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[发明专利]一种汽车驾驶模式切换控制系统及方法-CN201711477587.5有效
发明人：罗峰;胡凤鉴;余婧;黄文奎;吴彬彬;余拥军;曾侠 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车驾驶模式切换控制系统及方法，所述的系统的一端与车身电子单元连接，另一端与远程控制端无线连接，所述的控制系统包括：信号采集单元，用于采集远程控制端信号、点火钥匙信号和模式切换按键信号；信号处理单元，用于将采集的各个信号进行融合，并根据融合后的信号判断驾驶模式的有效性；模式切换执行单元，用于根据有效驾驶模式控制各ECU的工作状态，并对其发送驾驶模式切换指令，控制驾驶模式的切换；故障处理单元，用于在驾驶模式切换过程中判断并处理故障问题。与现有技术相比，本发明具有利于提高车辆自动驾驶的安全性、基于已有自动驾驶条件易于实现等优点。
一种汽车驾驶模式切换控制系统方法

[发明专利]一种使用及创建路网地图信息的方法与设备-CN201810122312.8有效
发明人：齐歆瑜;周小成;曾侠;姜岩;马万里;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种使用及创建路网地图信息的方法与设备；获取路网地图信息，其中，所述路网地图信息包括路网单元及所述路网单元对应的单元描述信息，所述路网单元包括以下至少任一项：路网坐标系，路网点，路段，停车位，静态障碍物，停车观察点；使用所述路网地图信息。与现有技术相比，本申请可以极大扩展了路网地图信息的内容形式和使用场景，满足了不同场景下，例如限定场景下对路网信息的特定需求，例如可以帮助提高限定场景下车辆驾驶执行率，可以为控制车辆行驶提供更多有价值的信息等，同时还可以兼顾为普通交通场景提供支持。
一种使用创建路网地图信息方法设备

[发明专利]一种车辆定位方法、车载设备及存储介质-CN201911296835.5有效
发明人：张丹;林伟;李金珂;许萧寒;何潇;冯威;张宇;曾侠 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆的定位方法、车载设备及存储介质，车辆的定位方法包括：接收多个定位源的多个定位信息，其中所述定位信息包括第一时间戳、第一置信度、第一位姿信息以及延迟；筛选所述多个定位信息，确定候选定位信息；基于所述候选定位信息，生成车辆定位信息，其中所述车辆定位信息包括第二时间戳、第二置信度以及第二位姿信息。本公开的至少一个实施例中，通过多定位源的定位信息能够更为精确的确定车辆的定位信息。
一种车辆定位方法车载设备存储介质

[发明专利]一种车辆换道方法及相关设备-CN202080004979.3有效
发明人：曾侠;杜明博 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车辆换道方法及装置，其中，车辆换道方法，包括:获取目标车辆的当前速度、目标车道上的N个换道Gap以及每个换道Gap对应的Gap属性；根据Gap模板集合中每个换道Gap模板与车辆速度的映射关系，从Gap模板集合中获取与当前速度匹配的M个换道Gap模板；从N个换道Gap与M个换道Gap模板中获取目标换道Gap和目标换道Gap模板，其中，目标换道Gap对应的Gap属性与目标换道Gap模板对应的预设Gap属性相似度最高；通过目标换道Gap模板，控制目标车辆换道至目标换道Gap。可以在驾驶车辆时，准确高效的选择换道路段行驶。
一种车辆方法相关设备

[发明专利]便于收纳与核对的药物盛放装置-CN202110415774.0在审
发明人：王新;代琴;曾侠;王璐 -专利权人：成都市龙泉驿区第一人民医院
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：本发明公开了便于收纳与核对的药物盛放装置，包括储物箱，储物箱内设有将储物箱分割呈两部分的隔板，位于隔板上方的为第一空间，位于隔板上方的为第二空间，隔板的上表面上设有多个用于存放药物的存储盒，存储盒环绕设置在隔板上,储物箱的上端开设有取药口，隔板的上表面上开设有多个与存储盒对应的导向槽，且导向槽将第一空间和第二空间连通，多个导向槽的反向延长线均与储物箱的中垂线相交，每个存储盒上均设有导向杆，每个导向槽内均穿设有导向杆，第二空间内具有驱动任意一个存储盒运动的驱动组件。
便于收纳核对药物盛放装置

[发明专利]一种车辆失效处理方法、车载设备及存储介质-CN201911296832.1有效
发明人：李金珂;许萧寒;朱昊;石磊;戚悦;王志新;张丹;曾侠 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆的定位失效处理方法、车载设备及存储介质，车辆的定位失效处理方法包括确定所述车辆是否处于自主代客泊车模式；基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定所述车辆定位是否失效；基于所述车辆定位失效，确定失效场景；基于失效场景确定失效类型；基于所述失效类型确定失效处理方式。根据本公开的至少一种实施例，车载设备可以通过不同的定位场景和失效类型确定不同的定位失效处理方式，能够更加灵活的处理车辆无法定位的情况。
一种车辆失效处理方法车载设备存储介质

[发明专利]一种自主代客泊车方法、车载设备及存储介质-CN201911325006.5在审
发明人：张红涛;曾侠;马万里;赵世杰;王锡贵;王志新;罗赛;许萧寒;朱昊;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质。其中，所述车辆的工作模式包括人工驾驶模式、智能驾驶模式、降级模式和故障模式，所述自主代客泊车方法包括：接收自主代客泊车指令，其中所述车辆基于所述自主代客泊车指令由人工驾驶模式切换至智能驾驶模式；实时监测车辆状态信息和车辆行驶状态；基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式；基于所述工作模式为智能驾驶模式，控制所述车辆自主泊车。车载设备可以通过所提供的自主代客泊车方法在自主代客泊车过程中，根据车辆工作状态和行驶状态切换不同的工作模式，从而更加有效的控制车辆进行泊车。
一种自主代客泊车方法车载设备存储介质

[发明专利]一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质-CN201911296189.2在审
发明人：罗赛;林伟;张宇;曾侠;莫斯尧;马万里;何潇 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质，其中，车辆自主代客泊车方法包括：基于车辆熄火，控制车辆延迟下电；在延迟下电过程中接收到泊车指令，控制车辆上电；基于泊车指令获取停车场信息；基于停车场信息控制车辆自主泊车。本公开实施例中，在车辆熄火后，通过控制车辆延迟下电，可在延迟下电期间接收泊车指令，使用户可以先人工熄火，再发起泊车请求，提升用户体验，减少车辆的能耗。
一种车辆自主代客泊车方法车载设备存储介质

[发明专利]一种车辆的定位方法、车载设备及存储介质-CN201911296011.8在审
发明人：林伟;罗赛;张宇;曾侠;莫斯尧;马万里;何潇 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车辆的定位方法、车载设备及存储介质，车辆的定位方法包括：确定车辆是否处于自主代客泊车模式；基于所述车辆处于自主代客泊车模式，确定停车场信息；基于所述停车场信息确定停车场类型；基于所述停车场类型确定定位方式；基于所述定位方式获取所述车辆的定位信息。本公开实施例中，停车场具有不同类型，在自主代客泊车模式下，通过确定停车场信息可得到停车场类型，针对不同停车场类型选用不同的定位方式进行车辆定位，提高车辆定位的场景适应性，满足自主代客泊车的定位要求。
一种车辆定位方法车载设备存储介质

[实用新型]一种便于使用的多功能助行器-CN201821295235.8有效
发明人：王新 -专利权人：曾侠;王新
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于使用的多功能助行器，支撑架由支撑机构组成，每组支撑机构均包括横向支撑杆和竖向支撑杆，竖向支撑杆包括上竖向支撑杆、中竖向支撑杆和下竖向支撑杆，上竖向支撑杆与横向支撑杆固定，中竖向支撑杆和上竖向支撑杆连接，上竖向支撑杆能够绕着连接处进行0°至90°弯曲，下竖向支撑杆能够在中竖向支撑杆中移动，下竖向支撑杆安装对应的防滑套或滚轮，支撑架上方设置有支撑板，横向支撑杆分别与支撑板固定，支撑板内凹形成弧形槽，支撑板安装有挂架和扶手。本实用新型结构简单，能够根据使用者需求进行高度或者角度变化，满足使用者需求，由于其实现了多种情况的需求，能够保持长时间不同状态使用，降低了成本。
竖向支撑杆支撑板横向支撑杆本实用新型使用者需求支撑机构支撑架助行器角度变化防滑套弧形槽扶手挂架滚轮内凹移动

[实用新型]慢性阻塞性肺疾病患者呼吸装置-CN201721167825.8有效
发明人：王新;曾侠;雷婷;黄俊;曲晶;雷敏;唐丽;李洁 -专利权人：王新;曾侠
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种慢性阻塞性肺疾病患者呼吸装置，包括内部中空的呼吸器壳体，所述呼吸器壳体中设置有混合罐，混合罐连通有出气管，出气管远离混合罐的一端连通有湿化器，湿化器连通有吸气管，吸气管远离湿化器的一端连通有三通阀，三通阀分别连通有呼气管和综合管，在呼气管上设置有流量传感器三和疏水器，在出气管上设置有送气阀和流量传感器一，在呼气管上设置有流量传感器二，呼吸器壳体中设置有控制器，且三通阀、流量传感器一、流量传感器二、流量传感器三和送气阀均与控制器连接。本实用新型结构简单，通过在管道上设置多种传感器来对参数进行监控并进行反馈，根据设定的模式实现对治疗过程的有效控制，达到最佳的治疗效果。
流量传感器连通呼吸器壳体出气管呼气管混合罐三通阀湿化器慢性阻塞性肺疾病本实用新型呼吸装置送气阀吸气管控制器连接模式实现内部中空有效控制治疗效果控制器传感器疏水器反馈监控治疗

[发明专利]一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统-CN201711481595.7在审
发明人：罗峰;吴宪;胡凤鉴;余婧;黄文奎;吴彬彬;余拥军;曾侠 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于北斗导航的清扫车双驾驶模式控制系统，包括：智能决策单元，用于协调并指挥清扫车的驾驶及作业，智能决策单元设有用于选择驾驶模式的模式切换开关；环境感知单元，用于采集车身四周附近的路况信息；北斗定位终端，用于为车辆提供定位及路线导航；V2I通信装置，与红绿灯进行信息交互，为智能决策单元提供交通灯时间信息；线控制动单元，用于接收并执行智能决策单元的无人驾驶模式制动指令；线控转向单元，用于接收并执行智能决策单元的无人驾驶模式转向指令；远程监控单元，用于接收实时环境信息并发送控制指令至智能决策单元；电池组，用于为整个系统供电。与现有技术相比，本发明具有可切换双驾驶模式、无人驾驶准确等优点。
智能决策驾驶模式清扫车北斗无人驾驶模式控制系统电池组发送控制指令环境感知单元模式切换开关远程监控单元定位终端路况信息路线导航时间信息实时环境无人驾驶系统供电线控制动信息交互制动指令转向单元转向指令红绿灯交通灯可切换线控车身采集驾驶指挥协调

[发明专利]小型自动化水果包装机-CN201610448437.0有效
发明人：蒋冰;谢怡;罗荣华;刘子健;金秋谈;曾侠;颜运昌;杨顺 -专利权人：湖南大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型自动化水果包装机，包括机架、储果漏斗、运果机构、包装机构和驱动机构，储果漏斗装设在机架顶部，运果机构装设在机架中部并与储果漏斗衔接，包装机构装设在机架下部并与运果机构衔接，驱动机构同时与运果机构和包装机构连接。该包装机具有结构简单、布局合理、成本低廉、可靠性高的优点。
小型自动化水果装机

[发明专利]一种含丝传动的三自由度同轴输出机构-CN201610192333.8有效
发明人：臧家炜;梅江平;谢胜龙;乔正宇;曾侠;薛娜 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种含丝传动的三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承，中心传动轴由第一电机驱动；在中心传动轴上从上至下依次安装有第一主动臂、随动架、第二中空轴和第二主动臂；第一主动臂固装于中心传动轴的顶部；随动架转动安装于第二中空轴上，第二中空轴固装有第二中空轴驱动轮，并通过丝线实现对固装于动平台转轴上的随动轮之间的驱动，第二主动臂固装在第三中空轴上，第三中空轴转动连接在中心传动轴上，第二中空轴和第三中空轴分别与第二电机和第三电机通过齿轮传动连接。本发明运动部分转动惯量相对较小，具有高速和高加速度能力。
一种传动自由度同轴输出机构

[实用新型]小型自动化水果包装机-CN201620611605.9有效
发明人：蒋冰;谢怡;罗荣华;刘子健;金秋谈;曾侠;颜运昌;杨顺 -专利权人：湖南大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型自动化水果包装机，包括机架、储果漏斗、运果机构、包装机构和驱动机构，储果漏斗装设在机架顶部，运果机构装设在机架中部并与储果漏斗衔接，包装机构装设在机架下部并与运果机构衔接，驱动机构同时与运果机构和包装机构连接。该包装机具有结构简单、布局合理、成本低廉、可靠性高的优点。
小型自动化水果装机

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