[实用新型]一种上肢康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复机器人，其特征在于，包括：

底座、升降台、双向滑台及第一手臂；所述第一手臂包括支座、肩胛模块、肩部模块、上臂模块和前臂模块；

还包括：第一关节模块、第二关节模块、第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块、第六关节模块、第七关节模块；

所述肩胛模块通过第一关节模块与支座连接；肩胛模块通过第三关节模块与肩部模块连接；肩部模块通过第五关节模块与上臂模块连接；上臂模块通过第六关节模块与前臂模块连接；

所述支座固定在双向滑台的滑座上，双向滑台和升降台固定连接，升降台固定在底座上；

所述第三关节模块、第四关节模块、第五关节模块的轴线相交于一点，该点为人体的肩关节点；

上述第一关节模块至第七关节模块均包括直流电机、谐波减速机、制动器和编码器；所述谐波减速机、制动器和编码器与直流电机封装在一起。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，包括：

所述肩胛模块主要由肩胛支撑座、双连杆、肩胛连接座组成；其中：

双连杆包括连杆一和连杆二两组连杆，连杆一和连杆二均包括左右对称设置的左连杆座、右连杆座及螺纹杆，螺纹杆的左、右两端分别与左连杆座、右连杆座连接；

连杆一左连杆座的上端通过第一转轴、第一滑动轴承、第一连接座与肩胛支撑座连接，其下端采用螺母锁紧，实现第一转轴的轴向定位；右连接座的上端通过第二转轴、第二滑动轴承与肩胛连接座连接，其下端采用螺母锁紧，实现第二转轴的轴向定位；

连杆二左连杆座的上端通过第一驱动轴、第三滑动轴承、第二连接座与肩胛支撑座连接，其下端采用螺母锁紧，实现第一驱动轴的轴向定位；右连接座通过第三转轴，第四滑动轴承与肩胛连接座连接，下端使用螺母锁紧；第二关节模块通过第一电机支座固定在肩胛支撑座上，第二关节模块的下端通过联轴器与第一驱动轴连接；

连杆一、连杆二、肩胛支撑座及肩胛连接座共同组成一四连杆机构，通过四连杆机构的运动调节连杆长度，从而调节肩胛至肩部的宽度；

第三关节模块的一端通过第一法兰与肩胛连接座固连，另一端通过第二法兰和肩部模块固连。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，

所述肩胛支撑座为L型，采用加强筋加强，L型结构的一边的端部留有关节模块安装孔，另一边的端部和中部分别设有转轴孔；

肩胛连接座的一端设有关节模块安装版，另一端设有两个转轴孔，两个转轴孔的连线A与关节模块安装板平面B成一钝角。

4.根据权利要求2-3任意一项所述的一种上肢康复机器人，其特征在于，

所述肩部模块主要由第一肩部连杆、第四关节模块、第三法兰、第二肩部连杆及第五关节模块组成；第一肩部连杆和第二肩部连杆均为一弯折件，折角为一钝角；第一肩部连杆与第二肩部连杆的两端均设有关节模块安装孔，第一肩部连杆的一端与第二肩部连杆的一端通过第四关节模块连接；

第一肩部连杆的另一端与肩胛模块的肩胛支撑座通过第三关节模块连接，实现肩部模块与肩胛模块的连接；第二肩部连杆的另一端与上臂模块通过第五关节模块连接。