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[实用新型]驱动桥摆动装置-CN202321186739.7有效
发明人：鲁满龙;牟均发;徐延峰;邓瑞;吴鹏;李利锋;郭倩;程文博 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动桥摆动装置，包括H架和两个摆臂，所述H架的一侧与车架焊接；两个摆臂对称铰接设置在所述H架的两端，每个摆臂的底部由上至下依次连接有支撑架、浮动桥架和驱动桥，所述H架的另一侧与两个摆臂的侧壁之间均铰接有摆臂油缸，所述H架设置有相互平行的两个主横梁，两个主横梁之间垂直连接有多个纵梁，每个主横梁均开设有两个第二销轴孔a，两个主横梁上下相对应的两个第二销轴孔a内穿设有第二销轴。本实用新型所述驱动桥摆动装置，利用两个摆臂油缸的伸缩，驱动所述驱动桥的摆动，同时，驱动桥还可随路面的崎岖不平而浮动，以满足矿山开采中设备转运的使用要求，提高设备的适应性和工作效率。
驱动摆动装置

[发明专利]无人车辆自动驶出调度方法及其装置-CN202310568657.7在审
发明人：李昭;牟均发;田兴春;谭静;王浩;罗佩涛;刘磊 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车辆自动驶出调度方法，其包括以下步骤：根据停车区域规划停车位，并对停车位进行编号，得多个停车位编号；获取停车位的位置信息，根据停车位的位置信息规划停车位的驶出路径，并将停车位的位置信息、对应的驶出路径和停车位编号绑定形成停车位特征信息；接收发车指令，基于车辆特征信息和停车位特征信息，计算得到调度车辆的车辆编号以及对应的驶出路径，调度车辆按照对应的驶出路径驶出。本发明可以实现编组无人运输车在发车阶段的无人化，相较于人工指挥的发车过程，提高了发车效率和安全性，缩短了发车时间。
无人车辆自动驶出调度方法及其装置

[发明专利]露天矿作业区无人运输设备通行优先级决策方法-CN202310430976.1在审
发明人：李昭;牟均发;赵荣 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿作业区无人运输设备通行优先级决策方法，其特征在于，包括以下步骤：获取作业区内所有车辆的行驶参考路径，并基于行驶参考路径，逐个计算作业区内每个车辆与其他车辆是否存在冲突关系，若存在，则将存在冲突关系的车辆放入冲突序列中，其中，所述冲突关系的判断方法为：判断待计算的两车辆是否驶出冲突区，若其中任意一车辆已驶离冲突区，则待计算的两车辆不存在冲突关系，反之，存在冲突关系；在冲突序列中，基于车辆状态信息决策输出最终的行驶优先级。本发明通过建立冲突序列，再基于冲突序列计算出最终的行驶优先级，保障了区域内车辆有序、安全的行驶，同时提高了整个区域内的作业效率。
露天矿作业区无人运输设备通行优先级决策方法

[实用新型]移动式承载调度设备的装置-CN202320091899.7有效
发明人：王坚刚;牟均发;李昭;吴鹏;郭倩;刘磊 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D59/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动式承载调度设备的装置，包括水平的安装平台，其底部设有车轮以及伸缩支腿，所述安装平台上设有牵引件，所述安装平台上设有高度可调节的支架，所述支架上设有调度设备、监控设备。本实用新型具有的有益效果是，提供了调度设备移动和高度可调节的属性，可灵活地根据场景中的物料装载位置的变化而适应性移动装置和调节调度设备的高度，进而使调度设备更好的接收信号且可全面调度场景内的工程车辆，提高了调度系统的稳定性、可靠性和便捷性。
移动式承载调度设备装置

[发明专利]封闭环境无人驾驶工程车路径规划方法及系统-CN201911355074.6有效
发明人：任宏亮;牟均发;赵荣;耶涛;何银涛;田兴春 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭环境无人驾驶工程车路径规划方法，包括以下步骤：步骤一、采集封闭环境的点云数据和图片数据，点云数据和图片数据叠加形成封闭环境的原始数据；步骤二、提取海拔信息一致的点云数据拟合形成边界，并提取该边界的中线一同显示于所述原始数据中形成多条区间路段；步骤三、获取无人驾驶工程车在该封闭环境中的起点，获取该无人驾驶工程车被分配的车辆作业点，对步骤二中的多条区间路段以排列组合的方法拼接形成最优行驶路径。还公开了一种封闭环境无人驾驶工程车路径规划系统，包括数据采集模块、路径提取模块、数据分析模块。本发明具有在封闭环境下规划行驶路径，寻找安全可行驶路径，帮助无人驾驶工程车行驶的有益效果。
封闭环境无人驾驶工程车路径规划方法系统

[发明专利]无人车辆的交叉区域的智能调度方法及装置-CN202210270526.6有效
发明人：李昭;牟均发;赵荣;耶涛;郭飞龙;庞亚娜 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车辆的交叉区域的智能调度方法，其包括：根据无人车辆的路径特征信息更新交叉区域内车辆队列；基于冲突路径文本和交叉区域内车辆队列，通过调度算法对当前无人车辆的路径特征信息进行计算，获得调度指令并更新当前无人车辆的调度指令。本发明能够实现无人车辆有序、高效的通过多路径交叉区域，提高交叉区域的通行效率，保证了交叉区域的通行安全。
无人车辆交叉区域智能调度方法装置

[发明专利]轮履组合式半挂牵引车及其牵引方法-CN202211460272.0在审
发明人：鲁满龙;牟均发;徐延峰;邓瑞;吴鹏;李利锋;陈拉林;郭倩;程文博 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D53/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履组合式半挂牵引车及其牵引方法，其中所述轮履组合式半挂牵引车包括：车架、履带总成和两组后桥总成。其中，履带总成，其设置在所述车架的头端，包括鞍座和履带底盘；两组后桥总成，每组后桥总成包括摆臂和轮胎组件，两个摆臂分别通过销轴与连接支架的两侧铰接。本发明可有效提高牵引设备的载重能力和行驶动力性能，缩小转弯半径，同时可以实现横移功能，满足矿区大型设备的转运需求。
组合式挂牵及其牵引方法

[实用新型]重型四履带设备的独立转向底盘-CN202222990609.0有效
发明人：邓瑞;牟均发;徐延峰;吴鹏;鲁满龙;李利锋;陈拉林;郭倩;程文博 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重型四履带设备的独立转向底盘，包括机架、四个履带总成和四个支腿总成，每个转向机构包括：转向架，其底部与对应的履带总成的履带架的顶部水平转动连接，转向架的顶部与对应的支腿总成的底部连接；驱动单元，其驱动对应的履带总成的履带架相对于转向架转动。本实用新型的四个履带总成的转向独立控制，能够减小重型四履带设备转向时履带所受的侧向阻力，延长履带的使用寿命，且可实现蟹行、横移、原地转向等转向模式，转向的灵活性较高。
重型履带设备独立转向底盘

[发明专利]基于新能源工程车的气制动和电制动的动态扭矩分配方法-CN202211018601.6在审
发明人：胥帆;牟均发;何银涛;何湘;庞亚娜 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60T13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新能源工程车的气制动和电制动的动态扭矩分配方法，其包括：基于采集的车辆状态信息和工况信息，确定车辆制动模式的类型，车辆制动模式包括滑行自主制动模式、人工参与制动模式、滑行自主制动到人工参与制动切换模式以及人工参与制动到滑行自主制动切换模式；基于车辆制动模式类型确定扭矩分配策略。本发明在满足整车制动安全和驾驶需求的基础上，实时采集车辆状态信息和工况信息，通过PID动态算法准确分配电驱制动力矩和气压制动力矩，提高制动安全性的同时，极大的回收了电能，从而减少整车能耗。
基于新能源工程车制动动态扭矩分配方法

[发明专利]无人驾驶与人工驾驶混合运行控制系统及其方法和装置-CN202210846839.1在审
发明人：耶涛;李昭;牟均发;赵荣;郭飞龙;庞亚娜 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制系统，包括：线路约定，根据混合作业场景设定无人驾驶路线和人工驾驶路线，并设定冲突区域；位置信息获取模块，其实时获取无人驾驶车辆和人工驾驶车辆位置信息；计算模块，其实时计算无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域边界距离，以及与冲突区域中心的距离；根据计算的距离，判断模块用来判断无人驾驶车辆或者人工驾驶车辆与冲突区域之间的几何位置关系，有序地来控制无人驾驶车辆和人工驾驶车辆的通过或者等待。本发明还提供了一种无人驾驶与人工驾驶混合运行控制方法和装置。该发明能够实现冲突区域车辆调度及分流、交通信号控制，使混合作业规范化、有序化，达到无人有人混合作业的目的。
无人驾驶人工驾驶混合运行控制系统及其方法装置

[发明专利]自动驾驶移动运输工程设备控制方法及装置-CN202210817039.7在审
发明人：张佳谋;牟均发;赵荣;任宏亮;庞亚娜;田兴春;祁维婧;刘聪博 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶移动运输工程设备控制方法，包括：比较移动运输工程设备的下一场景目标速度和实际速度；若下一场景目标速度低于实际速度，则计算移动运输工程设备降速至目标速度的降速距离，并在行驶到与下一场景的距离和降速距离相等时，使移动运输工程设备滑行降速；若下一场景目标速度高于实际速度，则根据下一场景目标速度构建油门变化曲线，并在行驶到下一场景时，根据所述油门变化曲线对移动运输工程设备加速。本发明还提供了自动驾驶移动运输工程设备控制装置。本发明能够改善频繁加减速的控制方式，使得移动运输工程设备加速减速平顺，减缓制动系统和动力系统零部件的损耗，提高矿物运输的经济性。
自动驾驶移动运输工程设备控制方法装置

[发明专利]矿用工程运输车车辆的辅助制动器的信号控制系统及控制方法-CN201610096457.6有效
发明人：陈朝华;牟均发;曹增雷;庞亚娜 -专利权人：陕西同力重工股份有限公司
申请日： 2016-02-22 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用工程运输车车辆的辅助制动器的信号控制系统及其控制方法，包括模拟量传感器，其连接至车辆的主制动器，以探测主制动器的模拟量；主控芯片，其与车辆的速度传感器和转速传感器通讯连接，以接收车辆的速度信号和转速信号，且主控芯片还与车辆的模拟量传感器通讯连接；主控芯片首先判断所接收到的速度信号和转速信号是否均大于第一预定值，如果均大于第一预定值，则继续判断主制动器的模拟量是否大于第二预定值，如果大于第二预定值，则主控芯片向辅助制动器发出启动信号。本发明具有在紧急制动能够缩短刹车距离；在非紧急制动能够降低主制动负荷；在重载下坡能够保证车辆缓速行驶，确保行车安全。
车辆辅助制动器信号控制系统控制方法

[发明专利]一种工程车的电储能系统及其控制方法-CN201610297977.3有效
发明人：庞亚娜;牟均发;陈朝华;仝勋;任宏亮 -专利权人：西安主函数智能科技有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B60K25/06 文献下载
摘要：本发明提供一种工程车的电储能系统，其包括：发电机，其与变速箱的一个动力输出口连接，且在变速箱带动下转动；与发电机电连接的发电机控制器，用于接收整车控制器的命令来控制发电机工作；整车控制器，其与发电机控制器电连接，整车控制器用于判定工程车是否满足发电条件，当满足时向发电机控制器发送命令进而控制发电机发电；本发明还提供一种工程车的电储能系统的控制方法，本发明大幅度提高了发动机的输出效率，可在发动机怠速、制动过程中,将能量充分地给电池组充电，从而为车辆上的一些电机驱动单元储备能量，同时减少了电池的外充电次数，减小了车辆因给电池组充电引起的出勤率降低的概率，间接地提高了车辆运行时间。
一种工程车电储能系统及其控制方法

[发明专利]分离轴式双动力混合的工程车-CN201610298300.1有效
发明人： 牟均发;庞亚娜;陈朝华;仝勋;任宏亮 -专利权人：陕西同力重工股份有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B60K17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种分离轴式双动力混合的工程车，其包括：前轮电驱动系统，其通过电力驱动方式为前轮提供动力；后轮机械传动系统，其通过机械传动方式为后轮提供动力；整车控制器，其与所述前轮电驱动系统和所述后轮机械传动系统电连接，所述整车控制器设置为：当工程车的车速小于设定阈值时，所述整车控制器控制所述前轮电驱动系统为前轮提供动力，且所述后轮机械传动系统为后轮提供动力；当不小于时，所述前轮电驱动系统不为前轮提供动力，而所述后轮机械传动系统为后轮提供动力，本发明克服了车辆在重车启步、爬坡等工况下行驶困难的难题，避免了后轮机械传动系统因燃料燃烧不充分引起的环境污染问题。
后轮前轮机械传动系统电驱动系统整车控制器工程车分离轴双动力电力驱动方式环境污染问题机械传动方式燃料燃烧电连接阈值时爬坡重车车速行驶

[发明专利]一种非公路自卸车的电辅助驱动系统及其设计方法-CN201510370661.8在审
发明人：庞亚娜;牟均发;陈朝华;仝勋;陈拉林;任宏亮;曹增雷 -专利权人：陕西同力重工股份有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种非公路自卸车的电辅助驱动系统及设计方法，该电辅助驱动系统包括控制器、电机、电池、电磁离合器及前转向驱动桥,前转向驱动桥与电机通过电磁离合器连接；电机和控制器之间为电缆连接；控制器控制输入电机的电压、电流、频率等参数,达到调速调扭矩目的；电池和控制器通过电缆连接。该系统使用方法是：确定边界数据、计算出对应电机的扭矩值、计算电机的转速范围、确定电机的额定功率、确定控制器的额定功率和输入电压选择电磁离合器、确定电池的输出电压和电池的容量。本发明为双动力的混合动力汽车：当车辆在爬大坡、湿滑路面上行驶时，此系统可解决该种路况下的附着力不足引起的打滑问题，间接地提高了此类车的出勤率；当车速大于某个设定值时，系统会自动断开，确保整车不会因车速过大而产生过多的寄生功率；当车辆在下坡或踩制动时，辅助系统可以将部分能量进行回收。该辅助电驱动系统，既满足了生产的需求，也减少了环境污染。
一种公路卸车辅助驱动系统及其设计方法

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