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[发明专利]点云全景分割方法、控制装置、可读存储介质及车辆-CN202311080788.7在审
发明人：王云龙;唐鑫;李虹杰;郑正扬;李传康;姚卯青 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云全景分割方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决如何实现高性能且高效的点级别全景分割的问题。为此目的，本发明将原始点云数据转换为排列规则、简单的环视图像，能够有效避免基于原始点云数据进行计算带来的无序性和复杂性。进一步，基于环视图像进行特征编码，并基于目标查询向量进行解码，能够一次性输出环视图像的全景分割结果（包含语义分割结果和实例分割结果），能够有效简化点云全景分割过程，提升处理速度，基于全景分割结果获取原始点云数据的点级别全景分割结果，能够使得获取的点级别全景分割结果质量更高。
全景分割方法控制装置可读存储介质车辆

[发明专利]环境感知方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆-CN202311056977.0在审
发明人：王云龙;唐鑫;李虹杰;郑正扬;李传康;姚卯青 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种环境感知方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决如何基于三维点云数据准确获取语义、速度等环境感知信息的问题。为此目的，本发明提供的方法包括获取环境感知设备采集的三维点云，并将三维点云转换成环视图像；提取环视图像的环视特征，并将环视特征反投影至三维点云上，以获取携带环视特征的高维特征点云；获取高维特征点云的点云级别特征图，并对点云级别特征图进行栅格化处理，获取俯视视角下的栅格级别特征图；根据栅格级别特征图进行环境感知。通过上述方法，实现了对点云环视和俯视多角度的特征融合，能够显著提高特征的特征表达能力，进而提高语义分割、障碍物速度估计的准确性。
环境感知方法计算机设备可读存储介质车辆

[发明专利]路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置-CN202210933431.8在审
发明人： 郑正扬 -专利权人：新石器中研（上海）科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪技术领域，具体提供一种路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置。本发明的路沿跟踪方法包括：基于从路沿对应的路沿拟合曲线中采样得到的锚点构建观测向量，并将该观测向量先和主轨迹进行匹配，当匹配后得到的第一匹配状态为大误差匹配时再基于观测向量和备用轨迹进行匹配并得到第二匹配状态，进而可基于第一匹配状态或第二匹配状态对主轨迹状态进行更新并确认更新后的主轨迹状态，以根据主轨迹状态的确认结果确定基于主轨迹或利用备用轨迹替换主轨迹输出路沿跟踪结果，从而达到能够有效解决检测失效以及量测跳变问题，提高最终输出路沿跟踪结果的稳定性与可靠性的有益效果。
跟踪方法装置计算机可读存储介质驾驶

[发明专利]点云目标跟踪方法、电子设备、介质及车辆-CN202211085511.9在审
发明人：张鑫;郑正扬 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云目标跟踪方法、电子设备、介质及车辆，旨在解决现有的目标跟踪方法难以同时处理包含检测目标和分割目标两种目标输入的技术问题。为此目的，本发明的点云目标跟踪方法包括：分别获取检测目标和分割目标；将检测目标与第一跟踪轨迹进行匹配，得到第一匹配结果；将分割目标与未匹配的第一跟踪轨迹进行匹配，得到第二匹配结果；将未匹配的检测目标和未匹配的分割目标分别与第二跟踪轨迹进行匹配，得到第三匹配结果；基于第一匹配结果、第二匹配结果和第三匹配结果分别确定检测目标和分割目标的最优状态估计。如此，提高了检测目标和分割目标的匹配精度。
目标跟踪方法电子设备介质车辆

[发明专利]基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置-CN202210836032.X在审
发明人： 郑正扬 -专利权人：新石器中研（上海）科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体提供一种基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法及装置，旨在解决现有基于非重复扫描式激光雷达的路沿检测方法鲁棒性和稳定性较差的问题。为此目的，本发明的路沿检测方法包括：获取非重复扫描式激光雷达初始点云数据；先从非重复扫描式激光雷达初始点云数据中筛选出候选路沿线段，便于后续进行路沿点的提取以及过滤掉非路沿障碍物的干扰，再通过候选路沿线段中每个候选点云数据的高程特征和梯度特征确定出第一拐角点云数据和第二拐角点云数据，进一步基于第一拐角点云数据和第二拐角点云数据的高度差值从候选点云数据中提取路沿点，有利于提高确定出的路沿点的有效性以及提高路沿检测方法的鲁棒性和稳定性。
基于重复扫描激光雷达检测方法装置

[发明专利]激光雷达检测的运动目标畸变补偿方法、设备及存储介质-CN202210738509.0有效
发明人： 郑正扬 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，具体提供一种激光雷达检测的运动目标畸变补偿方法、设备及存储介质，旨在解决现有方法由于运动目标畸变可能导致的运动目标的形状估计不准确的技术问题。为此目的，本发明的激光雷达检测的运动目标畸变补偿方法包括：获取运动目标的运动信息及轮廓信息；基于运动信息判断是否需要对运动目标进行目标畸变补偿；若是，基于轮廓信息和拼接点云图像的拼接信息确定修正区间范围和非修正区间范围；基于修正区间范围确定需要补偿修正的边界轮廓点；对需要进行补偿修正的边界轮廓点进行补偿修正。如此，提高了运动目标形状估计的准确度，使得运动目标的形状估计更加贴近真实障碍物形状。
激光雷达检测运动目标畸变补偿方法设备存储介质

[发明专利]一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法-CN201810674683.7有效
发明人：王海;娄新雨;蔡英凤;陈龙;刘泽;郑正扬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用多线激光雷达的道路可通行区域获取方法，将单个栅格中点云按照高度进行排序，分割平面块，得到平面块高度特征以及强度特征，求解最底层表面块高度均值，由高度均值及平面强度判断将平面块分为地面或障碍物，最终获取道路可通行区域。本发明可解决激光雷达道路环境感知中障碍物、非障碍物、路面等道路环境元素感知判断不准确的问题，具有计算量小、实时性高的优点。
一种采用激光雷达道路通行区域获取方法

[发明专利]障碍物检测方法、检测装置及行驶装置-CN202210282671.6有效
发明人： 郑正扬;张鑫 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种障碍物检测方法、检测装置及行驶装置，旨在解决准确检测不同高度障碍物的问题。为此目的，本发明的方法包括获取以行驶装置为原点的三维坐标系下的激光雷达点云数据；将激光雷达点云数据投影至二维坐标系下的二维栅格图；根据投影至投影栅格内的点云数据的高度与激光反射强度，确定每个投影栅格的栅格类型；根据栅格类型和点云数据的索引，确定环境中的障碍物。通过投影至投影栅格内点云数据的最大高度可以有效检测出高度较高的障碍物，而通过点云数据的激光反射强度可以有效区分低矮障碍物与高低不平面的路面，从而在行驶装置如无人车处于自动驾驶或无人驾驶状态时能够准确地检测到不同高度的障碍物。
障碍物检测方法装置行驶

[发明专利]障碍物轮廓获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202210187951.9有效
发明人： 郑正扬 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种障碍物轮廓获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何及时且准确地获取障碍物轮廓的问题。为此目的，本发明的方法包括获取在以行驶装置为原点的三维坐标系下目标障碍物的点云数据，依据目标障碍物的检测精度需求设置极坐标系的投影栅格的个数ROW，基于个数ROW生成极坐标栅格图，将点云数据向极坐标栅格图投影得到投影点的极坐标栅格图表征，根据极坐标栅格图表征中每个投影栅格内的极径最大投影点和极径最小投影点形成目标障碍物的轮廓。基于上述方法，可以极大地降低获取障碍物轮廓的时间复杂度，从而使目标对象如无人车处于自动驾驶或无人驾驶状态时可以快速与准确地获取障碍物的轮廓。
障碍物轮廓获取方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法-CN201610811163.7有效
发明人：蔡英凤;王艺;陈龙;王海;郑正扬;刘泽;何友国;孙晓强;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于危害分析的智能车辆变道控制方法，通过感知单元感知行车环境、运行状态信息，决策单元根据采集到的信息判断车辆是否需要变道；当前路况满足变道要求时，决策单元对行车路径进行规划，并通过仿真计算对已规划路径进行危害分析，根据危害分析结果对行车路径进行调整修改，危害过大时，可放弃变道动作；行车路径确定好后，控制单元控制车辆实现变道动作；当前路况不满足变道要求时，由于前方道路出现紧急状况，车辆需进行紧急变道；车辆在进行紧急变道时仍需进行危害分析，控制单元根据分析结果控制车辆动作。在车辆变道过程中，通过危害分析，可以较安全高效的实现变道动作，提高智能车辆行车的安全性和稳定性。
一种基于危害分析智能车辆控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的信号灯时长检测方法-CN201610940701.2在审
发明人：蔡英凤;刘泽;王海;孙晓强;高力;郑正扬;何友国;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的信号灯时长检测方法，属于图像处理与模式识别领域。本发明利用车载摄像系统采集信号灯图片，对信号灯图片进行尺寸归一化，信号灯数字居中处理，固定尺寸32×32像素；利用快速特征植入的卷积结构对训练集中的样本进行训练，得到训练模型；用训练好的训练模型权值文件对车载摄像系统采集的信号灯图片进行信号灯时长预测。本发明极大地提高了信号灯检测的准确率，并能够实时地检测出信号灯时长，从而能够及时地获取交叉口信号灯信息。
一种基于深度学习信号灯检测方法

[发明专利]一种基于Haar-PCA特征和概率神经网络的行人检测方法-CN201610225845.X在审
发明人：蔡英凤;王海;陈龙;江浩斌;袁朝春;徐兴;李诚;郑正扬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Haar‑PCA特征和概率神经网络的行人检测方法，通过人工选取大量行人及非行人的图片，分别标记为正负样本；对任意一个正负样本S_i用Haar特征进行表征，生成Haar特征向量H_i，其中，i＝1，2，...，n；所有样本的Haar特征向量H_i通过主成分分析，选取出其中含有绝大部分信息的主元子集向量分类器C_PNN结构确定并对待分类样本判断：同步骤2和步骤3，将带判断样本先以Haar‑PCA特征向量表征，然后将该向量输入到步骤4得到的C_PNN中，待判断样本属于输出神经元为1的类。该方法通过Haar‑PCA特征大大减少了训练特征向量的维数，降低了分类器的训练负担；此外，以概率神经网络(PNN)取代传统的BPANN，大大提高了检测的准确率。
一种基于 haar pca 特征概率神经网络行人检测方法

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