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[发明专利]关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人-CN202011196334.2有效
发明人：黄忠葵;谢铮;白杰;刘益彰;丁宏钰 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，传动杆能相对滑杆轴向滑动且传动杆的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间，切换装置能使传动杆在固定状态与自由状态间切换。关节在需要储能时，使传动杆切换至固定状态，滑杆跟随传动杆运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。传动杆与滑杆回程时，弹性结构释能以带动传动杆与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使传动杆切换至自由状态时，传动杆可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵传动杆可实现储能与释能。
关节助力机构机器人结构

[发明专利]一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质-CN202110296720.7有效
发明人：张硕;谢铮;刘益彰;张志豪;曾英夫;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取所述机器人执行末端操作空间信息；根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点；控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据；根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定。本申请可根据操作空间信息，对操作空间进行网格化，确定操作空间点，自动控制执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，可自动且准确的获取到标定数据，从而使得标定过程简单，且提高了效率。
一种机器人标定方法装置存储介质

[发明专利]机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质-CN202011383752.2有效
发明人：张硕;郑大可;刘益彰;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过确定机器人当前的运动期望起点及运动期望终点，并在机器人的工作空间内确定与该运动期望起点邻近的有效空间离散起点，以及与该运动期望终点邻近的有效空间离散终点，而后在预存的多组动态系统参数中，查找用于规划从有效空间离散起点到有效空间离散终点的运动轨迹的目标动态系统参数，接着采用目标动态系统参数构建动态系统来规划从运动期望起点到运动期望终点的期望运动轨迹，从而通过利用动态系统可在有限范围内预测合理运动轨迹的特性，为机器人规划出符合运动规律的运动轨迹，以达到预想运动效果，提升机器人运动稳定性。
机器人运动规划方法装置移动存储介质

[实用新型]具有预先卡接功能的快速安装型交流电动机-CN202122802159.3有效
发明人：贺德志;余军;谢铮 -专利权人：深圳英泰电机有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有预先卡接功能的快速安装型交流电动机，包括电机，所述电机的底部设置有固定组件，所述固定组件的顶部设置有安装组件，所述安装组件的顶部设置有插板，所述电机底部的前侧和后侧均焊接有定位板。本实用新型通过设置滑槽、安装孔、限位弹簧、限位块、滑块、放置槽、安装槽、六角孔、连接板、连接槽、插板、合板、纵板、通槽、基块、压缩弹簧、滑板、固定杆和六角板配合使用，解决了现有的交流电动机不具有预卡接的功能，且难以快速安装，使得工作人员在对交流电动机进行安装或检修的过程中，大大增加了使用者的劳动强度，存在一定的弊端，降低了交流电动机实用性的问题。
具有预先功能快速安装交流电动机

[发明专利]一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202011547547.5有效
发明人：葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人状态估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人在世界坐标系下的双足零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型计算所述机器人的质心位置。通过本申请，预先构建了一种全新的线性倒立摆模型，将机器人的双足零力矩点作为该模型的支撑点，充分考虑了双足零力矩点的位置变化对质心位置的影响，基于这一模型可以得到更加准确的估计结果。
一种机器人状态估计方法装置可读存储介质

[发明专利]关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人-CN202010455925.0有效
发明人：赵坤雷;谢铮;刘益彰;葛利刚;陈春玉;王浩;苏宪伟;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人关节结构技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，活动件相对于固定件转动设置，储能弹性件连接在两个基座之间，切换装置能使两个基座在一静一动状态、锁止状态与自由状态间切换。在需要储能时，使两个基座切换至一静一动状态，传动组件将活动件的动能传递给可活动的基座，储能弹性件将活动件的动能转换为弹性势能以实现储能。活动件回程时，储能弹性件释放能量并经过传动组件传递至活动件。使两个基座切换至锁止状态时，活动件与固定件相当于固联。使两个基座切换至自由状态时，储能弹性件无法储能。该关节储能助力机构能够在有限空间内储存较大的能量，在有限角度内达到较大扭力。
关节助力机构机器人结构

[发明专利]手指结构及机器人-CN202010455928.4有效
发明人：赵坤雷;谢铮;石炜智;陈明华;安昭辉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，涉及手指结构及机器人。该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。连接杆设置成第一弯折段，第一弯折段的凹口朝向中指节壳背面。在手指结构伸直时，即远指节壳与中指节壳平齐，远指开口处的第一近端内壁伸入至第一弯折段的凹口底部，使第一近端内壁可更靠近远指开口中心位置。本申请手指结构的远指开口可制作得比较小，让远指节壳外观的整体性提高。连接杆由于有第一弯折段的存在，在远指节壳受到冲击时，连接杆会表现出一定的弹性并吸收冲击。
手指结构机器人

[实用新型]一种便于安装的具备保护功能的交流电动机底座-CN202122931280.6有效
发明人：贺德志;余军;谢铮 -专利权人：深圳英泰电机有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装的具备保护功能的交流电动机底座，包括底板，所述底板顶部的左右两侧均粘接有橡胶块，所述底板顶部的后侧焊接有固定卡杆，所述底板顶部前侧的中端开设有安装槽，所述底板顶部的前侧且位于安装槽的左右两侧均开设有滑槽，所述底板顶部的前侧设置有安装组件。本实用新型通过风扇、竖板、弹簧、导热板、散热翅片、固定卡杆、移动板、移动卡杆、滑块、螺纹杆、支板、转动件和螺纹套的配合使用，具备保护功能且便于安装的优点，解决了现有的交流电动机底座通常由螺栓进行安装，步骤较为繁琐，且不具备缓冲保护的功能，同时，在长时间工作情况下散热性能较差，无法满足使用需求的问题。
一种便于安装具备保护功能交流电动机底座

[实用新型]电动机生产用壳体抗变形检测装置-CN202122745081.6有效
发明人：贺德志;谢铮;孙华 -专利权人：深圳英泰电机有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电动机生产用壳体抗变形检测装置，包括箱体，所述箱体内腔的顶部焊接有进料框，所述箱体内腔的底部固定安装有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部贯穿至进料框的内腔并固定连接有升降台，所述箱体的顶部焊接有防护杆，所述防护杆的顶部焊接有防护板，所述箱体顶部的左右两侧均固定安装有检测机构，所述检测机构的前后两侧均固定安装有滑套，所述滑套的内壁滑动连接有滑杆。本实用具备防护效果好的优点，解决了电动机壳体抗变形检测装置在对电动机壳体进行检测的过程中，不便于防止检测的壳体飞出检测台伤害工作人员，降低了检测装置的防护效果，不便于对壳体进行自动上料，降低了检测装置检测效率的问题。
电动机生产壳体变形检测装置

[发明专利]一种生产安全检测报警装置-CN202011609202.8有效
发明人：谢铮 -专利权人：中汇宏飞智能科技无锡有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种生产安全检测报警装置，包括检测报警机构、滑移机构和悬挂机构，检测报警机构固定连接在滑移机构上，滑移机构固定连接在悬挂机构上并且滑移机构在悬挂机构上滑移，检测报警机构的内部中空并且设有顶部开口，检测报警机构上固定设有四个出风管道并且均匀分布，出风管道的一端上通过螺纹连接的方式固定连接有滤气盒，出风管道的另一端上粘接固定有吸水棉层，检测报警机构的一侧面上设有侧凹槽，侧凹槽内固定设有透明视窗，检测报警机构的内部固定设有内固板，内固板上卡设固定有滤气箱，检测报警机构的底部上固定设有进风管道，检测报警机构的内部固定设有风机，风机的进风口设置在进风管道内。
一种生产安全检测报警装置

[实用新型]一种用于料箱输送的高速升降机-CN202122749164.2有效
发明人：蒋敬龙;谢铮;郑荣初;刘晓妮 -专利权人：苏州朗月自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G23/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了高速升降机技术领域的一种用于料箱输送的高速升降机，包括，承接组件，所述承接组件包括底座；升降输送组件，所述隔板顶部前后侧均上下螺纹贯穿有螺纹柱，所述U形架顶部中央设置有驱动装置，所述驱动装置输出端贯穿U形架并通过链轮传动组与两组螺纹柱传动连接，两组所述螺纹柱外壁均螺纹套设有支撑座，两组所述限位板之间左右侧均转动设置有辊轴，两组辊轴之间通过输送带传动连接。本实用新型通过将料箱放置在输送带顶部，通过打开驱动装置和链轮传动组使得两组螺纹柱转动，使得支撑座带动限位板和输送带向上，进而使得料箱向上至指定位置，通过驱动电机即可使得输送带输送料箱，大大提高工作效率，降低人工劳动强度。
一种用于输送高速升降机

[实用新型]一种用于托盘的自动拆盘码盘一体机-CN202122749173.1有效
发明人：蒋敬龙;谢铮 -专利权人：苏州朗月自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了拆盘码盘一体机技术领域的一种用于托盘的自动拆盘码盘一体机，包括，承接组件，所述承接组件包括底座；拆盘码盘组件，所述拆盘码盘组件包括设置在底座顶部的承接板，所述承接板顶部设置有支撑板，所述U形架的左右侧均左右贯穿开设有活动口，两组所述U形架相对一侧且对应活动口的位置设置有插入组件，所述支撑板后侧底部前后贯穿开设有通口，且支撑板后侧底部对应通口的位置也设置有插入组件。本实用新型设置有拆盘码盘组件，使用实用性更高，该装置及其拆盘码盘功能为一体，占据空间面积小，方便操控，提高了工作效率。
一种用于托盘自动拆盘码盘一体机

[实用新型]一种用于高速物流分拣的摆轮分拣机-CN202122749459.X有效
发明人：蒋敬龙;谢铮 -专利权人：苏州朗月自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了摆轮分拣机技术领域的一种用于高速物流分拣的摆轮分拣机，包括摆轮分拣机主体，所述摆轮分拣机主体底部的四角处均安装设有支撑板，所述支撑板的外部四周通过滑动组件滑动套接有与其相适配的支撑框，四个所述支撑框的顶部之间共同连接有连接板，所述连接板上安装设有调节组件，所述支撑框的底端安装设有自锁移动轮，通过设置支撑板、支撑框、滑动组件和调节组件，便于对摆轮分拣机主体的高度进行灵活调节，有利于提高摆轮分拣机主体的实用性。
一种用于高速物流分拣摆轮

[实用新型]一种具有高效冷却功能的感应电机装置-CN202122597306.8有效
发明人：贺德志;余军;谢铮 -专利权人：深圳英泰电机有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02K5/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有高效冷却功能的感应电机装置，包括电机，所述电机的外表面固定安装有电机壳，所述电机壳的外表面焊接有散热片，所述电机壳的顶部分别连通有进液管和出液管，所述电机的后侧通过螺栓安装有散热罩，所述散热罩的后侧镶嵌有支撑格栅，所述支撑格栅的正面通过螺栓连接有网板，所述电机的后侧设置有后转轴，所述后转轴的后端固定套设有连接件，所述连接件的后侧固定安装有叶片。本实用具备高效冷却的优点，解决了现有的感应电机装置在使用的过程中，不便于对感应电机自身工作产生的热量进行快速冷却，容易造成感应电机内部的电器元件损坏，影响感应电机使用寿命的问题。
一种具有高效冷却功能感应电机装置

[实用新型]具有集成密封与冷却型的研磨机用无刷电机-CN202122771745.6有效
发明人：贺德志;谢铮;肖德应 -专利权人：深圳英泰电机有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有集成密封与冷却型的研磨机用无刷电机，包括电机主体，所述电机主体的表面固定套设有套壳，所述套壳的表面固定套设有安装套，所述安装套的底部焊接有固定块，所述固定块相对的一侧贯穿设置有活动块，所述活动块相反的一侧焊接有安装块，所述固定块的顶部连通有螺纹套，所述螺纹套的内腔螺纹连接有定位栓。本实用新型通过设置套壳、冷却箱、半导体制冷器、铜杆、框体、风扇、喷板、水泵和加液管的配合使用，具备散热效果好的优点，解决了现有具备集成密闭的研磨机用无刷电机，在使用时会产生大量的热量，热量若是无法良好的散出，会造成电机过热，加速电机内部电子元件老化，降低电机使用寿命的问题。
具有集成密封冷却研磨机用无刷电机