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[发明专利]一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统-CN202110585074.6有效
发明人：荣学文;杨乐诚;吴凯;李勇;郭锐;范永;陈振学;冯玉;吴少雷;赵玉良;赵昊宁 -专利权人：山东大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
一种基于双向 rrt 算法机械实时感知规划方法系统

[发明专利]基于泵机金属外壳的缺陷检测方法-CN202311068192.5有效
发明人：袁丽;陈振学;刘海宁;邢惠;程永席 -专利权人：济宁安泰矿山设备制造有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于泵机金属外壳的缺陷检测方法，涉及图像增强技术领域。包括以下步骤：获取泵机金属外壳灰度图；获取每个像素块的梯度显著性；获取每个像素块的灰度显著性；根据每个像素块的灰度显著性和梯度显著性获取每个像素块的综合显著性；根据每个像素点增强后的灰度值获取增强后的图像；根据检测出每个增强后边缘线中像素点的数量判断泵机金属外壳是否存在划痕缺陷。本发明结合梯度图像以及灰度图像的显著性对其图像进行增强，大大增加了缺陷识别的效率。
基于金属外壳缺陷检测方法

[发明专利]一种基于双重广义蒸馏的人脸超分辨率重构方法及系统-CN202310582939.2有效
发明人：刘成云;张玉娇;陈振学;曹佳倩;孙露娜 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，提供了一种基于双重广义蒸馏的人脸超分辨率重构方法及系统，利用基于双重广义蒸馏的人脸超分辨重构网络解决监控视频中的人脸超分辨率重构问题，获得一个部署在移动设备上的小模型，并且能有效为人脸识别等提供帮助；教师网络和学生网络都分别使用广义蒸馏的方法来辅助生成效果更好的人脸图像，对高分辨率人脸图像特权信息的利用可以将高频信息输入进网络，补充了退化图像所不具有的信息。使用特权信息指导学习时，选用注意力图用于蒸馏可以让网络更关注需要重建的面部细节。
一种基于双重广义蒸馏人脸超分辨率方法系统

[发明专利]基于级联双生成器的人脸正面化方法及系统-CN202310559491.2有效
发明人：刘成云;曹佳倩;陈振学;张玉娇;王文成 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于级联双生成器的人脸正面化方法及系统，涉及图像数据转换技术领域，方法包括获取多姿态人脸图像并进行预处理；将多姿态人脸图像输入至人脸正面化模型的生成对抗网络中，首先通过深层生成器提取正面人脸图像的轮廓深层特征，输出正面人脸图像；将合成人脸图像再通过浅层生成器提取合成人脸图像的面部细节的纹理浅层特征，输出最终的正面人脸图像；本公开能够使生成的人脸图像在面部细节和整体结构上有更好的表现。
基于级联双生成器正面方法系统

[发明专利]基于多尺度融合特征提取的目标检测方法及系统-CN202310580498.2在审
发明人： 陈振学;张馨悦;刘成云;杨悦;梁田;王文成 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度融合特征提取的目标检测方法及系统，该方法包括：将预处理后的原始图像输入至目标检测网络中，提取多尺度融合特征图，输出目标检测结果；其中，预处理后的原始图像输入至主干网络，获得三层不同尺度的特征图，再通过SWFC网络得到首次融合后的三层不同尺度的特征图；对尺度最小的特征图进行三次上采样，将所有尺度的特征图输入至LBiFN网络，划分为两组进行特征融合，融合后的两层特征图分别恢复至对应原输入的特征图的大小，舍弃尺度最小的两层特征图，再分别通过自注意力模块，输出加权后的四层不同尺度的多尺度融合特征图。本发明通过多尺度融合和注意力机制，融合多层不同尺度特征，提高目标检测的精度。
基于尺度融合特征提取目标检测方法系统

[发明专利]多深度特征融合的图像显著性目标检测方法及系统-CN202010832414.6有效
发明人： 陈振学;闫星合;刘成云;孙露娜;段树超;朱凯;陆梦旭;李明 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种多深度特征融合的图像显著性目标检测方法及系统，包括：获取设定场景下的待检测图像信息；将所述图像信息输入到训练好的多深度特征融合神经网络模型；所述多深度特征融合神经网络模型在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值的上采样方法还原输入图像的信息，输出具有显著性信息的特征图；采用多层级网络学习不同层级的特征图，将不同层级的特征图融合；输出最终的显著性目标检测结果。本发明利用多深度特征融合神经网络对场景中的图像进行显著性目标检测，保障检测的精度，并加快了后续处理过程的速度；加入轮廓检测支路，用轮廓特征细化待测目标的边界细节。
深度特征融合图像显著目标检测方法系统

[发明专利]一种人脸照片图像和素描图像的转换方法及系统-CN202010831380.9有效
发明人： 陈振学;段树超;刘成云;卢丹;闫星合;朱凯;黄景;赵捷 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸照片图像和素描图像的转换方法及系统，包括：获取带转换的人脸源域图像并进行预处理；将预处理后的图像输入至训练好的循环生成对抗网络，输出转换后的人脸目标域图像；其中，所述循环生成对抗网络以遵循U‑Net模型架构并且包含下采样器、自注意力残差转换器和上采样器的神经网络作为生成器，以由卷积层和池化层组成的神经网络作为判别器。本发明方法采用了自注意力机制，在图像转换过程中集中关注面部区域，加强了对面部特征的约束，对背景等因素的干扰具有更好的鲁棒性，进一步提高合成质量。
一种照片图像素描转换方法系统

[发明专利]基于注意力融合的循环人脸超分辨率方法及系统-CN202310488653.8在审
发明人： 陈振学;杨悦;黄彬;刘成云;张玉娇;张馨悦;梁田;董良 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于注意力融合的循环人脸超分辨率方法及系统，包括以下步骤：获取低分辨人脸图像，基于人脸恢复网络得到图像特征和超分辨图像，得到的超分辨图像基于地标修正网络得到注意力图像；得到的图像特征和前一步人脸恢复网络得到的注意力图像经融合后，通过反馈迭代，得到重建后的超分辨率人脸图像；图像特征和注意力图像融合的过程，具体为：基于图像特征提取通道注意力特征，得到的通道注意力特征和图像特征经逐元素相乘得到空间注意力特征，得到的空间注意力特征与图像特征经逐元素相乘得到最终特征，最终特征与注意力图像经逐元素相乘得到加权特征，加权特征用于输入到人脸恢复网络中进行人脸超分辨。
基于注意力融合循环人脸超分辨率方法系统

[发明专利]基于机器视觉和机器学习轮胎缺陷检测方法及系统-CN202310395012.8有效
发明人：郑飞;刘钟涛;陈珊珊;何为凯;许芝光;王云明;陈振学 -专利权人：山东奇妙智能科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供了基于机器视觉和机器学习轮胎缺陷检测方法及系统，涉及轮胎缺陷检测技术领域，检测方法包括轮胎传输模块将轮胎运输到轮胎检测区，轮胎抓取模块将待测轮胎抓取放置到轮胎旋转模块的检测台，并向检测台的旋转电机和图像采集模块发送触发信号，旋转台载待测轮胎旋转，采集轮胎待检测不同部位的图像数据获取轮胎唯一标识并打包发送控制服务器，经过基于YOLOv5的缺陷检测模型获得检测结果，并将检测数据发送轮胎抓取模块和用户终端，轮胎抓取模块根据检测数据将轮胎放置在正常轮胎和缺陷轮胎对应的轮胎传送带实现分拣，在用户终端实时检查缺陷轮胎图像和缺陷类型。提高对轮胎的检测效率。
基于机器视觉学习轮胎缺陷检测方法系统

[发明专利]猪胴体智能分割操作台-CN202211046580.9有效
发明人：孙胜斌;杨华建;孙宇鹏;郭嘉昊;赵宏剑;陈振学;蔡磊 -专利权人：青岛建华食品机械制造有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A22B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及猪胴体分割技术领域，具体为猪胴体智能分割操作台，包括：用于运输猪胴体的流道；用于支撑流道运转的固定道；固定道上开设有刀槽，圆盘锯刀的外部边缘部分位于刀槽的内部；两个固定道相对的侧面固定安装有支架；支架的顶部转动安装有用于感应猪胴体在分割时是否发生偏位的感应件；感应件包括横板与凸块，横板的下表面与支架的顶部通过回转件转动连接，横板的上表面固定连接有凸块，凸块位于活动槽的内部；固定道的内部安装有调节机构，调节机构由感应件进行控制，调节机构用于在猪胴体发生偏位时进行平衡性调节；本发明通过感应件感应猪胴体在被切割时的偏移角度，同时感应件通过控制调节机构对猪胴体的偏移量进行调节。
胴体智能分割操作台

[发明专利]一种食品加工用动物胴体铝合金轨道转运设备-CN202111400711.4有效
发明人：邹晨波;赵宏剑;陈振学;蔡磊;杨华建;马转红;孙盛斌 -专利权人：青岛建华食品机械制造有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了动物胴体轨道转运技术领域的一种食品加工用动物胴体铝合金轨道转运设备，包括半封的轨道架，轨道架下端内壁开设有两条同步齿牙，轨道架下端内壁设置有两个与同步齿牙啮合的同步齿轮，同步齿轮之间转动设置有同一根悬吊横杆，悬吊横杆中央竖向转动设置有悬吊竖杆，悬吊竖杆上端开设有保持槽；本发明解决了现有的动物胴体铝合金轨道转运设备大多采用流水线循环工作方式，现有的铝合金轨道转运设备上的挂钩不能进行方向转动，且避免设备移动导致动物胴体出现掉落的情况，尖锐挂钩通常朝前，在进行往复工作空载时，会使得尖锐的挂钩朝向前方移动，给车间内设备附近的操作人员造成极大的风险的问题。
一种食品工用动物胴体铝合金轨道转运设备

[发明专利]一种基于多尺度字典的图网络人脸恢复方法-CN202110525279.5有效
发明人：蹇木伟;王芮;王星;陈吉;董良;董波;黄振;何为凯;陈振学;尹义龙 -专利权人：山东财经大学;临沂大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多尺度字典的图网络人脸恢复方法,包括S1多尺度语义成分离线字典构建模块；S2根据人脸解析图生成人脸语义成分库；S3提取每个语义成分的多尺度特征，生成多尺度的人脸语义成分特征库；S4构建多尺度人脸语义成分字典；S5：建图像降级模型，生成低质量人脸数据集；S6：对的数据预处理，重复S2‑S3；S7：查询字典，获得与相似的语义成分，保存；S8图模型构建；S9语义特征融合。通过本发明的技术方案，本发明面向社会多监控场景下人脸图像低质量的问题，采用离线字典查询来构建图模型和特征融合操作来实现人脸细节恢复。具体实施时，本发明技术方案可采用计算机软件技术实现自动运行流程。
一种基于尺度字典网络恢复方法

[发明专利]暗弱环境下基于注意力机制的自适应多模态场景分割方法-CN202310136581.0在审
发明人： 陈振学;郭怡馨;荣学文;刘成云;叶梦婷;于凯丽 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提出了暗弱环境下基于注意力机制的自适应多模态场景分割方法，包括：将暗弱环境下采集的RGB图和热图分别输入对应的编码器并获得RGB图特征和热图的深层特征；将RGB图特征和热图的深层特征输入到自适应模块中，结合人工标注的环境标签，可以得到热图的可信度，从而获得RGB图的可信度；将编码器的每层输出依次传入基于注意力机制的多模态特征融合模块中得到RGB图和热图两个特征流结果；将RGB图和热图两个特征流结果传入解码器模块中进行特征融合得到场景分割结果。该方法的优势在于能够有效地应对复杂的图像场景，并且对于不同的环境条件都能产生出较好的结果。
暗弱环境基于注意力机制自适应多模态场景分割方法

[发明专利]基于多模态识别的会议记录生成方法及系统-CN202211727305.3在审
发明人：陈纪旸;马思乐;陈振学;吴书胜;张建成;梁田;鹿全礼;郭峰;郭锐;宋丽华;许志国;李士宽 -专利权人：山东大学;山东正中信息技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于多模态识别的会议记录生成方法及系统，包括以下步骤：获取会议期间的语音信息并提取声纹特征；若声纹特征在声纹库中，则确定语音信息中说话人的身份并保存语音信息；若声纹特征不在声纹库中，则根据声源定位说话人的位置，根据说话人的面部动作图像和语音信息，确定说话人的身份并将其声纹特征写入声纹库；对语音信息进行语义分析，并标注说话人的身份，输出为文本文件。能够通过说话人的面部动作图像和语音信息进行唇语识别、声源定位以及声纹识别等多模态识别的方式生成会议记录，能够根据不同人员的身份对语音数据进行分类处理，解决了会议结束后需要手动区分会议录音中说话人的身份的痛点，减少了大量的工作量。
基于多模态识别会议记录生成方法系统

[发明专利]基于运动场景及深度学习的车载人脸识别系统及方法-CN201911295041.7有效
发明人： 陈振学;周新洁;郭庆强;王梦雪;董波;何为凯;魏本征 -专利权人：山东大学;山东大学深圳研究院;日照安泰科技发展有限公司;山东交通学院;山东中医药大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于运动场景及深度学习的车载人脸识别实时监控系统及方法，包括：设置于警用车车顶板的摄像装置、服务器和终端；所述摄像装置实时采集数据，对采集的视频进行处理后传输至服务器；所述服务器包括人脸识别模块和系统人脸数据库，人脸识别模块为训练好的模型，采用深度学习方法进行人脸特征提取，进而比对摄像装置视频中的人脸和系统人脸数据库中的人脸，若一致，则将信息发送至终端。通过与服务器所述的身份数据库进行人脸比对，发现可疑人员后通过网络对终端发出提醒和报警，第一时间锁定嫌犯，采取控制措施，避免不必要的伤亡，提升安全性。
基于运动场景深度学习车载识别系统方法

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