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[发明专利]一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法-CN201910070126.9有效
发明人：史颖刚;刘利;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;翟胜杭;祝铠甲;杨龙飞;石鑫东;乔欣;张炜;张新景 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
一种用于竞赛果实收获机器人及其工作方法

[发明专利]一种采摘机械手的控制系统及控制方法-CN201810130813.0有效
发明人：史颖刚;刘利;祝铠甲;翟胜杭;徐力;杨龙飞;郭阳;李昕宇;李政坤;张云博;陈客舟;王勇;杨飞飞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘机械手的控制系统及控制方法，其特征在于，包括上位机，下位机、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机和下位机之间设置有传输模块；所述下位机分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；所述上位机，根据不同种类果蔬的形状、大小虚拟调试出机械手的各种最佳抓取姿态，并通过所述传输模块传送给所述下位机；所述下位机，接收、存储由所述上位机虚拟调试出的机械手的各种最佳抓取姿态信息，并根据所述视觉识别系统传送的信息调用相应调试好的抓取姿态信息给所述指关节电机控制模块发出指令；所述指关节电机控制模块，接收并执行所述下位机的指令。本发明使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。
一种采摘机械手控制系统控制方法

[发明专利]一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法-CN201811225681.6有效
发明人：刘利;史颖刚;张德伟;李政坤;祝铠甲;兰育飞;冯咪咪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-10-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓取果蔬用真空吸盘的力反馈系统及其工作方法，其特征在于，包括力反馈控制器、称重传感器和流速调节装置，所述称重传感器与所述力反馈控制器连接，且所述称重传感器与真空吸盘连接；所述流速调节装置设置在真空发生装置与所述真空吸盘之间的管路上，且与所述力反馈控制器连接；所述真空吸盘内部还设置有气压传感器，所述气压传感器与所述力反馈控制器连接。所述力反馈控制器包括转换器、比较器和控制器。本发明根据水果或蔬菜的重量，通过调节流速来实时地调节真空吸盘的吸力，解决了因吸力过大损失水果或蔬菜的问题。
一种抓取果蔬用真空吸盘反馈系统及其工作方法

[发明专利]一种基于矿山地质勘查用地质锤及其使用方法-CN202310692420.X在审
发明人：赵金成;祝铠甲;何万东 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矿山地质勘查用地质锤及其使用方法，包括握把和设置在握把上的锤头，所述握把的一侧固定安装有承接板，所述承接板的顶部转动安装有摆动架，所述承接板的顶部固定安装有摆动驱动组件和防护组件，本发明涉及地质锤技术领域。该基于矿山地质勘查用地质锤及其使用方法，通过利用卡接件实现锤柄和摆动架的便捷拆装，方便锤柄和锤头的单独使用，在摆动驱动组件和摆动架的配合下，通过摆动驱动组件驱动摆动架使锤柄进行上下摆动，此时，利用握把作为把手，实现锤头对岩石的自动敲击，配合防护组件的设置，实现对使用者面部的有效保护，保证使用者在使用过程中的安全性。
一种基于矿山地质勘查用地及其使用方法

[实用新型]一种用于裸露坡地生态修复的装置-CN202220016662.8有效
发明人：甘俊;祝铠甲;岳宏;马长政;许晶 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于裸露坡地生态修复的装置，包括框体，所述框体的顶部设置有挡盖，所述框体的内底部设置有第一渗水棉，所述第一渗水棉的下方固定连接有第一固定柱，所述通孔的顶端与第一渗水棉的底部相贴合，所述第一渗水棉的上方设置有蓄水池，所述蓄水池的底部设置有水渠，所述蓄水池的上方设置有漏板，所述漏板的顶部设置有鹅卵石层，所述鹅卵石层的上方设置有挡板。本实用新型，通过设置挡盖和挡板来阻止土壤流失，设置鹅卵石层来增加装置配重，使得装置可以更好地保护土壤和植被，设置第一固定柱来加强固定，并且向地下输送水分有利于植被向更深处扎根，设置连接框和连接装置来进行范围的扩大，加强裸露坡地的保护。
一种用于裸露坡地生态修复装置

[实用新型]一种地质勘探用取样装置-CN202022060447.1有效
发明人：岳宏;马长政;祝铠甲 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地质勘探用取样装置，包括盒体，盒体的顶端固定设有钻头取样组件，钻头取样组件包括固定箱、多级推杆电机和钻轴，固定箱固定设置在盒体顶端的中心处，多级推杆电机固定设置在固定箱的内部，多级推杆电机的输出轴固定设有固定板，固定板的底端固定设有转动电机，钻轴转动设置在盒体的内部，本实用新型的有益效果是：通过设置的驱动组件带动轮轴通过移动轮移动至适当区域，无需人工移动省时省力，通过钻头取样组件中设置的多级推杆电机与转动电机相配合，再通过钻轴与托盘和螺旋叶相配合使转轴进行钻孔托盘收集样本，操作简单，无需人力挪动采取，减轻了工作负担，提高了采样效率加快了工作的进度。
一种地质勘探取样装置

[实用新型]一种地质取样用勘测锤-CN202022060351.5有效
发明人：马长政;岳宏;祝铠甲 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B25D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地质取样用勘测锤，包括第一管体，第一管体的顶端固定设有安装块，安装块的一侧设有功能转换组件，功能转换组件包括两个固定臂、固定轴和螺丝，两个固定臂分别固定设置在安装块一侧中部的两边，固定轴固定设置在两个固定臂之间，本实用新型的有益效果是：通过拆卸设置的螺丝，再通过转轮和固定轴相配合使转轮转动，转轮带动勘测锥头和勘测铲头互换位置，再通过螺丝螺纹插入其中一个螺纹孔使转轮固定，取样后的小体积样品可分别暂时放置在第一储物腔和第二储物腔的内部，通过设置的LED灯珠对使用者在照明不足的工作环境下提高照明，便于同时满足多种功能，提高了地质取样用勘测锤的工作效率。
一种地质取样勘测

[实用新型]一种地质勘查固体样品存储盒-CN201921636590.1有效
发明人：祁文强;陈磊;祝铠甲;霍婷 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B65D25/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及地质勘查、研究等所采取固体样品的运输、保存技术领域，具体涉及一种地质勘查固体样品存储盒。该存储盒包括盖体和盒体，所述盖体和盒体通过丝扣或者卡扣连接。其中，盒体有若干个，各盒体之间通过丝扣或卡扣连接。本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：本装置的各盒体通过丝扣或卡扣连接将地勘样品有序的结合为一整体，一方面使样品装入盒体后不再与外界接触避免了样品受到污染，另一方面通过贴在盒体表面编码器打印的二维码标签使样品信息更加清晰，保存更久。
一种地质勘查固体样品存储

[实用新型]一种煤层气恒温解吸集气装置-CN201921511635.2有效
发明人：刘达成;刘腾;祝铠甲;刘超 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01N7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤层气恒温解吸集气装置，包括：带有放气阀的样品密封罐、可放置多个样品密封罐的样品恒温箱、容纳并测量气体体积的量筒一和量筒二、一端与量筒一上端通过进气阀密闭连接且另一端与样品密封罐连通的量筒进气管、上部开口且底部通过细软管与量筒一底部连通的筒集水器、固定量筒一和量筒二的固定架、一端与量筒二通过出气阀密闭连接的导气管、与导气管带有中空刺针另一端连接的排水集气瓶、与排水集气瓶连接的排水管；减少了与空气的直接接触和混染，保证了气体的纯净，其操作简单方便，稳定性好，非常适合在野外现场快速集气使用。
一种煤层气恒温解吸装置

[发明专利]一种地质勘查固体样品存储盒-CN201910930245.7在审
发明人：祁文强;陈磊;祝铠甲;霍婷 -专利权人：青海煤炭地质勘查院
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B65D25/20 文献下载
摘要：本发明涉及地质勘查、研究等所采取固体样品的运输、保存技术领域，具体涉及一种地质勘查固体样品存储盒。该存储盒包括盖体和盒体，所述盖体和盒体通过丝扣或者卡扣连接。其中，盒体有若干个，各盒体之间通过丝扣或卡扣连接。本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：本装置的各盒体通过丝扣或卡扣连接将地勘样品有序的结合为一整体，一方面使样品装入盒体后不再与外界接触避免了样品受到污染，另一方面通过贴在盒体表面编码器打印的二维码标签使样品信息更加清晰，保存更久。
盒体卡扣连接丝扣地质勘查固体样品存储盒盖体二维码标签盒体表面外界接触样品信息编码器保存装入打印清晰污染运输研究

[实用新型]一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统-CN201920123349.2有效
发明人：张新景;乔欣;石鑫东;翟胜杭;祝铠甲;梁鑫;杨龙飞;张鑫宇;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本实用新型可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
机器人控制系统本实用新型果实收获驱动模块升降机构收集模块行走底盘主控制器采摘果实姿态检测模块电源模块果实颜色检测模块路径规划自动识别比赛规则导引线引导线竞赛循迹路段场景收获

[实用新型]一种用于竞赛的果实收获机器人-CN201920124133.8有效
发明人：张新景;石鑫东;乔欣;高研;唐云松;李昕宇;孙霁阳;翟胜杭;祝铠甲;杨龙飞;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。实用新型结构简单，可操作性强。
收集装置固定杆转动杆采摘装置行走底盘果实收获毛刷板收集爪半圆形缺口边缘半圆形缺口半圆环形对接连接检测装置升降机构相对设置收集箱竞赛均布空腔毛刷圆孔机器人树干采摘果实果树配合

[实用新型]一种果实自动化分级系统-CN201821703511.X有效
发明人：李政坤;刘群铭;兰育飞;张德伟;祝铠甲;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-10-21 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种果实自动化分级系统，其特征在于，包括检测单元和人机交互单元，所述检测单元通过通信单元与所述人机交互单元连接；所述人机交互单元实时的反馈检测及分级结果，以及根据实际情况实现分级参数的调整和设置。所述检测单元包括不透光检测箱和工控机，所述不透光检测箱内设置有光源、光电传感器和至少两个摄像头，所述摄像头和光电传感器与所述工控机连接，所述光电传感器设置在所述不透光检测箱的侧面上靠近待测果实进口的一端。本实用新型可以实时监控图像的采集结果与图像处理结果，并能通过上位机设置果实的分级参数，具有良好的人机交互界面，有利于操作人员准确、直观地对果实的分级过程和结果进行监控与管理。
分级果实人机交互单元光电传感器不透光检测本实用新型摄像头分级系统工控机检测箱自动化人机交互界面实时监控图像图像处理结果反馈检测通信单元上位机光源直观采集侧面监控进口管理

[实用新型]一种基于机器视觉的番茄品质检测系统-CN201821703502.0有效
发明人：覃嘉菘;李政坤;李建行;张德伟;祝铠甲;刘利;史颖刚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-10-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于机器视觉的番茄品质检测系统，其特征在于，包括传送装置、不透光检测箱和控制器，所述不透光检测箱的左右两侧面上对称地设置有开口以便于所述传送装置携带待检番茄通过，所述开口处分别设置有挡光帘；所述不透光检测箱内设置有光源、光谱相机和摄像头，所述摄像头和光谱相机与所述控制器连接。所述摄像头有两个，其中一个摄像头设置在所述不透光检测箱的顶部，另一个摄像头设置在所述不透光检测箱的前端面或后端面上。所述两个摄像头的中心轴线垂直相交形成90度夹角；所述两个摄像头实现同时拍摄。本实用新型实现了对番茄大小、糖度的无损检测，解决了人工分级中存在的效率低、主观性强、精度低等问题。
摄像头不透光检测箱番茄品质检测系统本实用新型传送装置光谱相机基于机器视觉控制器连接垂直相交无损检测中心轴线左右两侧控制器挡光帘开口处前端面主观性分级糖度光源对称开口拍摄携带检测

[实用新型]一种果实分拣机器人控制系统-CN201821703507.3有效
发明人：刘群铭;兰育飞;李政坤;张德伟;祝铠甲;史颖刚;刘利 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-10-21 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种果实分拣机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块以及与所述主控模块连接的光电传感器、电磁继电器、视觉检测系统和各电机驱动板，所述电磁继电器与抓取装置连接，所述各电机驱动板与各机械臂驱动电机一一对应连接，所述机械臂驱动电机与机械臂一一对应；所述抓取装置设置在所述机械臂末端；所述光电传感器检测果实位置。所述各机械臂驱动电机均配置有编码器，所述编码器和相对应的机械臂驱动电机、电机驱动板连接形成闭环系统。本实用新型具有速度快、精度高等优点，相比于人工分拣，可以大大提高工作效率，节省了成本与大量人力。
机械臂驱动电机电机驱动板机器人控制系统本实用新型电磁继电器主控模块抓取装置果实编码器分拣光电传感器检测视觉检测系统光电传感器机械臂末端闭环系统工作效率人工分拣配置

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