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[发明专利]一种3D视觉扫描机构-CN202310739555.7在审
发明人：刘国营;葛继 -专利权人：苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉扫描机构，包括下机架，下机架上侧安装有上支架，上支架外侧滑动设有扫描支座，扫描支座一侧通过连接臂和连接轴铰接有扫描摄像头，上支架内壁开设有从动齿槽，扫描支座内侧旋转设有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿槽啮合连接，从动齿槽设置成弧形齿槽，上支架和下机架一体设置，本发明通过上支架外侧滑动设有扫描支座，上支架内壁开设有从动齿槽，扫描支座内侧旋转设有主动齿轮，且主动齿轮与从动齿槽啮合连接，使得通过第一电机驱动主动齿轮旋转调节，从而能够使扫描支座在上支架下部外侧旋转滑动调节，进而便于调节扫描摄像头的扫描角度，角度调节较广，有利于提高3D视觉扫描的效率。
一种视觉扫描机构

[发明专利]一种3D视觉平面度检测设备-CN202310739557.6在审
发明人：葛继;刘国营 -专利权人：苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉平面度检测设备，包括底座，底座上侧安装有立架，立架内顶部安装有第一气缸，第一气缸下侧通过支撑架和连接轴铰接有视觉检测相机，立架底部两侧均设有第二气缸，且第二气缸的伸缩杆一端通过限位座旋转设有两个定位夹座，两个定位夹座之间夹持固定有待检测件，且一个限位座外侧通过齿轮组传动连接有第一电机，本发明通过立架底部两侧均设有第二气缸，且第二气缸的伸缩杆一端通过限位座旋转设有两个定位夹座，待检测件夹持固定在两个定位夹座之间，便于更好的对待检测件的端面进行检测处理，有利于提高检测的准确性和效率。
一种视觉平面检测设备

[发明专利]基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法-CN202010172636.X有效
发明人：葛继;郝淼;刘国营;宫正 -专利权人：苏州依诺维视智能科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法。本发明一种基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理方法，包括：标定板3D点云数据生成；3D点云数据按照预设的映射规则生成二维图片；对二维图片进行处理，获取目标特征点信息；标定板目标特征值与理论值比较，误差小于预设值时，继续下一步，大于时，缩小图片遍历区间，返回上一步重新求解；根据预设映射规则，进行反映射计算；生成标定板目标数据。本发明的有益效果：1)本专利提出的基于多特征点的可用于工业机器人标定的3D点云处理算法，可以高效的、精确的获取手眼标定测试数据，从而进一步提高手眼标定的标定精度。
基于特征用于工业机器人标定处理方法

[发明专利]一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法-CN202210633331.3有效
发明人：葛继;刘国营;缪鑫杰;孟理想;刘富君 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的机械手打磨系统及其打磨方法，包括打磨机械臂和安装在打磨机械臂上用于引导其运转的3D视觉相机组成，所述打磨机械臂安装在底座的顶部一侧，所述底座的顶部另一侧设置有工件固定台，所述工件固定台上设置有管状工件固定机构，所述底座的顶部还设置有用于工件固定台顶部除尘的除尘机构；本发明在使用之前，管状工件垂直放置于工件固定台的顶部，并由管状工件固定机构从管状工件的内部对其进行固定，在打磨过程中，由3D视觉相机扫描管状工件表面确认需打磨位置，然后打磨机械臂在3D视觉相机的引导和电脑的控制下对管状工件表面进行打磨，与此同时，除尘机构将打磨产生的粉尘吸收，减少粉尘污染。
一种基于视觉引导机械手打磨系统及其方法

[发明专利]一种3D视觉工件分拣装置及其分拣抓取机构-CN202210575823.1有效
发明人：刘国营;葛继;刘富君;缪鑫杰;徐晖;孟理想 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉工件分拣装置及其分拣抓取机构，包括分拣传送带，所述分拣传送带的下方设有两个并排的送料传送带，所述送料传送带的一端下方设有下料输送结构，所述下料输送结构的下方设有支撑座，两个所述支撑座的上表面靠近送料传送带的一侧安装有角度调节电机，所述角度调节电机的上端动力输出端与下料输送结构固接，所述分拣传送带的上方设有可旋转的分拣抓取机构，且分拣抓取机构位于两个送料传送带之间，本发明的分拣抓取机构能够旋转，分拣抓取机构只需要转动即可将工件置于不同的送料传送带上，设置了角度调节电机，即下料输送结构的角度能够调节，使得下料输送结构下料地面空间增大，避免工件均堆积在地面的一个位置。
一种视觉工件分拣装置及其抓取机构

[发明专利]基于YoloV5改进模型的汽车保险丝目标检测方法-CN202211563444.7在审
发明人：刘国营;陈鹏飞;席云斌;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YoloV5改进模型的汽车保险丝目标检测方法，其可实现图像中小目标保险丝有效识别，可提高目标检测准确性，该方法基于YoloV5改进模型实现，检测步骤包括：采集待测汽车保险丝原始图像，对原始图像中不同保险丝进行数据标注，将标注图像划分为训练集、测试集，将训练集导入YoloV5改进模型中进行训练，获取YoloV5改进模型，训练步骤包括：提取深层特征，将提取出的深层特征与浅层特征进行特征融合，对融合图像进行解耦，获取检测目标；基于YoloV5改进模型，对测试集进行目标检测，获取测试集的检测目标，若测试集检测目标与测试集实际目标一致，则表明检测准确，反之，则表明检测不准确。
基于 yolov5 改进模型汽车保险丝目标检测方法

[发明专利]机器人焊接圆环轨迹方法及装置-CN202211629495.5在审
发明人：葛继;卢成浩;刘国营;席云斌 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人焊接圆环轨迹方法及装置，涉及计算机视觉检测领域，通过相机模组拍摄获取圆环标记的点云图像，通过噪点滤波获得拟合点云集合；从拟合点云集合中确定三个目标点云，根据建立的空间坐标系拟合构建目标球面方程和目标切面；基于拟合的目标球面和目标切面确定目标圆环方程，并根据圆环上选取的目标点云计算生成安插点云及其对应的空间坐标；基于安插点云和目标点云确定机器人机械手臂末端的姿态数据，并生成焊接点的运动轨迹。本方案在满足焊接精度要求的基础上，对含噪点的点云图像进行滤波，拟合出最接近的圆环方程，并使用最少点云数量确定出机器人机械手臂末端的姿态数据，提高圆环焊接效率。
机器人焊接圆环轨迹方法装置

[实用新型]一种防水防核辐射跟踪仪-CN202223487348.7有效
发明人：刘国营;徐晖;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及核电行业燃料棒定位引导检测技术领域，具体提供了一种防水防核辐射跟踪仪，该跟踪仪配合水下执行小车使用；所述跟踪仪包括第一探测结构和第二探测结构，所述第一探测结构和第二探测结构的非探测端相对形成连接；所述第一探测结构和第二探测结构为相同的结构，均包括不锈钢筒和探测头，所述探测头中设置有相机，相机前端设置有光源，所述相机侧端设置有不锈钢块；本实用新型提供的防水防核辐射跟踪仪，能够配合水下执行小车应用于核电行业燃料棒定位引导检测，通过跟踪检测水下执行机构的位置坐标，方便找到燃料棒的位置进行检修维护，整体设计合理，结构紧凑，实用性高。
一种防水核辐射跟踪

[发明专利]一种机器人相机与机械臂标定方法-CN202211721108.0在审
发明人：刘国营;卢成浩;席云斌;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人相机与机械臂标定方法，其可提高标定精度，该方法基于相机、标定板实现，相机安装于机械臂末端，方法包括：获取n幅图像外参矩阵，计算相机坐标系之间的变换矩阵A，获取机械臂末端姿态描述数据，计算机械臂之间的变换矩阵B，基于变换矩阵A、变换矩阵B，根据公式AQ＝QB，求解相机坐标系到机械臂坐标系的变换矩阵Q，基于迭代损失函数，采用迭代法对变换矩阵Q进行优化，获得最小目标函数值。
一种机器人相机机械标定方法

[发明专利]基于3D点云的机械臂与双目相机手眼标定方法-CN202211721133.9在审
发明人：刘国营;卢成浩;席云斌;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D点云的机械臂与双目相机手眼标定方法，其可减小机械臂与双目摄像机的标定误差，该方法基于双目相机、标定块实现，该方法包括：通过双目相机采集标定块的若干组图像，计算每组图像中两幅图像的位差，生成3D点云，获取机械臂在不同空间变化状态下的末端位姿的表述数据，截取完整的标定块3D点云，通过FPFH算法与ICP算法匹配获取两幅图像的标定块3D点云的旋转平移矩阵RT，基于末端位姿的表述数据和旋转平移矩阵，进行手眼标定，获得手眼矩阵，使用迭代算法优化手眼矩阵：根据公式AiX＝XBi生成损失函数，使损失函数最小化，实现手眼矩阵优化。
基于机械双目相机手眼标定方法

[发明专利]基于MobileNetV3改进模型的钢筋计数方法及系统-CN202211705142.9在审
发明人：刘国营;陈鹏飞;席云斌;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MobileNetV3改进模型的钢筋计数方法及系统，其可实现端部形状不规则钢筋的有效识别，可提高目标识别和计数准确性，方法包括：采集待测钢筋横截面原始图像；获取均衡化图像；对均衡化图像中钢筋横截面进行标注；将标注图像划分为训练集、测试集；基于训练集训练MobileNetV3改进模型，对测试集进行目标检测，统计检测目标，判断总数量与真实数值是否相同，若相同，则表明计数准确，反之表明计数错误，系统包括计算机系统、图像采集系统，图像采集系统用于采集待测钢筋的原始图像，计算机系统中数据处理模块包括图像预处理单元、标注工具单元、MobileNetV3改进模型识别单元、统计单元。
基于 mobilenetv3 改进模型钢筋计数方法系统

[实用新型]一种防核辐射深孔检测相机-CN202222853737.0有效
发明人：刘国营;徐晖;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业检测技术领域，具体提供了一种防核辐射深孔检测相机，所述检测相机包括长圆柱形外壳，该外壳由从前到后依次设置的导向头、前壳体、后壳体构成，所述前壳体与后壳体之间通过轴承可活动连接；所述前壳体中设置有成像结构，用于形成深孔内部的三维点云拼接图像；所述轴承中设置有滑环，用于从外部转动成像结构对深孔内部360°检测；由对应三维点云坐标组装的相机、棱镜、激光器构成的成像结构的设计，能够有效的识别深孔内壁或者倒角上的缺陷，提高对于深孔内部的检测效果；滑环的设计，能够实现对深孔内部的360°检测，提高对于深孔内部的全面检测效果。
一种核辐射检测相机

[实用新型]一种耐高温相机机构-CN202222325789.0有效
发明人：刘国营;徐晖;葛继;任星雨 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G03B17/55 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耐高温相机机构，其可用于高温条件下产品图像的实时采集，省时省力，可提高检测效率，可降低烫伤风险，其包括用于冷却气体或冷却液体循环注入的隔热腔，隔热腔包括中空的内壳体、中空的外壳体，外壳体套装于内壳体外侧且与内壳体同轴、间隔分布，隔热腔的顶部设置有进口、出口，外壳体、内壳体分别通过外安装座、内安装座安装，内壳体的中空部内安装有套筒，套筒的一端通过第一安装座安装于内安装座的侧端，套筒的另一端贯穿隔热腔的腔体后通过锁扣锁紧，套筒的另一端开有与外部连通的通孔，通孔通过透明玻璃封装，套筒内安装有相机，相机的镜头与透明玻璃对应，相机通过导线与外部电源、控制器电连接。
一种耐高温相机机构

[实用新型]一种具有压力检测功能的旋拧装置-CN202221781762.6有效
发明人：刘国营;徐晖;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有压力检测功能的旋拧装置，其可实现螺栓的自动安装，可提高组装效率，可避免安装不到位或零部件损坏的问题出现，其包括工作台、安装于工作台的升降移动模组、夹爪机构、旋转驱动机构、压力检测机构、安装座、控制器，安装座滑动安装于导轨，旋转驱动机构安装于安装座，旋转驱动机构包括旋转驱动装置、传动机构、转轴，旋转驱动机构用于带动夹爪机构转动，压力检测机构包括压力传感器，压力传感器用于检测夹爪机构所承受的压力，夹爪机构包括夹爪安装组件、夹爪，夹爪通过夹爪安装组件安装于压力传感器的传感端，夹爪用于抓取待旋拧部件，升降移动模组中的升降驱动装置、旋转驱动装置、压力传感器均与控制器电连接。
一种具有压力检测功能装置

[实用新型]一种触头旋转吸附装置-CN202221794159.1有效
发明人：刘国营;徐晖;葛继 -专利权人：无锡图创智能科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种触头旋转吸附装置，其可实现触头旋转，同时可防止旋转过程中触头变形，从而满足触头的高精度测量要求，其包括工作台、滑动安装于工作台的定位工装、旋转机构，定位工装的中部设置有定位槽，定位槽的形状与触头形状一致，旋转机构包括转轴、真空机、驱动转轴转动的旋转驱动装置，转轴的顶端设置为吸附盘，定位工装移动至吸附盘上方时，触头的底部吸附于吸附盘，旋转驱动装置驱动转轴带动触头转动。
一种旋转吸附装置

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