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[发明专利]具有精密传动装置的机械手-CN201810641286.X有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;陈汕 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了具有精密传动装置的机械手，涉及机器人技术领域，包括手腕以及驱动该手腕运动的手腕运动部，手腕为末端执行器，所述手腕运动部包括驱动所述手腕作旋转运动的四轴驱动部以及驱动所述手腕作上下摆运动的五轴驱动部。本发明通过设计五轴驱动部驱动手腕上下摆运动，具体是五轴减速轮组可径向调节轴心位置，消除一级大齿轮和输入齿轮的装配间隙，同时消除二级小齿轮和二级大齿轮的装配间隙，本发明能同时调整二级齿轮传动的啮合状态，使调整后的五轴驱动部具有良好的传动刚度以及传动平稳性，另外可优化四轴驱动部，提高手腕旋转运动的平稳性，实现手腕的精准定位。
具有精密传动装置机械手

[实用新型]一种集料装盒装置-CN202020822239.8有效
发明人：黄兴;彭兵;谭泽华;陈汕;庄健培;李雪峰;吴科龙;罗安柳;谢显飞 -专利权人：国机智能科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B65B57/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种集料装盒装置，涉及集料设备技术领域。该集料装盒装置包括集料机构、机器人和夹具；集料机构包括第一槽板、第二槽板、挡料钣金、接料板和接料底板，第一槽板和第二槽板平行设置，挡料钣金和接料板设置于第一槽板和第二槽板的中部，接料底板设置于第一槽板和第二槽板的下方，挡料钣金可收回，块状包装品移动至挡料钣金上，在挡料钣金收回时，块状包装品落入接料底板上；机器人设置于集料机构的侧方，用于从接料底板上移动并转移块状包装品；夹具安装于机器人的机械臂上，用于夹取块状包装品并装盒。该集料装盒装置可以实现提高生产效率和降低生产成本的技术效果。
一种集料盒装

[实用新型]一种基于谐波减速机的电加工小孔机床转台-CN201822210938.2有效
发明人：陈盛花;罗安柳;陈天裔;丁人平 -专利权人：苏州电加工机床研究所有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B23H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于谐波减速机的电加工小孔机床转台，包括安装座、呈L形的连接板和工作台，连接板包括第一边和第二边，第一边上安装有带动工作台转动的C轴减速器，安装座上安装有带动第二边转动的B轴减速器，B轴减速器和C轴减速器均为谐波减速器。此基于谐波减速机的电加工小孔机床转台，工件安装在工作台，L形连接板的第一边和第二边分别设有C轴减速器和B轴减速器，通过B轴减速器带动连接板转动以及C轴减速器带动工作台转动，实现工作台的二维控制，可加工复杂零件，并且C轴减速器和B轴减速器采用谐波减速器，转动控制准确，从而提高加工精度，此实用新型用于电加工机床领域。
减速器连接板工作台工作台转动谐波减速机谐波减速器机床转台安装座电加工小孔转动本实用新型电加工机床复杂零件工件安装转动控制二维加工

[实用新型]一种电极导向器的自动固定装置-CN201822210939.7有效
发明人：陈盛花;罗安柳;陈天裔;丁人平 -专利权人：苏州电加工机床研究所有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B23H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电极导向器的自动固定装置，包括定位座，定位座上设有安装导向器的安装孔，安装孔的一侧设有V型槽，V型槽的对侧设有可滑动的顶块，还包括带动顶块滑动的伸缩装置。此电极导向器的自动固定装置，将导向器安装于安装孔中，通过V型槽对导向器进行定位，顶块压紧导向器，使导向器紧贴V型槽，从而实现定位，控制伸缩装置带动顶块压紧或松开导向器实现导向器的自动安装和拆卸，实现自动化生产，提高生产效率，此实用新型用于电加工机床领域。
导向器顶块安装孔自动固定装置电极导向器定位座压紧控制伸缩装置安装导向器本实用新型电加工机床自动化生产伸缩装置生产效率自动安装可滑动滑动松开拆卸紧贴

[实用新型]走线件、便于走线的安装组件以及应用它们的机器人-CN201821887731.2有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;罗剑捷;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了走线件、便于走线的安装组件以及应用它们的机器人，其中的走线件包括压线结构、固定座、转动轴以及滚动轴承，滚动轴承套在转动轴上，滚动轴承位于固定座中，压线结构位于转动轴的端部。本实用新型中，机器人在摆动时，通过可转动的走线件，可避免线缆弯折，从而减少对线缆的损害。本实用新型结构合理、方便实用，可广泛应用于机器人技术领域。
走线本实用新型转动轴滚动轴承压线结构固定座机器人机器人技术领域滚动轴承套安装组件线缆弯折可转动摆动线缆应用损害

[实用新型]可减少线缆磨损的走线盘及应用其的机器人-CN201821887733.1有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;罗剑捷;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了可减少线缆磨损的走线盘及应用其的机器人，走线盘包括上安装盘和下安装盘，上安装盘和下安装盘之间为用于走线的走线区，走线区包括活动区和限位区。本实用新型中的走线盘设计有可供线缆布置的活动区，当走线盘随机器人的工作端转动时，走线盘随之转动，而线缆与机器人的摆动臂保持相对静止，线缆在活动区中的弯折幅度较小，可减少扭动处的弯折磨损，而且线缆在上安装盘和下安装盘上的磨损也较小，因此可延长线缆的使用寿命，本实用新型可广泛应用于机器人技术领域。
走线盘线缆上安装盘下安装盘活动区机器人本实用新型线缆磨损走线区磨损转动应用机器人技术领域使用寿命弯折幅度线缆布置相对静止摆动臂工作端限位区扭动弯折走线

[实用新型]工业机器人-CN201821899487.1有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;陈汕;张传红 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了工业机器人，包括一二轴组件、主臂、三四轴组件、副臂、五六轴组件以及管线组件，主臂的端部通过若干个异型孔与三四轴组件安装，副臂的端部通过若干个异型孔与五六轴组件安装。本实用新型中，在主臂和副臂的端部设计异型孔，用于快速装拆。本实用新型结构合理，将机器人的结构设计为便于装拆的多个模块，可广泛应用于机器人技术领域。
轴组件异型孔副臂主臂本实用新型机器人技术领域工业机器人工业机器管线组件快速装拆装拆机器人应用

[外观设计]电火花高速小孔机（7轴）-CN201830752300.4有效
发明人：陈盛花;罗安柳;陈天裔;丁人平 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司;苏州电加工机床研究所有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：电火花高速小孔机（7轴）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于加工各种导电材料的深小孔，主要用于航空发动机中特殊材料零件空间位置复杂的深小孔加工。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：仰视图无设计要点，省略仰视图。
外观设计电火花深小孔省略小孔仰视航空发动机材料零件导电材料空间位置整体形状图无加工图片

[实用新型]具有调隙作用的传动组件及应用其的机器人-CN201821887857.X有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;刘中杰;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： F16H1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有调隙作用的传动组件及应用其的机器人，包括壳体、锥齿轮组件和驱动电机，驱动电机安装在壳体上，锥齿轮组件包括主动轮、从动轮和传动轴，驱动电机驱动主动轮，从动轮安装在传动轴上，传动轴上套有顶住从动轮的调隙弹性件，主动轮和从动轮布置在壳体内，传动轴的一端为输出端，输出端伸出壳体。本实用新型中，设计具有锥齿轮啮合的传动组件，并通过调隙组件顶住从动轮，便于传动组件装配或工作时调整从动轮在传动轴上的位置。本实用新型结构合理，自动调隙，可广泛应用于机器人技术领域。
从动轮传动轴传动组件调隙驱动电机主动轮壳体本实用新型锥齿轮组件输出端顶住应用机器人技术领域啮合自动调隙弹性件锥齿轮上套装配机器人体内伸出驱动

[实用新型]快拆结构以及可快速装拆的机器人-CN201821887859.9有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;陈汕;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了快拆结构以及可快速装拆的机器人，其中的快拆结构包括第一部件和第二部件，第一部件的端部成型有第一轴肩，第一轴肩上沿圆周成型有若干个异型孔，各异型孔沿圆周均匀分布，第二部件的端部布置有若干个与各异型孔对应的安装螺栓。本实用新型设计的快拆结构中，第一部件与第二部件对接，第一部件端部的异型孔套在第二部件端部的安装螺栓上，第一部件和第二部件相对转动，使安装螺栓与异型孔卡住，并锁紧安装螺栓，即可将第一部件和第二部件安装完毕，装拆方式简单便捷，可广泛应用于机器人技术领域。
异型孔安装螺栓快拆结构部件端部快速装拆第一轴成型机器人技术领域圆周均匀分布本实用新型部件安装锁紧套在装拆卡住机器人应用

[实用新型]基于delta并联机构的机械手-CN201820938027.9有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于delta并联机构的机械手，包括机械手本体，机械手本体的上方布置有平动模组，机械手本体与平动模组之间布置有并联机构和旋转机构，并联机构包括三组翻转组合臂，三组翻转组合臂组成三菱锥构件，旋转机构沿三菱锥构件的中轴线布置。本实用新型通过设计旋转机构使抓手独立于机械手本体转动，可扩大机械手的适用场合，通过设计输出传动机构既可带动旋转机构工作，又可通过并联机构带动机械手本体转动，相对于现有的同类型机械手，本实用新型不仅可以使抓手翻转，还可以使其转动以调整工件的方位，可广泛适用于机械手技术领域。
机械手本体并联机构机械手旋转机构翻转转动本实用新型组合臂模组平动抓手输出传动机构带动旋转调整工件适用场合中轴线

[实用新型]一种全齿轮结构机器人-CN201820966159.2有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;康利华 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全齿轮结构机器人，涉及机器人技术领域，包括具有四个自由度的末端执行器，驱动所述末端执行器绕z轴转动的四轴驱动部，其包括四轴箱体，该四轴箱体内布置有依次传动的四轴输入齿轮、四轴减速轮组以及四轴输出齿轮，该四轴输出齿轮与所述末端执行器直接或间接连接，所述四轴减速轮组通过调节组件实现具有径向调节的行程；驱动所述末端执行器在yz平面移动的三轴驱动部；驱动所述末端执行器在yz平面移动的二轴驱动部；以及驱动所述末端执行器在xy平面移动的一轴驱动部。本实用新型可提高末端执行器运动的精度。
末端执行器四轴驱动减速轮组输出齿轮全齿轮移动机器人技术领域轴箱本实用新型调节组件间接连接结构机器径向调节三轴驱动输入齿轮四轴驱动传动二轴一轴机器人体内

[实用新型]一种精密齿轮箱-CN201820966160.5有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;张传红 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密齿轮箱，涉及齿轮传动技术领域，包括中空的箱体，该箱体内布置有用于与输入齿轮啮合的减速组件以及与该减速组件啮合的输出齿轮，所述减速组件包括与输入齿轮啮合的大齿轮以及与该大齿轮同转速的小齿轮，所述大齿轮和小齿轮通过调节轴实现同轴转动，所述小齿轮与输出齿轮啮合，所述调节轴在其径向上具有可移动的行程。本实用新型通过设计同轴转动的大齿轮和小齿轮，并通过移动调节轴在其径向上的位置，消除小齿轮与输出齿轮之间的间隙，本实用新型结构简单，具有良好的传动刚度以及传动平稳性，可传递更高的动力，提供传动效率。
啮合大齿轮小齿轮本实用新型减速组件输出齿轮精密齿轮输入齿轮同轴转动齿轮传动技术传动平稳性消除小齿轮移动调节轴传动刚度传动效率可移动中空的传递

[实用新型]一种消隙齿轮箱-CN201820966246.8有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳;王帅龙 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消隙齿轮箱，涉及齿轮传动技术领域，包括中空的箱体，该箱体内布置有依次传动的输入齿轮、一级减速轮组以及输出轮组，所述一级减速轮组包括与所述输入齿轮啮合的一级大齿轮以及与该一级大齿轮固连的二级小齿轮，所述一级大齿轮和二级小齿轮通过调节轴实现同轴转动，所述输出轮组包括与所述二级小齿轮啮合的二级大齿轮，所述调节轴一端固接有调节板，该调节板在平行于所述输入齿轮方向上具有移动的行程。本实用新型能同时调整二级齿轮传动的啮合状态，使调整后的齿轮箱具有良好的传动刚度以及传动平稳性，可传递更高的动力，提供传动效率。
二级小齿轮一级大齿轮输入齿轮啮合本实用新型一级减速轮输出轮组消隙齿轮调节板齿轮传动技术二级齿轮传动传动平稳性二级大齿轮传动刚度传动效率啮合状态同轴转动齿轮箱中空的传动固接固连平行传递移动

[实用新型]用于上下料的双臂式机械手-CN201820938041.9有效
发明人：陈盛花;杨林;罗安柳 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于上下料的双臂式机械手，包括控制系统和机座，机座上布置有滑动导轨，滑动导轨上布置有滑动座，滑动座上布置有置物盘和两个机械臂，置物盘通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂分别通过升降装置安装在滑动座上，两个机械臂的末端安装有抓手。本实用新型设计用于中转物料的置物盘，两个抓手沿着弧线轨迹移动在置物盘上放下和抓取物料，同时滑动座沿滑动导轨在两个工作台之间移动，可提高上下料的工作效率；设计了升降装置，使机械臂适用于不同高度的工作台，使置物盘可升降，使其在两个不同高度的机械臂之间自由调整高度。本实用新型有效提高了上下料工作效率，可广泛应用于自动化生产技术领域。
滑动座机械臂置物盘上下料滑动导轨升降装置本实用新型工作效率双臂式工作台机座抓手自动化生产技术抓取弧线轨迹控制系统自由调整机械手可升降移动应用

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