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[发明专利]融合电流、振动信号的齿轮箱结构参数反演方法及系统-CN202310752390.7在审
发明人：彭延峰;田韬;赵思波;郭勇;周杰;刘燕飞;孙炜康 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明属于齿轮箱参数反演技术领域，公开了一种融合电流、振动信号的齿轮箱结构参数反演方法及系统，包括：通过重排二阶同步压缩变换对振动信号时频矩阵在时间、频率方向上进行重排压缩，结合动态路径优化脊线提取方法提取齿轮箱各齿轮的瞬时转频和啮合频率脊线，自动提取不同时刻的啮合频率和瞬时转频信息；依据齿轮箱动力传递路径，基于啮合频率和转频的一对二映射关系，构建齿轮箱从高速轴到低速轴的齿数计算方法，进行齿轮箱结构参数的提取。本发明提出融合电流、振动信号反演齿轮箱中各级齿轮结构参数的方法，在减速箱变工况下，自动、智能反演出减速箱各轴齿数，为齿轮箱故障诊断提供缺失的齿数信息。
融合电流振动信号齿轮箱结构参数反演方法系统

[实用新型]配网带电接线并沟长线夹-CN202223296381.1有效
发明人：林桂明;陈永志;赵思波 -专利权人：浙江清大智能机器人有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H01R11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配网带电接线并沟长线夹，包括绝缘罩组和线夹组，其特征是：所述线夹组具有两组，并且沿绝缘罩组的长度方向排列，每组线夹组均包括左夹块、右夹块和连接栓；其中，左夹块和右夹块相向的面上均具有母线槽和引流线槽，左夹块上的母线槽与右夹块上的母线槽对接形成母线通道，左夹块上的引流线槽与右夹块上的引流线槽对接形成引流线通道；所述连接栓穿过左夹块和右夹块，能将左夹块和右夹块靠拢、锁紧。本实用新型能够同时完成两组线夹组的安装，具有安装效率高，以及成本低的特点。
带电接线长线

[发明专利]一种直升机尾传动轴被击穿后剩余承载能力评估方法-CN202210430330.9有效
发明人：姜潮;龙湘云;朱翰林;米栋;赵思波;杨刚 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种直升机尾传动轴被击穿后剩余承载能力评估方法，该方法包括：步骤1，采用侵彻动力学，对被小物体击穿后的尾传动轴进行侵彻动力学分析，建立侵彻‑扭转屈曲一体化模型；步骤2，采用有限元线性特征值分析方法，对侵彻‑扭转屈曲一体化模型进行临界扭转屈曲分析，计算尾传动轴的一阶失稳模态；步骤3，将一阶失稳模态乘以比例系数，采用非线性后屈曲分析方法，将尾传动轴两端面上的节点分别与两端面的圆心耦合绑定，并在尾传动轴的自由端的圆心上施加位移载荷，计算载荷‑位移曲线，将载荷‑位移曲线中峰值对应的载荷记作尾传动轴的预测失效载荷。通过本申请中的技术方案，提高了直升机尾传动轴击穿后失效载荷评估的准确性。
一种直升机传动轴击穿剩余承载能力评估方法

[发明专利]一种直升机尾传动轴抗弹击损伤容限分析方法-CN202111095828.6有效
发明人：姜潮;龙湘云;米栋;胡相波;赵思波 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及直升机传动系统结构安全领域，具体公开了一种直升机尾传动轴抗弹击损伤容限分析方法，包括建立尾传动轴被子弹侵彻后的仿真模型；制备非标准试验试样；利用非标准断裂韧度测试方法获取非标准试验试样的断裂韧度，以非标准疲劳裂纹扩展试验方法以获得尾传动轴的疲劳裂纹扩展材料常数，从而建立疲劳裂纹扩展速率da/dN公式；最后对尾传动轴弹击后的疲劳裂纹扩展寿命进行预测。本发明避免了无法从构件中截取出符合国家疲劳裂纹扩展测试和断裂韧性测试标准的试件，导致其断裂韧性和疲劳裂纹扩展常数难以得到测量的缺陷。
一种直升机传动轴抗弹击损伤容限分析方法

[发明专利]一种用于检测直升机尾传动轴弹体冲击试验系统及其方法-CN202210496163.8在审
发明人：吴启舟;沈意平;王送来;李坚;赵思波;王希;宾光富 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测直升机尾传动轴弹体冲击试验系统及其方法，包括模拟机动飞行下尾传动轴弹击检测系统、弹体发射系统和激光测速仪；模拟机动飞行下尾传动轴弹击检测系统包括数据采集单元、信号传导单元、动力单元、薄壁铝轴、柔性压电传感器及阻力加载系统，动力单元与薄壁铝轴一端连接，薄壁铝轴另一端与阻力加载系统连接，用于模拟机动飞行下产生的高动载荷，信号传导单元固定安装在薄壁铝轴上，用于将曲面共形的柔性压电传感器和数据采集单元线路连通，实现双脉冲应力波信号的传输；弹体发射系统用于发射高速弹体；激光测速仪用于记录弹击速度。本发明为解决机动飞行下直升机尾传动轴弹体冲击难以检测的问题提供了一种方法。
一种用于检测直升机传动轴弹体冲击试验系统及其方法

[发明专利]一种清洗设备-CN201910683303.0有效
发明人：张翼;周国成;祁伟建;赵思波;马尧;方聪聪 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗设备，用于清洗光伏组件，包括主车、副车和清洗组件，主车和副车分别位于光伏组件的两侧，清洗组件的两端分别与主车和副车相连，当主车和副车移动时，拖动清洗组件清洗光伏组件。清洗光伏组件的过程中，主车和副车同步移动，拖动清洗组件对光伏组件进行清理。主车和副车分别对清洗组件的两端进行支撑，在大风天气下或凹凸不平的路面上清洗组件不会产生过大的摇晃，因而不会将光伏组件压坏，提高了清洗作业的安全性。
一种清洗设备

[发明专利]一种清洗机器人-CN201910164206.0有效
发明人：全艺兴;兰骏;方聪聪;赵思波;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人，包括本体，本体的下侧设有用于控制本体行走的驱动执行装置，本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头，本体的中部设有安装腔体，安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机；还包括用于控制驱动执行装置转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制驱动执行装置停止转动的控制器。本申请提供的清洗机器人实现了对转弯角度的实时调整，提高了清洗机器人的越沟越障能力，还降低了外部光源对相机的影响，保障了相机的拍摄效果。
一种清洗机器人

[发明专利]一种跨板清洗装置-CN201910163897.2有效
发明人：周国成;张翼;赵思波;马尧;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨板清洗装置，包括清洗车、平移机构、升降机构、第一横向驱动装置和控制器，升降机构一端与平移机构相连，另一端与清洗车相连，且升降机构用于驱动平移机构竖向升降，第一横向驱动装置用于驱动平移机构相对清洗车前后移动；当清洗车行驶至光伏板边缘时，控制器控制升降机构和第一横向驱动装置驱动平移机构架设在两个光伏板之间，再通过第一横向驱动装置反向驱动使清洗车移至下一光伏板上，转移完成后，再通过升降机构带动平移机构抬离光伏板的板面，保证清洗车能够在光伏板上自由移动，综上所述，本发明提供的跨板清洗装置自身携带有跨板机构，越沟能力较强，适应范围广，极大地提高了光伏组件的清洗效率。
一种清洗装置

[实用新型]一种清扫机器人及其滚刷机构-CN201921199486.0有效
发明人：张翼;周国成;祁伟建;赵思波;马尧;方聪聪 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚刷机构，用于清扫机器人，包括滚刷和位于滚刷外周、用以阻挡滚刷甩出的液体及灰尘的罩壳，罩壳连有平行滚刷轴向的挡液板，挡液板下端设有将罩壳所阻挡的液体导向光伏组件外的导液槽。滚刷机构在使用过程中，滚刷转动清理光伏组件表面。滚刷转动过程中会将清洗液甩出，清洗液与罩壳碰撞后沿罩壳向下流动，而罩壳连有挡液板，挡液板的下部设有导液槽。清洗液向下流入导液槽中，并沿导液槽流到光伏组件外，从而避免了二次污染的发生。本实用新型还提供了一种包括上述滚刷机构的清扫机器人，清扫机器人能够避免对光伏组件造成二次污染。
一种清扫机器人及其机构

[实用新型]一种清扫机器人及其静电释放装置-CN201921199506.4有效
发明人：张翼;周国成;祁伟建;赵思波;马尧;方聪聪 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静电释放装置，用于清扫机器人，包括金属底盘，金属底盘连有至少一个向下延伸的接触部，当清扫机器人在光伏组件上移动时，接触部能够与光伏组件上的压块相接触、以释放静电，接触部的最下端与清扫机器人的支撑面间具有预设距离。压块为金属材质，并与支架相连进而连接到大地。清扫机器人移动的过程中，接触部会与光伏组件上的压块相接触。清扫机器人上的静电经由金属底盘、接触部传导至地面，达到消除静电的目的。本实用新型还提供了一种包括上述静电释放装置的清扫机器人，其能够消除静电，避免静电危害。
一种清扫机器人及其静电释放装置

[实用新型]一种移动操作车-CN201920004476.0有效
发明人：周国成;祁伟建;张翼;朱玲芬;赵思波;胡从洋;梅寒;全艺兴 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动操作车，包括控制器、具有自主导航和自主驱动能力的移动底盘(1)、安装于所述移动底盘(1)上且能够在所述控制器控制下进行自主操作的机械臂(2)、安装于所述机械臂(2)末端且能够在所述机械臂(2)驱动下抓取板上清洗机离开光伏板面的故障转移平台(3)，以及安装于所述移动底盘(1)上或者所述故障转移平台(3)上的光伏运维检测工具。该移动操作车能与故障板上清洗机通信，对故障板上清洗机进行转移，所有转移操作完全依靠自动检测、自动控制、自主导航等无人化程序完成，在收集环境信息和光伏板信息的基础上，联动控制板上清洗机作业，完成最优且高效的清洗工作。
清洗机移动操作移动底盘机械臂故障转移自主导航故障板光伏板抓取本实用新型控制器控制程序完成环境信息检测工具联动控制驱动能力自动检测控制器无人化光伏运维清洗驱动通信

[发明专利]一种移动设备自助补给系统及方法-CN201910163888.3在审
发明人： 赵思波;方聪聪;祁伟建;周国成;胡从洋 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动设备自助补给系统，包括：获取模块，用于获取移动设备的补给参数；驱动模块，用于根据补给参数判断移动设备是否存在待补给部位，若是，控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位；用于执行补给操作的补给模块；控制模块，用于在检测到移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与补给位对应的补给模块在接收到允许补给信号后，对待补给部位执行补给操作；还用于在接收到停止补给信号后，控制补给开关断开，以使补给模块停止补给操作。本申请可以实现移动设备的自动补给，不需要人工辅助，自动化程度高，补给效率高。本申请还公开了一种移动设备自助补给方法，具有上述有益效果。
补给移动设备补给部位补给系统申请参数判断获取模块开关闭合开关断开控制模块控制移动驱动模块人工辅助设备移动自动补给就位自动化检测

[发明专利]一种清洗机器人转移的方法和设备-CN201910163885.X在审
发明人：张翼;马尧;全艺兴;赵思波;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与清洗机器人所在平面匹配的位置，以使清洗机器人移动至转移平台；控制转移平台带动清洗机器人移动至目标位置。本发明提供的清洗机器人转移的方法可以使清洗机器人实现自动转移，避免了清洗机器人在工作的过程中需要人工进行转移的问题，提高了清洗效率。本发明还公开了一种清洗机器人转移的设备，可以对清洗机器人进行转移。
清洗机器人控制转移所在平面方法和设备获取数据激光扫描目标位置目标物体平台移动清洗效率转移平台自动转移激光源数据点移动匹配

[发明专利]一种搬运装置及光伏清洗设备-CN201910163887.9在审
发明人：马尧;赵思波;方聪聪;祁伟建;周国成 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运装置，包括：用于转移搬运对象的支撑平台，支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿Y轴和空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，驱动装置与支撑平台相连。该搬运装置可通过控制驱动装置驱使支撑平台分别绕X轴和Y轴转动以及沿Y轴和Z轴移动，来调整支撑平台的位置，从而使支撑平台调整位置至与搬运对象的位置相匹配的位置，以使搬运对象可以平稳顺畅地转移至支撑平台，同时，可实现搬运对象在不同空间高度层的存放或将搬运对象放置在起伏不平的地形上。本发明还公开了一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。
支撑平台搬运装置搬运空间直角坐标系清洗设备驱动装置光伏转动控制驱动装置自由度运动调整位置对象放置起伏不平匹配地形驱动

[实用新型]双面组件的光伏支架-CN201720303186.7有效
发明人：何春涛;梁中堂;许利学;王龙;石其运;赵思波;薛腾 -专利权人：杭州品联科技有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双面组件的光伏支架，包括相互连接成排的多个支架单元，所述支架单元包括支撑架体，所述支撑架体包括供放置双面组件，且东西朝向角度可变的支撑板以及设于所述支撑板底部的支撑架，所述支撑板在南北朝向与水平线的锐角角度在0～90°之间，所述双面组件贴近所述支撑板的一面形成背光面；反光装置，所述反光装置连接于所述支撑架，用于将太阳光反射至所述背光面上。本实用新型使得双面组件能够接收更多的阳光，增加了双面组件的发电量。
双面组件支架

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