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[发明专利]一种基于YOLOv8网络的大粒度硅料检测与清除系统-CN202310432318.6在审
发明人：路然;段章领;殷泺潇;吴世博;王梦然;杨建文;赵代超 -专利权人：安徽大学;合肥合工安驰智能科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于YOLOv8网络的深度学习大粒度硅料检测与清除系统，适用于硅料细分拣选领域。该系统通过高帧率摄像头获取传送带上的硅料图像，并使用labelme手工标注，剔除异常的硅料图片。将图像样本按9:1分为训练集和验证集，对图片进行数据增强以提高泛化能力。以YOLOv8为骨干网络创建YOLO_SI算法，并使用训练数据集得到网络模型。使用该算法检测出图像中的所有硅料，根据预设阈值进行大小预警和跟踪标记，并在到达清除位置时发出清除指令给下位机。通过在预设位置安装喷气口，下位机发送命令给喷气装置，将标记追踪的大粒度硅料有序地剔除。本发明可以高效检测和清除硅料，自动化程度高，有效降低人工依赖，满足矿业拣选需求。
一种基于 yolov8 网络粒度检测清除系统

[发明专利]一种基于视频理解的矿井下异常动作识别方法-CN202310387213.3在审
发明人：贾兆红;夏浩源;段章领;仰劲涛;彭志;王坤;周行云;慈正航;江一航;金怡蒙 -专利权人：安徽大学;苏州图灵智驰智能科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：一种基于视频理解的矿井下异常动作识别方法，其中包括：通过摄像头获取井下包含矿工实时动作的视频数据；预处理视频数据进行视频剪裁与抽帧，先将图片帧中的人物进行识别与标记；再将标记的人物目标绑定ID进行前后帧目标跟踪；将目标跟踪的结果送入3D卷积神经网络提取视频帧特征；将样本输入至SlowFast网络获得动作识别结果；根据追踪目标的具体动作，发现异常行为并发出警告。本发明解决了矿井下矿工异常动作判断智能化水平低的问题。
一种基于视频理解矿井异常动作识别方法

[发明专利]柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤-CN202111242022.5有效
发明人：郭小辉;毛善安;刘晓冉;王威;戴呈星;唐国鹏;段章领;杨利霞;许耀华;屈磊 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：一种柔性接近觉与压力触觉传感器、传感系统及柔性电子皮肤，传感器包括：电极层，所述电极层包括在空间上立体分布的弓形电极与封闭弓形电极的梯形叉指电极，二者整体呈弓‑梯形叠叉指状结构；以及柔性衬底组件，所述柔性衬底组件包括弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底和连接在两者之间的阶梯状棱柱结构介质层，弓形电极柔性衬底、梯形电极柔性衬底分别封装弓形电极和梯形叉指电极，阶梯状棱柱结构介质层由多个仿生弯曲蛙腿结构单体阵列而成。本发明具有更优越的灵敏度、动态响应等性能。
柔性接近压力触觉传感器传感系统电子皮肤

[发明专利]基于自适应聚类和强化学习的智能网联汽车再编程代码分发算法-CN202310414741.3在审
发明人： 段章领;王坤;彭志;夏浩源;仰劲涛;周行云 -专利权人：安徽大学;合肥合工安驰智能科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应聚类和强化学习的智能网联汽车的再编程代码分发算法，包括使用自适应聚类算法对所获取的车辆行驶数据进行聚类，将邻近行驶模式相似的车辆划分至同一类簇；明确地定义状态空间、动作空间和奖励函数等关键元素，将问题建模为马尔科夫决策过程；采用基于强化学习方法进行求解，确定最优的代码分发策略。本发明根据每个聚类内数据点的分类以及学习模型的预测结果，将相应的代码分发到相应的智能网联汽车中，从而提高再编程代码分发的整体性能。
基于自适应强化学习智能汽车编程代码分发算法

[发明专利]一种基于增量式TSDF与激光雷达SLAM融合的硬件加速系统-CN202310849567.5在审
发明人：贺建伟;段章领;杨建文;梁好;宋乐怡;高刘轩祺;王子昂 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增量式TSDF与激光雷达SLAM融合的硬件加速系统，包括传感器输入输出模块、基于TSDFSLAM的FPGA硬件加速模块和主机处理器模块；所述传感器模块包含激光雷达传感器、IMU惯性测量单元，所述基于TSDF SLAM的FPGA硬件加速模块包含预处理模块、加速配准内核模块以及TSDF地图更新模块，主机处理器模块部署了ROS系统。本发明涉及定位导航技术领域，具体为一种基于增量式TSDF与激光雷达SLAM融合的硬件加速系统。
一种基于增量 tsdf 激光雷达 slam 融合硬件加速系统

[发明专利]一种矿石尺度测量方法及应用系统-CN201911153269.2有效
发明人： 段章领;盛典墨 -专利权人：合肥合工安驰智能科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：一种矿石尺度测量方法及应用系统，其中包括：通过摄像头获取皮带上矿石图像；预处理矿石图像为标记图像，标记出尺寸大于阈值的矿石；将标记后的图像分为训练样本和测试样本；使用训练样本训练预设的实例分割网络并获得权重；将测试样本输入至神经网络获得分割结果，并将分割后的图像通过最小覆盖圆算法获得矿石的最长尺寸；根据矿石的尺寸，找到异常大小的矿石并发出警告。本发明解决了矿石块筛选中存在的智能化水平低依赖人工操作，效率低的问题。
一种矿石尺度测量方法应用系统

[发明专利]一种基于因果时间关系模块的视频异常检测方法-CN202310555091.4在审
发明人：唐俊;李燕;王科;段章领 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于因果时间关系模块的视频异常检测方法，该方法包括：首先收集视频数据作为训练集与测试，将其并划分为不重叠的片段，将视频视为包、片段视为示例；将视频示例输入至特征提取网络I3D中来提取其原始特征；利用因果时间关系模块来提取包含时间依赖关系的增强特征，将其输入到全连接层得到示例的异常得分，再通过设计的损失函数来训练模型；测试阶段将视频示例的原始特征输入最优的异常检测模型中，将预测结果与测试集的标签比对得到异常检测的准确率。本方法基于视频级标签，仅使用当前和历史的帧信息通过因果时间关系模块来提取时间相关性，有利于异常的在线检测，提升了异常检测的精度。
一种基于因果时间关系模块视频异常检测方法

[实用新型]一种井下多模态行人巡检装置-CN202320174945.X有效
发明人： 段章领;彭志;夏浩源;仰劲涛;佟春景;陈荪灿;王坤;周行云;郭凡奇 -专利权人：苏州图灵智驰智能科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04N23/55 文献下载
摘要：本实用新型提供一种井下多模态行人巡检装置，涉及矿井领域，包括摄像头，所述摄像头的底部安装有安装杆，所述安装杆的外围安装有语音识别模块，所述摄像头的顶部安装有射灯，本实用新型通过摄像头可对行人进行人像拍摄，并通过识别模块对摄像头拍摄的画像进行人像识别的工作，通过语音识别模块对行人发出的语音进行识别工作，从而完成多模态行人巡检的工作，当语音识别模块与摄像头进行巡检工作时，通过射灯内的控制模块控制射灯启动照射出照明灯光，便于摄像头进行人像识别的工作，当巡检工作完成后，控制模块控制射灯关闭，行人不会因灯光感到刺眼，同时也可起到节能的效果。
一种井下多模态行人巡检装置

[发明专利]一种弱监督视频异常行为检测方法及系统-CN202211327771.2在审
发明人：唐俊;李燕;王科;段章领 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及视频异常行为检测技术领域，解决了现有检测方法中对于视频异常行为检测识别精度低、视频中重要的时序关系被忽略、对异常片段的鲁棒性差的技术问题，尤其涉及一种弱监督视频异常行为检测方法，包括以下步骤：S10、获取若干视频数据作为训练集和测试集；S20、对训练集进行预处理并提取视频数据的第一原始特征；S30、搭建异常行为检测模型，异常行为检测模型包括多尺度时序卷积网络模块和自注意力模块。本发明在多实例学习的基础上引入多尺度时序卷积网络，获取视频片段之间的长短期时序信息，获取精确到片段级别的异常评分，弱监督方法在降低人工标注成本的同时提高了异常事件检测的准确率。
一种监督视频异常行为检测方法系统

[实用新型]一种矿井轨道入侵检测装置-CN202320190058.1有效
发明人： 段章领;仰劲涛;夏浩源;陈荪灿;王坤;周行云;彭志;郭凡奇;佟春景 -专利权人：苏州图灵智驰智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种矿井轨道入侵检测装置，涉及轨道检测领域，包括车头，所述车头的一端设有固定板，所述固定板两端均设有连接杆，所述连接杆的一端设有推板，所述推板的侧面设有多个弹簧，多个所述弹簧的一端均设有与所述固定板连接的传感器，本实用新型通过车头带动推板和固定板在矿井轨道移动，并通过车头的推力与入侵物的阻力带动推板与固定板的间隙减小，使推板带动弹簧压缩，并通过弹簧对传感器产生压力，同时传感器通过导线使车头刹车，行车记录仪记录矿井轨道具体情况，并通过天线使传感器受压数据与行车记录仪的观察数据上传至观察室，使入侵物进行清理，避免矿井轨道的入侵物与矿车接触，导致矿车出现侧翻现象。
一种矿井轨道入侵检测装置

[发明专利]一种地下矿井重建与定位的方法与系统-CN202310339058.8在审
发明人：仰劲涛;段章领;夏浩源;彭志;王坤;杨建文;周行云;王梦然;郭凡奇;孙思祺 -专利权人：安徽大学;合肥图灵纪元科技有限公司
申请日： 2023-04-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及矿山井巷定位与建图技术领域，为解决非结构化特征下且GNSS无法作用的井下定位与建图困难的技术问题，提出一种地下矿井重建与定位的方法与系统，包括以下内容：前端首先获取激光雷达点云信息，结合IMU预积分信息进行去畸变操作获得可用的点云信息；通过一种新的定义曲率方法获得角点点云和平面点云信息后，通过gfs(greedybasedFeatureselect)再次筛选点云特征，获得最终可用点云群；通过一种改进ICP点云匹配算法进行扫描匹配处理，实现映射和定位；后端采用G2O算法优化参数，通过定义包含边和节点的函数，利用L‑M方法作为迭代策略；回环检测阶段使用一种新的点云词袋算法进行环路闭合检测，最终完成定位与建图。实现了对矿井巷道下进行高鲁棒性建图与定位，同时考虑了精度和计算效率。
一种地下矿井重建定位方法系统

[发明专利]激光雷达和IMU的紧耦合SLAM方法及系统-CN202210521720.7在审
发明人：刘弨;段章领;仰劲涛;王坤;周行云;路然;吴世博 -专利权人：合肥合工安驰智能科技有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达和IMU的紧耦合SLAM方法及系统，属于矿山智能定位与导航技术领域，所述方法包括基于激光里程计的数据和IMU里程计的数据，进行IMU预积分，得到IMU积分数据；对激光雷达产生的点云数据进行运动畸变校正，得到畸变校正之后的点云数据，并从畸变校正之后的点云数据中提取点云特征信息；从历史关键帧中选择候选闭环匹配帧，进行所述激光雷达的扫描数据与地图的匹配，得到位姿变换，构建闭环因子；对于所述点云特征信息，将所述IMU积分数据、所述激光里程计的数据以及闭环因子作为图优化算法的因子，添加至因子图中，对所述因子图进行优化，更新所有关键帧的位姿，得到重建地图。本发明提高整个系统在非结构化环境中的精度。
激光雷达 imu 耦合 slam 方法系统

[发明专利]代码分发的优化方法、装置、系统及计算机设备-CN202211244458.2在审
发明人： 段章领;王坤;贾兆红;刘弨;朱杰;唐俊;周行云;仰劲涛;彭志;夏浩源 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L41/142 文献下载
摘要：本发明涉及计算智能技术领域，解决了代码分发过程中能耗与时间消耗导致终端设备版本不一致的技术问题，尤其涉及一种代码分发的优化方法，该方法包括以下过程：对面向边缘智能终端再编程代码分发问题进行数学建模，将代码分发问题转化为一个优化问题；采用蚁群优化算法根据本地信息获得最优的转发终端集合及相对应的最优转发半径决策；按照最优转发半径决策通过基站采用无线再编程连续向若干终端设备发送预告信息和喷泉码生成的编码包。本发明为终端设备分发更新代码时，利用最优的转发终端集合及集合内各终端的最优转发半径来传播，能够最小化代码分发过程中的能量和时间消耗，以此保证整个系统的使用寿命最大化。
代码分发优化方法装置系统计算机设备

[外观设计]分析器（路况分析器）-CN202230730560.8有效
发明人：杨建文;段章领;赵柏源;梁好;刘弨;王梦然;朱杰;陈荪灿 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：分析器（路况分析器）。2.本外观设计产品的用途：路况分析。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
分析器路况

[发明专利]一种应用于矿井巷道的多模态融合建图与定位方法-CN202211621639.2在审
发明人： 段章领;仰劲涛;梁栋;唐俊;黄林生;陈荪灿;王坤;周行云;彭志;夏浩源;郭凡奇 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及矿井巷道建图与定位技术领域，解决了弱特征下且GNSS无法作用的矿井下定位与建图困难的技术问题，尤其涉及一种应用于矿井巷道的多模态融合建图与定位方法，包括以下步骤：获取相机当前帧的图像信息，并从当前帧的图像信息中提取点特征和线特征；根据当前帧的图像信息采用KLT算法和KnnMatch算法分别跟踪当前滑动窗口关键帧的点特征和线特征得到新的视觉点线特征信息；获取激光雷达当前激光帧的点云信息，计算点云信息中每个点的曲率，并根据每个点的曲率划分出边特征和面特征。本发明达到了能够做到高精度实时定位和建图，并且时间上和功耗上均衡的目的。
一种应用于矿井巷道多模态融合定位方法

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