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[发明专利]一种用于智能可穿戴外肢体的手枪发射装置-CN202010814491.9在审
发明人： 管小荣;姜荃;马逸麟;王洋;李小奇;陈仕达;马林坡 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F41B6/00 文献下载
摘要：本发明属于可穿戴外肢体技术领域，具体涉及一种用于智能可穿戴外肢体的手枪发射装置。包括手枪承载主体，手枪夹持盖板和电控击发组件；手枪承载主体前半段用于放置手枪的枪身和固定电控击发组件，手枪承载主体后半段和手枪夹持盖板配合实现对手枪握把的固定实现对手枪的固定；电控击发组件为电磁‑机械混合式，电控击发组件一端和手枪的扳机相接触，通过通电产生的电磁力推动扳机，实施击发。本发明基于电磁‑机械混合发射机构，研制出一种轻质的用于智能可穿戴外肢体手枪发射装置，解决了智能可穿戴外肢体无法直接使用传统武器发射的问题，保证了发射的及时、可靠。
一种用于智能穿戴肢体手枪发射装置

[发明专利]一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法-CN202010999905.X在审
发明人： 管小荣;陆磊丰;李回滨;邹铠帆;马逸麟;何龙;王新蕊;李仲;朱蒙;王铮;李灿;白宇;马泽;高玉虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
一种被动混合驱动下肢助力骨骼机器人控制方法

[实用新型]一种用于模拟人体四肢肌肉主被动力学状态的机器人-CN202020862218.9有效
发明人：蔡可书;管小荣;朱蒙;崔吉;李仲 -专利权人：江苏凌步智能科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于模拟人体四肢肌肉主被动力学状态的机器人，包括基座、肩关节组件、大臂、肘关节组件、小臂及手掌；大臂通过肩关节组件安装在基座上，肩关节组件可带动大臂做全方位转动；小臂通过肘关节组件安装在大臂上，肘关节组件可带动小臂做屈肘运动，手掌固定连接在小臂末端，大臂、小臂及手掌处于同一轴线上。本新型为医学、运动学等相关专业学生及低年资人体科学专业技术人员掌握临床基础体格检查技术、分析医学问题等提供标准化的学习和实践平台，对学校提高教学水平、改进教学方法、增进教学效果等具有重要意义。
一种用于模拟人体四肢肌肉被动力学状态机器人

[实用新型]一种外骨骼式下肢助力装置-CN202020174185.9有效
发明人：李杨;胡明达;王颖卿;王健;管小荣;蔡可书 -专利权人：泰州学院
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼式下肢助力装置，属于下肢助力装置技术领域，包括腰部泡沫护垫以及套设在所述腰部泡沫护垫外侧中部的腰部连接件，所述腰部连接件的顶部沿所述腰部连接件环部等角度安装有腰部连接块，所述腰部连接块贯穿所述腰部连接件,舍弃传统外骨骼的下肢单腿三连杆结构，每条腿采用两个电动推杆并行支撑于地面的异构型结构设计，使下肢助力外骨骼机器人结构更加简单；简单的外骨骼结构，使对下肢助力外骨骼机器人进行控制时的关节运动解耦难度大大降低，电动推杆的推动力直接用于支撑下肢助力外骨骼机器人负重，相对于旋转副的膝关节效率更高，可以根据不同身高的穿戴者进行腿部长度调节。
一种骨骼下肢助力装置

[发明专利]一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人-CN202010727525.0在审
发明人： 管小荣;李灿;李回滨;何龙;王新蕊;李仲;李鹏杰;王铮;白宇;马泽;陆磊丰;高玉虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
一种人机肩部旋转中心线共线上肢骨骼机器人

[实用新型]一种小口径枪弹小批量自动化装配装置-CN201921639044.3有效
发明人： 管小荣;秦潮;蔡可书;史亦凡 -专利权人：江苏凌步智能科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： F42B33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小口径枪弹小批量自动化装配装置包括工作台、回转盘和若干个弹壳抓盘，所述回转盘与工作台转动相连；若干个所述弹壳抓盘分别依次固定在所述回转盘上；还包括固定在所述工作台上且沿其周向依次固定连接的上料机构、装药机构、压弹头机构和紧口机构。本实用新型能依次完成枪弹装配过程中各个工位的动作。本实用新型采用回转式装配，相较于直进式装配效率更高且占地面积较小，适合于室内使用；针对不同口径的枪弹，对相关零部件进行了模块化设计，使得装配系统能快速调整以进行不同规格枪弹的装配。本实用新型能够快速、高效、小批量装配不同枪弹，实现人机分离和自动装配，有效提高装配过程的安全性、可靠性和经济性。
一种小口径枪弹批量自动化装配装置

[实用新型]一种新型人体外骨骼主动膝关节结构-CN201921516508.1有效
发明人： 管小荣;蔡可书;邹铠帆 -专利权人：江苏凌步智能科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构、中间驱动机构、小腿连接机构、限位直杆，所述中间驱动机构位于所述大腿连接机构和所述小腿连接机构之间，所述大腿连接机构和所述小腿连接机构通过所述中间驱动机构相连接，所述限位直杆与中间驱动机构通过滑动副相连接；本实用新型通过连杆结构实现膝关节弯曲动作，可以较好模拟人体膝关节弯曲动作，其小腿连接件运动曲线可较好拟合人体小腿运动空间曲线，本实用新型中膝关节结构直接连接大腿和小腿，主动驱动包含在内，相对于传统纵向布置主动驱动器的方式，本实用新型中的主动驱动器通过横向布置来节省空间、拓宽膝关节转动阈值，且装拆方便，易于实现模块化。
一种新型人体骨骼主动膝关节结构

[实用新型]一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼-CN201920719716.5有效
发明人： 管小荣;管陆双;夏新浩;朱蒙;蔡可书;李仲;李回滨;邹铠帆 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，包括腰部支撑机构和两组下肢驱动机构，两组下肢驱动机构对称设置在腰部支撑机构两侧，腰部支撑机构固定在偏瘫患者腰部，两组下肢驱动机构对称位于偏瘫患者的腿部外侧，下肢驱动机构包括自上向下依次串联的髋关节驱动机构、大腿支撑机构、膝关节驱动机构、小腿支撑机构、足底机构。本实用新型采取轻量化设计，体积小、质量轻、成本低，穿戴方便，人机接口舒适，具有关节保护功能，可用于偏瘫患者的康复治疗及助力行走，使患者能在外骨骼的辅助下逐渐恢复正常行走能力。
一种针对偏瘫患者轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼

[发明专利]一种用于自动机关重件冲击疲劳试验的专用等效夹具-CN201610202445.7有效
发明人：王亚平;管小荣;张伟;温垚珂;徐诚;王永娟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于枪械自动机关重件冲击疲劳实验的专用等效夹具，由基础板和专用夹具模块组成，所述专用夹具模块包括枪机和节套专用夹具模块、缓冲簧专用夹具模块、闭锁片专用夹具模块、机针专用夹具模块、拉壳钩专用夹具模块和击锤专用夹具模块六大夹具模块，基础板为基座，其余模块根据测试零件选择对应夹具模块紧固于基础板上。本发明保证了自动机关重件在冲击疲劳实验机上的约束方式与实际工况的等效性，结构简单，定位精度高。
一种用于自动机关冲击疲劳试验专用等效夹具

[发明专利]一种新型无源人体负重外骨骼-CN201910859622.2在审
发明人： 管小荣;蔡可书;邹铠帆 -专利权人：江苏凌步智能科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型无源人体负重外骨骼，可有效卸载人体所背负重量，辅助人体进行负重行走，增强人体负重能力和负重行走续航能力。相较于传统下肢外骨骼而言，本发明采用无膝关节设计，可以在下肢运动支撑相产生更好的负重支撑和卸载作用，在摆动相实现自由摆动，在保证负重外骨骼功能的同时简化设计。本外骨骼功能通过纯机械设计来实现，无需传感、控制和动力装置，可避免布线、噪声等问题，能够有效降低自重、提高负载自重比、延长续航能力、增强环境适应性和工作可靠性。
外骨骼负重负重行走续航能力卸载工作可靠性环境适应性下肢外骨骼膝关节动力装置辅助人体负重能力下肢运动自由摆动纯机械摆动布线传感无源支撑噪声背负保证

[发明专利]一种新型人体外骨骼主动膝关节结构-CN201910858878.1在审
发明人： 管小荣;蔡可书;邹铠帆 -专利权人：江苏凌步智能科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构、中间驱动机构、小腿连接机构、限位直杆，所述中间驱动机构位于所述大腿连接机构和所述小腿连接机构之间，所述大腿连接机构和所述小腿连接机构通过所述中间驱动机构相连接，所述限位直杆与中间驱动机构通过滑动副相连接；本发明通过连杆结构实现膝关节弯曲动作，可以较好模拟人体膝关节弯曲动作，其小腿连接件运动曲线可较好拟合人体小腿运动空间曲线，本发明中膝关节结构直接连接大腿和小腿，主动驱动包含在内，相对于传统纵向布置主动驱动器的方式，本发明中的主动驱动器通过横向布置来节省空间、拓宽膝关节转动阈值，且装拆方便，易于实现模块化。
中间驱动小腿大腿连接机构连接机构驱动器膝关节结构膝关节弯曲限位直杆小腿连接件膝关节传统纵向横向布置节省空间连杆结构模拟人体人体小腿新型人体运动空间运动曲线主动驱动装拆方便滑动模块化外骨骼拟合大腿转动

[发明专利]一种基于明胶仿生人体头部的冲击测试模型制作方法-CN201910718463.4在审
发明人：温垚珂;崔广宇;宋焦;曹岩枫;王亚平;徐诚;王永娟;管小荣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B29C39/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于明胶仿生人体头部的冲击测试模型制作方法，首先准备人体头部模具：模具整体具有人体头部轮廓的基本特征，并在模型的顶部开有十字槽；然后安置传感器：选择头部模具的顶部十字槽的中心点为原点，在原点上方约3cm处和6cm处分别安置压力传感器和加速度传感器；熬制明胶；安置模型：在注模箱内表面铺一层防水层，将软质防水层缠至人体头部模型的外表面上，并将人体头部模型放入注模箱内；注模：将明胶溶液沿注模箱边缘注入，将注模后的明胶溶液冷却，直至明胶溶液完全凝固；最后脱模。本发明制作的模型可便于测试人体头部受到外部作用力作用下的内部损伤。
人体头部注模明胶明胶溶液人体头部模型原点冲击测试模型制作十字槽安置加速度传感器软质防水层压力传感器作用力作用测试人体模具整体内部损伤头部模具箱内表面防水层中心点注模箱传感器熬制放入脱模模具冷却凝固外部制作

[实用新型]一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置-CN201821367057.5有效
发明人： 管小荣;邹铠帆;李仲;刘瑛奇;王新蕊;毛喜旺;宁学涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置，可以模拟人体运动，在人体运动或背负重物时提供支撑力，并对关节提供一定的保护。本实用新型中外骨骼装置单条腿的髋、膝关节分别提供一个自由度，踝关节提供两个自由度；采用励磁式摩擦离合器控制关节的运动，通过脚面的传感器提供控制离合器所需要的信号，控制方便且传感硬件要求低，控制便于实现。本实用新型利用现有商用励磁摩擦式离合器，结构简单可靠，集成度高，控制简便，有利于提高人机工效，同时与人体较好的配合，便于穿戴，提高穿戴者的负重能力，有效降低人体负重运动的疲劳感。
本实用新型励磁外骨骼装置摩擦式离合穿戴关节摩擦离合器控制摩擦式离合器控制离合器膝关节负重能力控制方便模拟人体人机工效人体运动硬件要求重物集成度励磁式疲劳感支撑力踝关节传感器传感单条商用骨骼背负负重配合

[发明专利]一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼-CN201910417534.7在审
发明人： 管小荣;管陆双;夏新浩;朱蒙;蔡可书;李仲;李回滨;邹铠帆 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，包括腰部支撑机构和两组下肢驱动机构，两组下肢驱动机构对称设置在腰部支撑机构两侧，腰部支撑机构固定在偏瘫患者腰部，两组下肢驱动机构对称位于偏瘫患者的腿部外侧，下肢驱动机构包括自上向下依次串联的髋关节驱动机构、大腿支撑机构、膝关节驱动机构、小腿支撑机构、足底机构。本发明采取轻量化设计，体积小、质量轻、成本低，穿戴方便，人机接口舒适，具有关节保护功能，可用于偏瘫患者的康复治疗及助力行走，使患者能在外骨骼的辅助下逐渐恢复正常行走能力。
驱动机构偏瘫下肢腰部支撑机构外骨骼两组下肢康复可穿戴轻质助行膝关节驱动机构大腿支撑对称设置关节保护患者腰部人机接口小腿支撑行走能力依次串联轻量化体积小髋关节可用腿部足底穿戴对称康复治疗

[实用新型]一种轻型离合式助力外骨骼装置-CN201721222582.3有效
发明人： 管小荣;李仲;徐诚;刘瑛奇;王新蕊;毛喜旺;宁学涛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本实用新型具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本实用新型结构进行一体化设计，有效降低本实用新型质量及体积。本实用新型结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。
本实用新型离合式外骨骼装置模拟人体负重一体化设计膝关节辅助人体负重能力关节驱动人体运动腰部机构依次设置硬件要求集成度疲劳感驱动能踝关节髋关节背架传感可用足部穿戴匹配简易