，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器。本实用新型是一种更适合人体上肢关节活动的，更灵活的具备七自由度上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括肩胛位置的两个自由度；肩关节的三个自由度；肘关节、前臂旋转各一个自由度，各关节均采用关节模块驱动，关节模块由直流电机、谐波减速机、制动器、编码器构成，能够实现主动、被动、阻抗三种训练模式。 | ||
| 搜索关键词： | 关节模块 上肢康复 机器人 前臂 谐波减速机 制动器 直流电机 编码器 肩胛 手臂 升降台 本实用新型 关节活动 七自由度 人体上肢 上臂模块 训练模式 肩关节 灵活的 肘关节 底座 滑台 肩部 阻抗 关节 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种上肢康复机器人，其特征在于，包括：底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；所述肩胛模块通过第一关节模块与支座连接；肩胛模块通过第三关节模块与肩部模块连接；肩部模块通过第五关节模块与上臂模块连接；上臂模块通过第六关节模块与前臂模块连接；所述支座固定在双向滑台的滑座上，双向滑台和升降台固定连接，升降台固定在底座上；所述第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块的轴线相交于一点，该点为人体的肩关节点；上述第一关节模块至第七关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器；所述谐波减速机、制动器和编码器与直流电机封装在一起。
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