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[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202011547522.5在审
发明人：葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的左脚位置和右脚位置，并根据所述期望零力矩点、所述左脚位置和所述右脚位置分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；获取所述机器人的左脚测量支撑力和右脚测量支撑力，并根据所述左脚期望支撑力、所述右脚期望支撑力、所述左脚测量支撑力和所述右脚测量支撑力分别计算所述机器人的左腿腿长变化量和右腿腿长变化量；按照所述左腿腿长变化量和所述右腿腿长变化量控制所述机器人进行运动。通过本申请，机器人即使在面对高低不平的地面环境时，也能保持较好的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202011551333.5在审
发明人：葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并计算机器人的捕获点误差；获取机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点，并分别计算机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩；获取机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩，并分别计算机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态；按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制机器人进行运动。通过本申请，实现了机器人双脚对不平整地面的快速适应，能够保持较好的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]双足机器人路径规划方法、装置和双足机器人-CN202011598911.0在审
发明人：麻星星;陈春玉;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;白杰;谢铮;周江琛;张美辉;张硕;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种双足机器人路径规划方法、装置和双足机器人，该方法包括：利用双足机器人的自身参数和在当前节点的关节运动信息生成下一落脚点的候选节点集，并将候选节点集中的有效候选节点添加至优先级队列中以选取最优节点以实现下一节点扩展，输出的这些最优节点生成从初始节点到达目标节点的落脚点序列，这样可以大大减少双足机器人的双腿交叉落地时的路径节点搜索量，从而提高路径规划的效率等。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]充电升降底座-CN202011404630.7在审
发明人：罗琪翔;徐期东;丁宏钰;谢铮 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： H01R13/633 文献下载
摘要：本发明提供了一种充电升降底座，包括直线驱动件、由所述直线驱动件驱动的升降机构、设于所述升降机构上且用于推顶电池的支撑座及凹设于所述支撑座用于插接电池的充电接口；所述升降机构驱动所述支撑座沿所述充电接口的插接方向运动；在当取下电池时，所述直线驱动件驱动所述升降机构升起，所述支撑座推顶所述电池脱离所述充电接口。本发明提供的充电升降底座，在需要取下充电电池时，可以通过升降机构使支撑座上移，将电池推出，使电池和充电接口分离，在取走电池时，充电底座不会随电池移动，更方便电池的取用。
充电升降底座

[发明专利]双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备-CN202011284461.8有效
发明人：麻星星;陈春玉;葛利刚;王鸿舸;黄明强;周江琛;刘益彰;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备，在运动过程中，系统获取双足机器人当前支撑脚的当前支撑位姿，然后根据当前支撑位姿和下一步预设的理想支撑位姿，计算得到支撑脚之间的相对位姿。系统根据两步支撑脚之间的相对位姿和双足机器人站立时的初始状态时的左右踝关节的关节距离，计算得到下一步的修正步态参数。最后，系统控制下一支撑脚按照修正步态参数进行移动。在运动过程中，系统实时监测双足机器人的落脚点，并据此按照预设算法对双足机器人下一步的步态参数进行调整，从而实现在运动中实时跟踪双足机器人的理想落脚位置，避免运动误差造成的预设路径偏移，进而保证多双足机器人编队在运动过程中的协同性。
机器人步态纠偏方法装置计算机设备

[外观设计]显示屏幕面板的攻防渗透赛态势图形用户界面-CN202030606233.2有效
发明人：李青龙;谢铮;朱先锋;高庆官;魏红伟 -专利权人：北京赛宁网安科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的攻防渗透赛态势图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于显示信息。该显示屏幕面板用于电脑或平板显示屏。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.不涉及设计要点，省略后视图、俯视图、仰视图、左视图、右视图。6.图形用户界面的用途：用于展示信息安全大咖们的答题动作、题目状态、排行榜、队伍的状态变化以及日志信息，实现相关功能。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为整个攻防平台渗透赛模式的图形界面，中间区域为渗透区域、区域题目以及网络设备的展示，渗透区域周围则是队伍布局展示，顶部区域分别显示Logo、赛事名称、比赛倒计时。屏幕右下角按钮切换相机视角可以对渗透区域及队伍动作不同角度地进行展示，可以通过快捷键交互方式控制相机进行前后移动以及控制相机视角方向左右、上下转动，转动的速度取决于快捷键的操作的频率。底部区域显示当前赛事的回合信息；屏幕右侧为队伍排行榜面板：包括面板名称、队伍的排名显示、队伍logo、队伍名称、队伍得分以及显示当前队伍排名上升还是保持不变或者下降的图标；屏幕右下区域为日志面板；可以通过快捷键交互显示或隐藏回合信息、队伍排行榜面板、日志面板和比赛倒计时。当相机移动到区域正前方时，呈现界面变化状态图1（图中隐藏日志面板和比赛倒计时）；当相机移动到区域正上方时，呈现界面变化状态图2（图中隐藏日志面板和比赛倒计时）；界面中的文字和与内容相关的图片仅用于指明内容所在位置，具体的文字或图片内容并非本外观设计的保护内容。
显示屏幕面板攻防渗透态势图形用户界面

[发明专利]机械臂及其末端连接器-CN202011403605.7在审
发明人：罗琪翔;黄忠葵;丁宏钰;陈明;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂及其末端连接器，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电接触。本发明提供的机械臂及其末端连接器，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离，无需拆装工具。
机械及其末端连接器

[发明专利]一种磁力测试装置-CN202011526727.5在审
发明人：黄忠葵;谢铮;丁宏钰;柳冬;白杰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明属于磁力测试工具技术领域，尤其涉及一种磁力测试装置，包括：底板；第一磁体安装机构，第一磁体安装机构可滑移地安装在底板上；第二磁体安装机构，第二磁体安装机构安装在底板上；推拉机构，推拉机构包括推拉杆，推拉杆的推拉施力端带动第一磁体安装机构相对于第二磁体安装机构移动；检测传感机构，检测传感机构包括传感器和传感器安装座，传感器安装座固定安装在底板上，传感器安装在传感器安装座上；连接杆，连接杆的第一端连接在第二磁体安装机构上，连接杆的第二端设于传感器的检测探头上。应用本技术方案解决了现有技术对两个磁体之间的相互磁力的测量存在要么测量精度不准，要么使用专用设备测量导致测量成本高的问题。
一种磁力测试装置

[实用新型]拇指结构及机器人-CN202020912318.8有效
发明人：赵坤雷;谢铮;安昭辉;石炜智;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请属于类人型服务机器人技术领域，涉及一种拇指结构及机器人。该拇指结构中，远指节枢接于近指节，近指节球铰连接于固定座，连杆的两端分别与远指节、固定座球铰连接，通过第一驱动组件与第二驱动组件来驱动近指节绕两个中心轴的摆动方向摆动，实现近指节在两自由度的摆动。连杆与远指节跟随联动，实现远指节的弯屈与伸展动作。相比于传统的拇指串联关节，该拇指结构中的两个驱动组件可放置得比较近，使拇指结构占用空间较小，较好地实现拟人形外观。近指节与远指节相对于近指节根部的阻力矩较小，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。具有该拇指结构的机器人，拇指结构占用空间较小，能提供较大的握力。
拇指结构机器人

[发明专利]一种全前维护LED小间距屏结构-CN202011527946.5在审
发明人：陈飞;阚峥;谢铮 -专利权人：深圳市展视光电技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G09F9/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种全前维护LED小间距屏结构，包括底座，底座的顶壁上均匀固定安装有多个伸缩杆母杆，每个伸缩杆母杆的顶端均活动插设有伸缩杆子杆，每个伸缩杆母杆顶端的外侧壁上均螺纹连接有与伸缩杆子杆相互配合的锁紧螺栓，伸缩杆子杆的顶端共同拆卸安装有安装箱，安装箱一侧的外侧壁上拆卸安装有安装框，安装框内均匀拆卸安装有多个LED模组。本发明屏体厚度小，无需维护通道，可极大的拓展使用空间，满足空间狭小或对屏体厚度要求较高的场所，维护方便，无需专业工程师，就可在前面进行拆卸维修，更换备品，降低装修成本，前维护LED小间距屏体安装，厚度可控，可以更好的和周围进行兼容，从而降低了整体协调性的装修成本。
一种维护 led 间距结构

[发明专利]灵巧手-CN202011284973.4在审
发明人：陈明;徐期东;黄忠葵;罗琪翔;黄亮;丁宏钰;谢铮;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体。本发明提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。
灵巧

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202011319782.7在审
发明人：陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型，根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请，可以基于线性倒立摆模型，根据机器人的受力信息实时调节运动的关节角，即使在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，仍可稳定行走。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种应用于变电站的门禁系统及其识别方法-CN201810770894.0有效
发明人：龙明;王鹏展;刘朝阳;宋庭会;杨晓朋;姜祖明;谢铮;刘骁 -专利权人：河南腾龙信息工程有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G07C9/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于变电站的门禁系统及其识别方法，包括图像采集装置、图像识别模块、存储器；图像采集装置用于采集通过门禁的人和/或车辆的图像信息；所述图像识别模块用于提取图像信息中的标识特征；存储器用于储存标准标识特征；当图像识别装置提取到标识特征，且提取到的标识特征与所述标准标识特征相匹配，则允许对应的人和/或车通过。本发明通过对电力系统工作人员及车辆的特征进行识别比对，可以使电网系统内人员能很轻松的进入变电站，而阻挡其他人员或对穿戴不符合规定的工作人员给予提醒和警告；同时本发明的门禁不需要构建庞大的数据库、执行复杂的精准识别算法，降低了设备成本，提高了进出门禁的效率，提高了自动化程度。
一种应用于变电站门禁系统及其识别方法

[外观设计]机器人手部-CN202030445488.5有效
发明人：李义平;纪明明;石炜智;黄鑫水;谢铮 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人手部。2.本外观设计产品的用途：用于服务、教育或娱乐机器人的手部,用于机器人进行灵活握持及抓取等操作的部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的设计1外观设计包含色彩。
机器人手

[实用新型]一种适用于小曲线转弯的斜井TBM-CN202021422908.9有效
发明人：刘飞香;程永亮;彭正阳;巫敏;尹建超;谢铮;柯威 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： E21D9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于小曲线转弯的斜井TBM，包括：可变径的刀盘，刀盘用以掘挖隧道；可变径的前盾，前盾与刀盘相连，前盾能够抵撑隧道洞壁；与前盾连接的主推进机构，主推进机构用以驱动前盾运动以控制刀盘的掘进方向。上述适用于小曲线转弯的斜井TBM通过主推进机构驱动前盾运动，从而可以调节刀盘的掘进方向，以满足隧道掘进方向需要改变时的转弯需求，同时可通过刀盘和前盾的变径操作来适应超小半径转弯。与传统无法采用掘进机技术进行反井隧道施工的掘进机相比，上述适用于小曲线转弯的斜井TBM可以适应变径、小转弯、正斜井和反斜井的掘进施工。
一种适用于曲线转弯斜井 tbm