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[发明专利]基于图形显卡加速的快速工件焊接方法-CN201910496565.6在审
发明人：宫正;李剑锋;葛继;汝长海;孙钰 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图形显卡加速的快速工件焊接方法。本发明一种基于图形显卡加速的快速工件焊接方法，包括：将待焊接工件放置在焊接平台；获取焊接工件的3D点云模型；所述3D点云模型被数据采集服务器传送到中控服务器并存储在数据库中。数据采集服务器通过高速局域网和中控服务器连接，中控服务器再控制数据库集群。本发明的有益效果：不需要操作人员逐个点的操作，不需要示教，工作量小，焊接质量高。
工件焊接图形显卡数据采集服务器中控服务器点云模型待焊接工件服务器连接高速局域网数据库集群焊接工件焊接平台示教焊接工作量数据库存储

[发明专利]基于分布式计算的高速无示教自动化工件切割方法-CN201910496556.7在审
发明人：宫正;李剑锋;葛继;汝长海;孙钰 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式计算的高速无示教自动化工件切割方法。本发明一种基于分布式计算的高速无示教自动化工件切割方法，包括：将切割工件放置在切割平台；获取切割工件的3D点云模型；3D点云模型被数据采集服务器传送到中控服务器并存储在数据库中。数据采集服务器通过高速局域网和中控服务器连接，一个中控服务器集群可以控制多个数据采集服务器，一个数据采集服务器又可以连接多个3D线激光扫描器。
数据采集服务器分布式计算工件切割示教中控服务器点云模型切割工件自动化线激光扫描器服务器连接高速局域网切割平台集群数据库存储

[发明专利]工业机器人无示教器的3D示教方法-CN201910151297.4在审
发明人：葛继;宫正;李加全;仇志成;孙钰;汝长海 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人无示教器的3D示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的3D示教方法，包括：操作人员在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过全局2D相机拍摄工件图像并保存至PC机硬盘，用鼠标在PC端打开该图片并在显示器上显示；用鼠标在图像上点击第一个“+”号，只需在“+”号附近即可，无需准确。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度的影响小且对人员操作的精度、依赖性低，完全实现了无示教器的示教功能。
示教器工业机器人示教标示鼠标定位精度高工件图像人员操作示教功能示教路径外界光源相机拍摄过渡点记号笔硬盘显示器转折点图像保存全局图片

[发明专利]工业机器人无示教器的半自动示教方法-CN201910152210.5在审
发明人：葛继;宫正;李加全;仇志成;孙钰;汝长海 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人无示教器的半自动示教方法。本发明一种工业机器人无示教器的半自动示教方法，包括：在工件上将示教路径的转折点/过渡点用记号笔标示出来，以“+”标示并按照1，2，3，…，n顺序编号；通过移动XY平台，使得点激光传感器的光斑精确照射至第一个“+”号中心，记录下当前XY平台的XY值；重复以上步骤，直到完成第n个点；自动、顺序的从第一个“+”号移动至第n个，点激光传感器所经过的每一个采样点均记录下来(包括XY值和点激光采集的Z值)，将记录值发送至机器人，即在无示教器条件下实现了机器人的示教功能。本发明的有益效果：定位精度高，稳定性、可靠性高，外界光源对系统精度无影响，只需操作人员移动XY平台点激光即实现无示教器的机器人精确示教。
示教器示教工业机器人机器人激光传感器标示记录激光定位精度高光斑人员移动示教功能示教路径外界光源采样点过渡点记号笔移动转折点照射采集发送重复

[发明专利]基于3D视觉手眼标定方法-CN201811231774.X在审
发明人：宫正;葛继;谷森;汝长海;孙钰 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉手眼标定方法。该方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机械手末端；将测量工件放置在地面；计算机械手末端法兰坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；移动机器人不同位置，通过3D视觉传感器读取测量工件圆孔圆心在相机坐标系中不同的三维位置(X，Y，Z)；联立方程组，采用最小二乘法求解机械手法兰坐标系与3D视觉传感器坐标系之间的齐次变换矩阵。本发明通过读取机器人以及3D视觉传感器内部变量值，通过计算获得机械手法兰坐标与3D视觉传感器坐标之间的齐次变换矩阵，方法简单，精度值高，能够为大型零件三维点云精密重构提供换算基础。
变换矩阵读取机械手法兰机械手末端测量工件手眼标定机器人基坐标系联立方程组相机坐标系移动机器人最小二乘法圆心大型零件三维点云三维位置求解法兰换算圆孔重构机器人精密

[发明专利]零件的在线测量方法-CN201811231773.5在审
发明人：葛继;宫正;谷森;汝长海;孙钰 -专利权人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种零件的在线测量方法。本发明提供的测量方法包括五个步骤。步骤一，计算安装在机器手末端3D视觉传感器坐标系与机器手末端法兰坐标系之间的转换矩阵；步骤二，通过3D视觉传感器分段获取整个大尺度零件的3D点云数据，将获取的分段点云数据转换到机器手基坐标下三维点云数据；步骤三，对相邻的分段三维点云数据进行配准，重构获得整个大尺度零件的三维点云数据；步骤四，将步骤一、二、三中的算法通过计算机编程形成上位机程序，该程序与3D视觉传感器、机器手通信，自动获取坐标信息；步骤五，根据零件测量要求(孔直径大小、孔之间距离、加工精度等)，将获取的三维点云数据进行算法编程，实现在线检测。
三维点云数据在线测量大尺度算法分段计算机编程上位机程序点云数据零件测量末端法兰数据转换在线检测转换矩阵自动获取坐标信息分段点配准重构编程测量通信加工

[发明专利]用于胎儿和母体红细胞计数的系统和方法-CN201380047929.3有效
发明人：孙钰;葛继;宫正;王晨;约翰·阮;刘军;陈俊 -专利权人：多伦多大学理事会
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：用于计数胎儿和母体红细胞（RBCs）的系统，包括有显微镜和用于从载有胎儿和母体红细胞的切片采集至少一个图像的图像采集装置；用于存储所述的至少一个图像的计算机可读介质；用于执行存储在计算机可读介质中的计算机可读指令的处理器；其中所述的计算机执行指令包括指令从所述的至少一个图像识别红细胞；区分胎儿和母体红细胞；和计数所述的胎儿和母体红细胞。
用于胎儿母体红细胞计数系统方法

[发明专利]一种基于模板更新的改进型联合稀疏表示大输液中异物跟踪方法-CN201710083060.8在审
发明人：张辉;李宣伦;葛继;谭今文;李平 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模板更新的改进型联合稀疏表示大输液中异物跟踪方法，该方法首先对图像进行预处理，利用第一帧图像中满足特定条件的连通域的数量确定需要跟踪的目标数量，并使用第一帧图像联通域中质心的坐标作为跟踪算法中前景目标的坐标初值；然后生成稀疏联合模型；最后对目标进行跟踪，利用粒子滤波框架，以联合稀疏模型的置信度和相似度为判别准则将目标从背景中分离，在目标跟踪过程中既考虑了最新的观察数据又考虑了原始的模板，所以能够解决目标外形变化和跟踪时漂移的问题。记录每个目标的运动轨迹并将其作为特征向量用以区分气泡、划痕和异物。该视觉检测方法高速、准确、稳定，满足高速生产线的实时在线检测需求。
一种基于模板更新改进型联合稀疏表示输液异物跟踪方法

[实用新型]一种远距离操作控制移动开关柜-CN201420605545.0有效
发明人：洪常戥;潘怀军;莫永胜;苟勇;葛继;欧阳林;张伟;杨昌锋 -专利权人：贵州开磷（集团）有限责任公司
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： H02B1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远距离操作控制移动开关柜，包括柜体，柜体内设有主回路和控制回路，主回路包括依次连接的隔离开关、真空接触器、电流互感器和电缆插座，隔离开关的输入端与主电源相连接，电缆插座还与外部用电设备相连接，其中，电流互感器用于检测电缆插座与用电设备的连接情况，并根据连接情况控制所述主回路的导通或断开，控制回路包括与隔离开关的输出端相连接的变压器，变压器分别与控制回路负载和接线排相连接，接线排与一组指示灯相连接，且接线排还通过一电缆与一按钮开关相连接，按钮开关位于柜体的外部，且用于控制真空接触器的得电和失电。本实用新型避免操作者因开关柜出现故障而造成电击、电弧伤害，安全性较高。
一种远距离操作控制移动开关柜

[发明专利]基于样本先验信息的支持向量机核函数选择方法及应用-CN201310475813.1有效
发明人：梁礼明;钟震;杨国亮;葛继;翁发禄 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2013-10-13 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于样本数据先验信息的支持向量机核函数选择方法及应用，尤其适用于实时在线的支持向量机模型预测控制场所。本发明包括如下步骤：输入样本数据，其中Rⁿ为n维数据空间，并对X进行变换使数据的范数小于1；对给定样本数据进行超球体的数学描述以及确定超球体的重心O和半径R；建立样本分布能量熵函数，并计算各样本的能量熵；构建样本分布判别函数及计算其判别结果；根据其判别结果与核函数性质（如黎曼度量、距离度量等）的相似性选择核函数类型；合理确定样本训练集和测试集后，SVM模型及参数优化；输出预测结果。其提高了SVM学习能力和泛化能力，并具有运算速度快、非常适合实时在线SVM模型预测控制场所等特点。
基于样本先验信息支持向量函数选择方法应用

[发明专利]一种基于机器视觉的生产线上瓶体的定位方法-CN201210136801.1有效
发明人：王耀南;张耀;周博文;张辉;葛继;吴成中;陈俊;朱慧慧;周金丽 -专利权人：湖南大学
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的生产线上瓶体的定位方法，包括以下步骤：步骤1：采集瓶体的图像以及对图像进行预处理；步骤2：提取多组瓶体外边缘点集：对预处理后的图像进行纵向直线轨迹和定点圆轨迹的两次扫描，并利用最小偏差绝对值和的方法有效去除误差点；步骤3：对边缘点集进行整合，并将整合后的边缘点集实施最小二乘法进行直线拟合，得到边缘特征线集；步骤4：根据线集元素之间的相交性关系求出异型瓶瓶身的定位特征角点，并根据特征角点得到包括瓶身偏转角、瓶高、瓶宽、几何中心的瓶身特征信息。该基于机器视觉的生产线上瓶体的定位方法能自动识别、快速精准定位。
一种基于机器视觉生产线上定位方法

[发明专利]药液异物的抗振动机器视觉检测方法-CN201110364176.1有效
发明人：王耀南;陈俊;吴成中;葛继;张辉;毛建旭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G01N21/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种药液异物的抗振动机器视觉检测方法，包括以下步骤：步骤1：图像获取；步骤2：图像匹配：采用基于爬山搜索的相位相关亚像素图像匹配算法对相邻帧灰度图像进行匹配预处理；步骤3：帧间差分：对匹配后的相邻帧灰度图像进行差分，去掉静止的背景信息，保留运动的异物信息；步骤4：目标检测：对帧间差分操作后得到的图像进行二值化分割和连通域搜索，计算出各个异物区域的面积，并找出最大的异物面积；步骤5：决策判断：根据最大的异物面积是否超标判断当前产品是否为次品，检测过程结束。本发明的药液异物的抗振动机器视觉检测方法能有效的消除机电系统的振动干扰，鲁棒性强，大幅度削减了药液异物检测设备的设计制造成本。
药液异物振动机器视觉检测方法

[发明专利]高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测设备-CN201110286795.3有效
发明人：王耀南;陈铁健;张辉;段峰;葛继;周博文;杨双;熊路;马波;侯备 -专利权人：湖南大学
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测设备，包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统，进盖装置装设于传送装置的输入端，整形装置装设于传送装置的输出端，传送装置的输送线上设有检测工位和剔出工位，成像系统装设于检测工位处，剔出装置装设于剔出工位处，成像系统与工业计算机的图像信号输入端相连，工业计算机的控制信号输出端与剔出装置相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
高速生产线上质量机器视觉在线检测设备

[发明专利]基于图形处理器的多工位机器视觉成像检测方法及系统-CN201010594806.X有效
发明人：王耀南;陈铁健;熊路;吴成中;张辉;周博文;葛继;杨双;周叶博 -专利权人：湖南大学
申请日： 2010-12-20 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种基于图形处理器的多工位机器视觉成像检测方法及系统，该方法为：在每一个检测工位设置一个成像设备，通过工业计算机控制一个以上的图像I/O接口将每个图像I/O接口所连接的成像设备获取的图像传输到工业计算机内存中；所述工业计算机将上述图像传输到GPU计算模块中，由GPU计算模块对各个检测工位获取的图像进行实时处理，并将计算结果传输到工业计算机中。该系统包括工业计算机、一个以上的GPU计算模块、一个以上的图像I/O接口、一个以上的成像系统、多工位位置检测装置、整机时序控制器、剔出控制器以及剔出装置。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、集成度高、稳定性和可靠性好、通用性好等优点。
基于图形处理器多工位机器视觉成像检测方法系统

[发明专利]高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法-CN201010547064.5有效
发明人：王耀南;杨双;张辉;周博文;葛继;陈铁健;熊路;马波;侯备 -专利权人：湖南大学
申请日： 2010-11-16 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取多帧图像，搜寻目标，提取目标信息，初始化卡尔曼滤波器参数；步骤2：预测各个目标的下一位置；步骤3：更新卡尔曼滤波器参数；步骤4：判断当前对象是否可能是异物；步骤5：在最后一帧差分图像中，计算当前目标从初始位置到当前位置的位移矢量的幅值大小，并于当前目标的初始位移幅值大小和当前目标的平均直径进行比较，进而判断当前目标是否为异物。该高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法通用性强、检测效果稳定、准确度高、自动化程度高、显著减小人工检测的劳动强度。
高速医药生产线上药液异物图像跟踪识别方法