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[实用新型]箱盖分离缓存机构-CN201921879243.1有效
发明人：潘军;彭宣兴;邵健锋 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种箱盖分离缓存机构，包括：框架，中部空间用于容置缓存箱盖、顶部及四周用于安装各个传动机构；传动机构包括电机传动机构和链条导向机构，电机传动机构安装于框架顶部后方，传递原动力以驱使相连的链条导向机构运转；链条导向机构均匀布设于框架四周，用以提升并缓存箱盖。本方案提供的箱盖分离缓存机构，基于电机传动机构驱动链条导向机构，继而呈间隔状态将输送线上传递的箱盖进行分离并缓存的技术特征，提高箱体装箱包装的工作效率，自动化程度高；基于检测片配合槽型光电开关进行箱盖位置检测的技术特征，有限确定箱盖的位置，为拆卸和组装箱盖与箱体提供便利，提高精确度。
分离缓存机构

[实用新型]一种适用于大型集装箱的扫描定位/限位装置-CN201921865083.5有效
发明人：彭宣兴;潘军;邵健锋 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于大型集装箱的扫描定位/限位装置，包括：一激光导引AGV、若干激光扫描头、若干立柱；立柱设于近激光导引AGV处，并通过连接件与激光导引AGV固定连接；激光扫描头安装于立柱上方，并向激光导引AGV相反方向发射激光；激光扫描头与激光导引AGV电性连接；激光扫描头发射激光在垂直于集装箱的方向上形成扫描面，用于测定待检测区域位置；激光导引AGV，用于获取集装箱的扫描定位/限位返回信息数据。通过激光扫描头发射的激光形成扫描面，扫描检测的覆盖区域增大，扫描无死角，避免了盲区问题，提高对于仓储运输工具的定位的稳定性和可靠性。激光导引AGV与运货车有机结合，改善集装箱等大型货物上料、下料、搬运等操作困难的情况。
一种适用于大型集装箱扫描定位限位装置

[实用新型]一种适用于烟丝箱的加盖、取盖机构-CN201921865081.6有效
发明人：彭宣兴;潘军;邵健锋 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B65D43/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于烟丝箱的加盖、取盖机构，包括：旋转卡爪机构，用于抓取抱紧烟丝箱箱体外侧；动力支持机构，用于为旋转卡爪机构提供旋转动力；安装架，组装支承旋转卡爪机构和动力支持机构；旋转卡爪机构与动力支持机构数目对应相等，任一动力支持机构安装于安装架上部一侧边缘处，与动力支持机构对应的旋转卡爪机构安装于安装架下部且与动力支持机构对应连接；动力支持机构提供原始驱动力，驱动旋转卡爪机构旋转以展开或收紧。通过气缸驱动旋转卡爪机构旋转以抱紧烟丝箱箱体，在加盖、取盖过程中保证箱体定位的稳定，提高运输包装效率；气缸上下运动过程中通过转动杆实现档杆的张开及收紧，提升作业安全性及自动化程度。
一种适用于烟丝加盖机构

[实用新型]一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV-CN201921791153.7有效
发明人：王焜;缪欣呈;潘军 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B66F9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV。一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。本实用新型在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本实用新型对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。
一种机构及其激光复合导航 agv

[发明专利]利用单个光电传感器控制舵轮返回原点的方法及装置-CN201811190257.2有效
发明人：王焜;缪欣呈;邵健锋 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种利用单个光电传感器控制舵轮返回原点的方法及装置，该方法包括：在系统上电时，获取单个光电传感器的工作状态；如果光电传感器处于常开状态，表示舵轮旋转起点位于右侧；舵轮左转过程中，光电传感器由常开状态突变至常闭状态时，记录为第一时刻，舵轮继续旋转一段位移后停止，记录为第二时刻；如果光电传感器处于常闭状态，表示舵轮旋转起点位于左侧；舵轮右转过程中，光电传感器由常闭状态突变至断开状态时，记录为第一时刻，舵轮继续旋转一段位移后停止，记录为第二时刻；计算并反馈第一时刻与第二时刻之间的脉冲数；根据脉冲数控制舵轮旋转，直至舵轮回归原点位置。本发明能够找出舵轮旋转原点，方便控制舵轮的旋转角度。
利用单个光电传感器控制舵轮返回原点方法装置

[发明专利]基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统-CN201711390660.5有效
发明人：胡永金 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。本发明具有编程效率高，易操作的优点。
基于图形表格编程控制工业机器人方法装置系统

[发明专利]夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法-CN201911027442.4在审
发明人：潘军;缪欣呈;王焜 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B66F9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。本发明在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本发明对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。
安装板夹抱臂货物滑动联接动力件叠放货位工作效率高背向运动传动联接机构设置检测开关油缸驱动感应器货物夹载货磁钉相向占位激光复合整齐

[实用新型]链条式输送装置-CN201920038036.7有效
发明人：王焜;邵健锋;繆欣呈 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B65G23/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种链条式输送装置，包括输送链条、驱动轮、从动轮和机架，所述驱动轮和从动轮分别设置于所述机架的两端，所述输送链条绕接于所述驱动轮和从动轮，所述驱动轮的转轴连接于驱动电机的驱动轴，所述驱动轮和从动轮均设有与输送链条适配的外齿。本实用新型的有益效果在于：提供了一种链条式的输送装置，该装置通过大扭矩电机直接驱动链条式输送带，可以承受更大的拉扯力，实现重型货物的自动上、下货，该装置还设有输送带支撑导轨，可进一步加强输送装置的承重能力，大大增加了重型货物运输的可靠性。
驱动轮从动轮输送链条本实用新型输送装置重型货物链条式输送装置输送带链条式输送带大扭矩电机承重能力驱动电机支撑导轨直接驱动转轴连接拉扯力驱动轴绕接适配外齿运输

[实用新型]可调宽度的输送装置-CN201920036732.4有效
发明人：王焜;邵健锋;繆欣呈 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可调宽度的输送装置，包括两个输送带模块和基座，两个输送带模块分别设置于所述基座相对的两侧，两个输送带相互平行，两个输送带模块的间距可调。本实用新型的有益效果在于：提供了一种可调节宽度的输送装置，该装置结构简单紧凑，可根据不同宽度的货物调整输送带模块的间距，增加了输送装置的适应性，避免为不同宽度的货物配置不同型号的输送装置，大大节省了成本，该装置采用链条式输送带，可承受更大的拉扯力，实现重型货物的搬运，输送带基座的支撑部增加了重型货物运输的可靠性，输送带还设有与水平面呈角度的上下货区域，方便适配不同高度的货架，大大增加了输送装置输送货物的适配能力，提高了产品的竞争力。
输送装置输送带模块输送带本实用新型重型货物适配链条式输送带间距可调输送货物装置结构可调节拉扯力货物可调紧凑搬运货架平行配置支撑运输

[外观设计]宽腿式自动导引运输车（V-F2-1600D-KA型）-CN201930163966.0有效
发明人：邵健锋;王永龙;缪欣呈 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：宽腿式自动导引运输车（V‑F2‑1600D‑KA型）；2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搬运货物；3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计自动导引运输车宽腿搬运货物整体形状图片

[实用新型]全向舵轮-CN201821672860.X有效
发明人：邵健锋;王焜;缪欣呈 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，固定板与舵轮固定部连接，第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于固定版的两侧。本实用新型的有益效果在于：提供了一种结构紧凑、体积小巧、控制简单的舵轮，该舵轮设有可独立驱动的两组驱动轮，当需要转向时，控制器控制两组驱动轮的速度差实现AGV的转弯，配合驱动轮的悬挂系统，可有效滤除震动，同时也可以保证轮子与地面的贴合度，不易发生打滑失控，通过内置的舵轮转角检测模块，可获取舵轮转向角度，实现精准控制，配合舵轮转动限制模块，可锁定舵轮的转动，增加舵轮行驶的稳定性。
舵轮固定部驱动轮组驱动轮本实用新型固定板两组全向控制器控制安装轴承独立驱动精准控制相对旋转悬挂系统转动限制转角检测转向轴承可锁定速度差贴合度打滑滤除内置转弯轮子配合转动失控行驶震动保证

[实用新型]可调货叉间距的AGV叉车-CN201821629676.7有效
发明人：邵健锋;潘军;肖健 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调货叉间距的AGV叉车，包括车体和运输单元，运输单元设置在车体的前端，运输单元包括支撑架、货叉、销子和支撑横梁，支撑横梁设置在支撑架上，货叉设置于支撑横梁上，且货叉可沿支撑横梁滑动，支撑横梁上设置凹槽，货叉与支撑横梁固定连接。通过改变销子与孔的固定位置，实现货叉在支撑横梁上位置的改变，改变货叉间距，货叉可以在支撑横梁上滑动。从而根据货物的大小调整货叉之间的间距，适配不同体积大小的货物，结构简单。
货叉支撑横梁运输单元支撑架叉车滑动车体可调销子本实用新型大小调整货物上位置适配

[发明专利]升降设备-CN201810102994.6在审
发明人：邵健锋;吴军平;林晓彬 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降设备，其包括机架、辊筒输送架、传动皮带、皮带卷绕装置及升降驱动装置；所述辊筒输送架与所述机架活动连接；所述传动皮带的第一端与所述辊筒输送架相连，所述传动皮带的第二端卷绕于所述皮带卷绕装置上；所述升降驱动装置与所述皮带卷绕装置传动连接，所述升降驱动装置用于驱动所述皮带卷绕装置卷绕所述传动皮带，从而带动所述辊筒输送架升降运动。本发明的升降设备具有噪音小，运行平稳，能缓和载荷冲击，不容易碰撞和损坏货物的优点。
皮带卷绕装置传动皮带输送架辊筒升降驱动装置升降设备传动连接活动连接升降运动载荷冲击第一端端卷卷绕噪音驱动缓和货物

[实用新型]AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮-CN201821630864.1有效
发明人：王焜;邵健锋;肖健 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮，包括安装底板、导向环、活动件和弹簧，导向环设置于安装底板的一侧，活动件套接于导向环，活动件可沿导向环的轴向做往复运动，活动件面向安装底板一侧设有至少一个弹簧槽，弹簧槽中设有弹簧，导向环远离安装板的一端设有限位件。本实用新型的有益效果在于：提供了一种利用弹簧将舵轮向下压的装置，该装置结构简单，可靠性高，能够在AGV在通过不平整路段时，保证舵轮与地面的贴合度，降低了因路面不平舵轮悬空而打滑导致AGV失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制AGV舵轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了舵轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。
舵轮导向环活动件安装底板弹簧本实用新型稳定装置弹簧槽平整路段调整弹簧方向偏转装置结构安装板贴合度向下压抖动打滑套接位件轴向不平悬空失控概率保证

[实用新型]电芯整理排序装置-CN201821766032.2有效
发明人：潘军;邵健锋;彭宣兴 -专利权人： 深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电芯整理排序装置，包括输送带、电芯升降盘和电芯升降支架组，所述输送带上沿输送方向依次设有电芯升降盘和电芯升降支架组，所述电芯升降支架组包括至少两个电芯升降支架。本实用新型的有益效果在于：提供了一种结构简单可靠性高的电芯整理排序装置，该装置可将不规律分布的电芯整理排序，使零散的问题电芯被整合到一起，方便了后续对问题电芯的统一处理，增加了问题电芯的返工效率。
电芯升降支架整理排序装置输送带本实用新型升降盘规律分布统一处理返工整合排序