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[发明专利]自动驾驶车辆的决策规划方法和装置-CN202111325837.X有效
发明人：薛兵;邱恒;莫斯尧;徐传骆;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了自动驾驶车辆的决策规划方法和装置，包括：获取交通参与者的参数信息，根据交通参与者的参数信息得到交通参与者的势场；构建决策序列树，决策序列树包括多个决策序列；根据交通参与者的势场为决策序列中的每个可行域构造对应的融合势场；根据融合势场和预设的系统状态方程，计算时域下所有决策序列对应的规划轨迹；对所有决策序列对应的规划轨迹进行评估，得到多个评估结果；将多个评估结果进行排序，得到排序后的评估结果；对排序后的评估结果进行碰撞检测，得到检测结果；可进行长时域的决策规划，易于扩展且稳定性高。
自动驾驶车辆决策规划方法装置

[发明专利]卡车路径点确定方法、装置及电子设备-CN202111345673.7有效
发明人： 莫斯尧;徐修信;邱恒;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本申请提供了一种卡车路径点确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取卡车的车道中心线信息；车道中心线信息包括顺序排序的多个离散点分别对应的坐标；针对每个离散点，均执行以下步骤：获取离散点对应的航向角及曲率；根据曲率，确定离散点对应的路径点偏移值；基于路径点偏移值和航向角，对离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标。本申请能够对卡车路径点进行精准调整，以进行卡车转弯控制，可以提高卡车的弯道通行能力，避免卡车在弯道或大曲率道路上刮蹭护栏，同时保证卡车的大部分处于车道内，并且该方法对于计算资源的需求小、实时性好。
卡车路径确定方法装置电子设备

[发明专利]一种针对匝道汇入的车辆控制方法、装置及设备-CN202211175198.8在审
发明人：唐天龙;莫斯尧;李东晨;韩志华;徐修信;曹鹏飞;邱恒 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对匝道汇入的车辆控制方法、装置及设备。包括：确定当前车辆的汇入阶段，其中，汇入阶段包括第一汇入阶段和第二汇入阶段，第一汇入阶段和第二汇入阶段分别对应车辆的不同行驶位置区间；获取各障碍车辆信息，并根据障碍车辆信息和汇入阶段针对各障碍车辆获取障碍决策信息，并执行最终决策信息以实现对当前车辆进行控制。通过车辆的行驶位置确定出当前车辆的汇入阶段，针对不同的汇入阶段结合障碍车辆信息获取障碍决策信息，多维度对驾驶场景进行分析，提高了生成决策的准确率，最后通过障碍决策信息生成最终决策信息来控制当前车辆，不需要大量数据支撑也能实现对当前车辆的准确控制，进而保障了驾驶安全。
一种针对匝道汇入车辆控制方法装置设备

[发明专利]自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备-CN202210236866.7在审
发明人：唐天龙;魏晓宇;曹鹏飞;徐修信;韩志华;邱恒;莫斯尧 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取车辆当前位置对应的车道序列信息；即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息；将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解，得到状态序列和控制输出序列，进而确定车道序列信息对应的参考线。其中，上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型；目标函数为：参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小；预设约束条件包括：整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方程推导得到的系统状态转移方程、锚点边界约束条件。本申请能够同时提高自动驾驶中参考线的确定精度和效率。
自动驾驶参考确定方法装置电子设备

[发明专利]清扫路径生成的方法、装置及电子设备-CN202210154516.6在审
发明人：崔家兴;徐修信;莫斯尧;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种清扫路径生成的方法、装置及电子设备，其中，根据路由请求中的当前位置点的第一位置信息、途经点对应的第二位置信息和预设终点对应的第三位置信息确定最优车道序列，并在判断最优车道序列中相邻的第一车道段所对应的第一路径优化参考量与第二车道段所对应的第二路径优化参考量不一致时，生成携带有第二路径优化参考量的车道段插入点，将车道段插入点，以及当前位置点和预设终点添加至最优车道序列中，得到清扫路径。本申请能够控制清扫车辆在指定清扫路段上按照车道段插入点所携带的路径优化参考量即行驶方位进行清扫，相较于现有预先设置默认路线的方式，可以更灵活地应对特殊状况，且更简单方便，从而提高了工作效率。
清扫路径生成方法装置电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202010728692.7在审
发明人： 莫斯尧;韩志华;张旭;王启亮;张宇;黄文欢;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取车辆的导航信息；在检测到导航信息中存在换道区间信息时，确定换道区间信息对应的目标车道；基于当前道路信息确定换道区间对应的目标车道限速值；基于目标车道限速值，控制车辆在目标车道上执行换道。本发明提高了自动驾驶车辆换道的成功率，避免压线过线的危险情况，降低车辆压线换道/无法换道的风险，保证了在换道区间，自动驾驶车辆的换道安全与稳定。
一种自动驾驶车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆-CN202010779300.X在审
发明人：徐修信;韩志华;张旭;莫斯尧;薛兵;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种路口行驶路径的规划方法、装置、处理器和自动驾驶车辆，该方法包括：获取第一预测轨迹和第二预测轨迹，第一预测轨迹为障碍物车辆的路口预测轨迹，第二预测轨迹为自动驾驶车辆的路口预测轨迹；根据第一预测轨迹和第二预测轨迹确定碰撞区域；根据碰撞区域确定自动驾驶车辆的路口行驶路径。该方法既可以规划一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域，又可以规划另一条路口行驶路径，使得自动驾驶车辆早于障碍物车辆通过碰撞区域，相比于现有技术中基于安全减少让行，只能选择使得自动驾驶车辆晚于障碍物车辆通过碰撞区域的路口行驶路径，提高了路口行驶路径的规划方法的灵活性。
路口行驶路径规划方法装置处理器自动驾驶车辆

[发明专利]一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质-CN201911296189.2在审
发明人：罗赛;林伟;张宇;曾侠;莫斯尧;马万里;何潇 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质，其中，车辆自主代客泊车方法包括：基于车辆熄火，控制车辆延迟下电；在延迟下电过程中接收到泊车指令，控制车辆上电；基于泊车指令获取停车场信息；基于停车场信息控制车辆自主泊车。本公开实施例中，在车辆熄火后，通过控制车辆延迟下电，可在延迟下电期间接收泊车指令，使用户可以先人工熄火，再发起泊车请求，提升用户体验，减少车辆的能耗。
一种车辆自主代客泊车方法车载设备存储介质

[发明专利]一种车辆的定位方法、车载设备及存储介质-CN201911296011.8在审
发明人：林伟;罗赛;张宇;曾侠;莫斯尧;马万里;何潇 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆的定位方法、车载设备及存储介质，车辆的定位方法包括：确定车辆是否处于自主代客泊车模式；基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定停车场信息；基于所述停车场信息确定停车场类型；基于所述停车场类型确定定位方式；基于所述定位方式获取所述车辆的定位信息。本公开实施例中，停车场具有不同类型，在自主代客泊车模式下，通过确定停车场信息可得到停车场类型，针对不同停车场类型选用不同的定位方式进行车辆定位，提高车辆定位的场景适应性，满足自主代客泊车的定位要求。
一种车辆定位方法车载设备存储介质

[发明专利]一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、系统及存储介质-CN201911096887.8在审
发明人：徐修信;周小成;莫斯尧 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：实时检测所述智能驾驶车辆与前方路口之间的距离；当所述智能驾驶车辆与所述前方路口的距离小于第一距离时，确定在所述前方路口处的目标车辆，其中所述目标车辆的预测轨迹与所述智能驾驶车辆的预测轨迹之间存在重合点；确定所述目标车辆的优先级和所述智能驾驶车辆的优先级；以及根据所述目标车辆的优先级和所述智能驾驶车辆的优先级之间的关系，控制所述智能驾驶车辆通过所述前方路口。上述技术方案基于车辆自身的感知结果，通过智能驾驶车辆的优先级之间的关系进行车辆控制，从而不依赖于网络的稳定性，实现了自动可靠的规划决策。
一种智能驾驶车辆控制方法装置系统存储介质

[发明专利]自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质-CN201910366895.3在审
发明人： 莫斯尧;马万里;周小成 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括：获取停车场的泊车路径；控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及控制所述车辆驶入空闲车位。上述方案硬件安装成本和维护成本都比较低，便于大规模实现。
泊车无人驾驶车辆存储介质空闲车位空闲状态自动泊车车位车载传感器路径探测硬件安装停车场行驶维护

[发明专利]一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法-CN201710427932.8有效
发明人：余伶俐;龙子威;周开军;邵玄雅;莫斯尧;孔德成 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种半结构化环境中智能车辆自主换道超车运动规划方法，包括以下步骤：步骤一，确定车辆所处的当前行驶状态；步骤二，采用基于GPS与车道线融合的换道路径规划方法规划超车换道轨迹向左换道；步骤三，确定超车换道预瞄点坐标，更新超车换道轨迹；步骤四，向左换道结束后，依据设定超车速度和时间进行超车；步骤五，按照步骤二所述方法向右回道；步骤六，确定超车回道预瞄点坐标，更新超车回道轨迹；步骤七，向右回道结束后，按照设定的直行速度开始直行。采用基于GPS与车道线融合的变道路径规划方法，具有较好的容错能力和鲁棒性，在变道过程中动态更新变道点，使车辆能够更好的避开动静态障碍物，顺利驶入相邻车道。
一种结构环境智能车辆自主超车运动规划方法

[发明专利]一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统-CN201710018989.2有效
发明人：余伶俐;李路;尤作;龙子威;莫斯尧;夏旭梅;孔德成;邵玄雅 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法及系统，包括以下步骤：步骤一，根据车辆建立坐标系并给定期望轨迹和期望速度；步骤二，通过预瞄模型计算期望前轮航向角；步骤三，计算车辆实时前轮航向角；步骤四，计算车辆预估航向角；步骤五，计算航向偏差并根据控制率计算方向盘控制量；步骤六，计算纵向控制器驱动速度和制动减速度；步骤七，将控制量输入执行机构实现控制响应。该方法提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果。
一种惯性电动客车智能驾驶纵向控制方法系统

[发明专利]一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统-CN201710052644.9有效
发明人：余伶俐;莫斯尧;尤作;周开军;龙子威;李路;邵玄雅 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ArcGIS的地图创建与智能车辆自主导航方法及系统，该方法包括以下几个步骤，步骤1：使用设备获取需导航区域的经纬度信息；步骤2：使用ArcGIS工具创建绘制二维矢量地图及岔路口路段文本文件；步骤3：使用路径规划工具获取最短路径，从路径中提取轨迹；步骤4：对轨迹进行坐标系转换；在进行自主导航时，使用5米插值算法，得到的路径点很平滑，增加路经点数目，提高该路段的路径精度，确保行驶平稳；同时路径搜索在时间上没有明显增加；该方法能保证在使用同样复杂度的地图时，为智能车自主导航提供更精确更密集的轨迹跟踪点，并且把轨迹点转化为智能车坐标系下的坐标，降低了曲线拟合的难度。
一种基于 arcgis 地图创建智能车辆自主导航方法系统

[发明专利]基于OpenBCI的特征集优化在线训练方法-CN201810206898.6在审
发明人：谭平;莫斯尧;余伶俐 -专利权人：中南大学;湖南商学院
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OpenBCI的特征集优化在线训练方法，涉及生物医学信号处理技术领域，该基于OpenBCI的特征集优化在线训练方法采用时域分割的方法对采集到的脑电信号进行提取，扩展样本集，减少训练样本采集时间；采用遗传算法以及交叉验证的方式，优化特征集，完成特征选择，得到最优特征选择因子；使用特征优化选择之后的特征集训练分类器，得到脑电信号的分类器模型。本发明主要使用了信号的时域特性，进行了样本集的扩展，这不仅减轻了训练数据的采集压力，同时也保证了样本集的质量，没有提高模型过拟合的风险，另外本发明优化了采集通道与特征集，降低了特征集的冗余度，也提高了识别的性能。
特征集在线训练样本集优化脑电信号特征选择采集生物医学信号处理分类器模型训练分类器采集通道交叉验证时域分割时域特性特征优化训练数据训练样本遗传算法冗余度拟合保证

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