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[实用新型]提高工程机械行驶速度的主动机械臂系统及轮式工程机械-CN202321319966.2有效
发明人：陈龙;林添良;林元正;郑伟杰;石家榕;陈其怀;缪骋;吴瑕 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种提高工程机械行驶速度的主动机械臂系统，其中的整机控制器从激光雷达获得感知信息，向双向泵驱动电机发送控制信号控制双向液压泵正反转，从而控制动臂油缸主动升降抵消路面激励以提高轮式工程机械行驶平顺性及行驶速度。本实用新型公布的基于预瞄信息的主动机械臂系统可在轮式工程机械不配备悬架的情况下提高整机的运行速度；与现有的采用悬架系统的高速应急救援车辆相比，采用此系统的工程机械作业载荷大幅增加。基于预瞄信息的提高轮式工程机械行驶速度的主动机械臂系统解决了现有工程机械无法兼顾大负载、高速稳定的痛点，在保持大作业负载的情况下，极大提高了轮式工程机械的行驶速度，整机综合效率有效提高。
提高工程机械行驶速度主动机械系统轮式

[发明专利]一种绳索机器人及其路径规划方法和装置-CN202311189379.0在审
发明人：李玉坤;任好玲;缪骋;林添良;胡鑫海;李芊芊;彭怡红;黄琪琛 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种绳索机器人及其路径规划方法和装置，获取由智能感知装置采集到的环境信息,并基于所述环境信息生成绳索机器人所处环境的地图信息,根据所述地图信息更新所述绳索机器人的工作空间;根据所述绳索机器人的运动特性和所述地图信息，在所述工作空间内生成从起始位置到目标位置的最优路径；对所述最优路径进行平滑处理，以生成平滑路径；根据所述平滑路径和所述绳索机器人在运动过程中的加速度、减速度、以及舒适度生成速度规划结果；融合所述平滑路径和所述速度规划结果，生成所述绳索机器人的执行路径,旨在作业要求下以安全无碰撞、平稳运行和最短时间为目标，生成最优路径，提高吊装操作的效率和安全性。
一种绳索机器人及其路径规划方法装置

[发明专利]基于变转速与变排量的负流量系统和电动工程机械装置-CN202310952384.6有效
发明人：林元正;林添良;陈其怀;缪骋;任好玲;付胜杰;陈俊屹;陈龙;石家榕;郑伟杰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F15B21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变转速与变排量的负流量系统和电动工程机械装置，该基于变转速与变排量的负流量系统包括驱动电机组件、负流量变量泵组件、多路阀组件、先导操控组件、执行器组件、流量检测组件、压力感应组件和控制组件；通过驱动电机组件驱动负流量变量泵组件为多路阀组件供给液压油，由先导操控组件控制多路阀组件的阀芯位移进而控制执行器组件的运动速度，流量检测组件用以检测多路阀组件的回油流量并反映出负流量压力大小，负流量变量泵组件感应到负流量压力并通过调节其排量以维持在第一设定压力，同时控制组件以压力感应组件所采集的负流量压力为实际值，以较小的第二设定压力为目标值，通过调节驱动电机组件的转速进行闭环控制。
基于转速排量流量系统电动工程机械装置

[发明专利]一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备-CN202310957836.X在审
发明人：李磊;李钟慎;吴江东;任好玲;林添良;缪骋;刘瑒;田柏瑀;林芳芳;刘子皓;吴瑕 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备，涉及自动化农机的路径规划技术领域。其中，这种全覆盖路径规划方法包含S1获取全局优化成本目标函数。S2获取自动化农业机械的模型，及其工作区域的地图数据。S3根据地图数据，对边界进行凸子区域化的处理，分别根据处理后的凸子区域，基于生成Headlands边界的代价函数生成Headlands边界。S4根据Headlands边界，基于自动化农业机械的模型和平行线束划分角度选取的代价函数进行平行线束划分，获取凸子区域内的平行线集合。S5根据平行线集合，进行全覆盖路径规划，获取平行线束集合的遍历顺序。S6根据遍历顺序，基于路径长度的代价函数，通过利用连续曲率的Dubins曲线对平行线进行连接，获取规划路径。
一种自动化农业机械覆盖路径规划方法装置设备

[发明专利]一种滑靴、滑靴副及轴向柱塞液压泵-CN202310924235.9在审
发明人：方燕飞;林明智;林添良;付胜杰;任好玲;陈其怀;郭桐;段闯闯;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F04B1/126 文献下载
摘要：本发明提供了一种滑靴、滑靴副及轴向塞液压泵，所述滑靴通过在滑靴本体的球窝内设置有第一自润滑织物衬垫；在柱塞泵低转速持续运行或者处于启停阶段，球窝内润滑油膜没有均匀形成或部分油膜破裂时，自润滑织物衬垫便起到润滑层的作用，有效避免柱塞的球头与球窝进行干摩擦的情况；同时滑靴本体底部设置第二自润滑织物衬垫，也在滑靴本体底部端面没均匀形成油膜时，起到润滑层的作用，避免了滑靴本体与斜盘产生干摩擦；自润滑织物衬垫的设置大大减少了滑靴的磨损，提高了滑靴的耐磨性，提高了其使用寿命。
一种滑靴副轴向柱塞液压泵

[发明专利]一种四轮独立驱动系统及轮式车辆-CN202310886870.2在审
发明人：林元正;林添良;陈龙;郑伟杰;石家榕;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轮独立驱动系统及轮式车辆，四轮独立驱动系统主要包括有四个由独立驱动电机进行驱动的车轮、两个复合控制器、整车控制器以及四个轴荷传感器，其轴荷传感器用以分别检测四个车轮轴核重量的变化，通过整车控制器控制算法计算后判断各个车轮的工作半径的变化，进而通过复合控制器控制驱动电机的输出以控制对应车轮的转速，本方案采用电力驱动，相比于传统的驱动系统，其效率高能耗低，且无污染；同时通过检测各个车轮实时转动半径的变化，进而独立控制其转速，有效减少了大量的寄生功率，从而减少了功率的损失。
一种独立驱动系统轮式车辆

[发明专利]一种液压系统、设备及其流量控制方法-CN202210048820.2有效
发明人： 林添良;武凯;缪骋;林元正;陈其怀;付胜杰;任好玲;李钟慎;郭桐;方燕飞 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压系统、设备及其流量控制方法,包括：控制器、压力检测单元、执行油缸、换向阀、第一油路、第二油路、驱动单元、以及液压泵；其中，所述液压泵的输入端用于连接液压油箱，所述液压泵通过所述第一油路与所述换向阀的输入端连接，所述换向阀的输出端与所述第二油路的输入端连接，所述第二油路的第一输出端与所述执行油缸连接，所述第二油路的第二输出端连接至所述液压油箱，所述驱动单元与所述液压泵轴连接，所述压力检测单元配置在所述第二油路的第二输出端上；所述压力检测单元与所述控制器的输入端电气连接，所述控制器的输出端与驱动单元电气连接。解决了现有的流量控制系统响应慢、损耗大的问题。
一种液压系统设备及其流量控制方法

[发明专利]一种电动装载机的自动怠速控制系统及方法-CN202210050819.3有效
发明人： 林添良;李雄;李钟慎;缪骋;付胜杰;任好玲;陈其怀;郭桐;段闯闯 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动装载机的自动怠速控制系统及方法，包括：控制器、第一压力检测单元、第二压力检测单元、供油装置、换向阀、执行油缸、先导手柄；所述控制器的输入端与所述第一压力检测单元、所述第二压力检测单元电气连接，所述控制器的输出端与所述供油装置的输入端电气连接；所述第一压力检测单元配置在所述先导手柄上，所述第二压力检测单元配置在所述执行油缸上，所述供油装置通过第一管路与所述换向阀的输入端连接，所述供油装置通过第二管路与所述先导手柄连接，所述先导手柄与所述换向阀的控制端管路连接，所述换向阀的输出端与所述执行油缸的输入端管路连接。解决了现有技术中的电动装载机能量浪费严重的问题。
一种电动装载自动控制系统方法

[发明专利]能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质-CN202210570198.1有效
发明人：谭智波;付胜杰;郑亚青;高丽华;缪骋;林添良;李芊芊 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质，涉及并联机器人技术领域。其中，这种绳索机器人包含控制组件、搬运组件和至少两个动力组件。动力组件包括T型槽平台和卷扬机、接合于T型槽平台的支撑柱、接合于支撑柱的导向滑轮、两端分别接合于卷扬机和搬运组件的吊索、接合于卷扬机的电机和离合器、电连接于电机的驱动器、接合于离合器的泵马达、分别接合于泵马达进出口的油箱和电控阀、接合于电控阀的液压蓄能器，接合于泵马达和液压蓄能器之间的压力传感器。控制组件电连接于驱动器、压力传感器和电控阀。绳索机器人对重物下降过程中的势能进行回收，降低了电机电能消耗，提高了能量利用率和整个装置的工作效率。
能量回收绳索机器人及其控制方法装置存储介质

[发明专利]同轴心双动力驱动转向桥结构、轮式底盘结构、车辆-CN202310791172.4在审
发明人：王琦;付胜杰;缪骋;李钟慎;林添良;林元正;陈其怀;石家榕 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种同轴心双动力驱动转向桥结构，涉及驱动结构技术领域；包括桥壳，所述桥壳上设置有第一半轴和第二半轴，还包括：设置于所述桥壳上的第一同心输入轴、第二同心输入轴、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮以及第四中间齿轮，其中，所述第二同心输入轴嵌套在所述第一同心输入轴内，所述第一中间齿轮和第三中间齿轮固定连接且分别连接所述第一同心输入轴与所述第一半轴所述第二中间齿轮和第四中间齿轮固定连接且分别连接所述第二同心输入轴与所述第二半轴。本发明还提供了一种轮式底盘结构和一种车辆。本发明方案，通过两个同轴心的输入轴实现动力的分别输入，实现了单桥两轮独立驱动的可能。
轴心动力驱动转向结构轮式底盘车辆

[发明专利]无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备-CN202310982930.0在审
发明人：胡鑫海;陈其怀;林添良;张春晖;缪骋;吴江东;林芳芳 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。
无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法装置设备

[发明专利]一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质-CN202310973352.4在审
发明人：刘瑒;吴江东;林芳芳;田柏瑀;刘子皓;林添良;缪骋;吴瑕 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及仿真领域，其通过先获取配置有各零部件关节传动关系的移动机械三维模型,并根据所述移动机械三维模型生成URDF参数化模型文件;接着构建Gazebo仿真模拟环境,并将所述URDF参数化模型文件导入所述Gazebo仿真模拟环境进行调试;再接着调用Moveit对所述移动机械三维模型的执行机构进行配置并添加控制插件,以建立起Gazebo和Moveit之间的联系;最后获取用于实现任务的脚本,并基于Gazebo和Moveit进行联合仿真测试。实现对智能移动机械的各类算法进行先行验证，可以在短时间内模拟出理想的工作环境，提高了研发效率。为后续智能移动机械相关技术的研发奠定了一定的基础。
一种自动化移动机械仿真方法装置设备存储介质

[发明专利]变转速压差调控负载敏感系统及其工程机械-CN202310975543.4在审
发明人：林元正;林添良;陈其怀;任好玲;付胜杰;缪骋;陈俊屹;陈龙;林德昭;黄文臻 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提供了变转速压差调控负载敏感系统及其工程机械，包括：驱动电机组件、定量泵、电控负载敏感多路阀组件、执行器组件、控制单元、电控先导手柄组件、工作模式选择模块以及传感器组件；驱动电机组件驱动定量泵为电控负载敏感多路阀组件供油，最终驱动执行器组件运行；控制单元接收电控先导手柄组件、工作模式选择模块和传感器组件的反馈信号，同步控制驱动电机变转速闭环调节系统压差和电控多路阀组件。旨在解决当前工程机械的负载敏感系统存在压差节流损失较大，无法实时调控压差以适应不同工况操作需求以及无法发挥电驱系统优势等问题。
转速调控负载敏感系统及其工程机械

[发明专利]全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质-CN202310653090.3有效
发明人：田柏瑀;林添良;吴江东;张春晖;缪骋;吴瑕;吴萍 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。
覆盖作业农机轨迹跟踪控制方法装置设备介质

[发明专利]一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转系统-CN202310686525.4有效
发明人：陈龙;林添良;林元正;陈其怀;付胜杰;李钟慎;任好玲;郑伟杰;石家榕;王浪;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转系统，其中的整机控制器从操控手柄、回转速度调节旋钮和回转作业模式按钮获得控制信号，向两个多合一控制器发出控制指令控制四台轮边驱动电机的驱制动转速和转矩、四个电制动器的制动和四个电转向缸的行程，从而控制一体化车架轮式挖掘实现左回转、右回转、左回转制动、右回转制动和回转停止作业的功能。本发明采用一体化车架，整机的回转运动由整车的四轮独立原地转向实现，底盘驱动系统驱动电机的高低压线束不受整机回转限制，可实现整机真正的全电动化。与原有的液压回转系统相比，本发明在行走模式下避免了节流和溢流损耗，极大提高了能量利用率。
一体化车架电动轮式工程机械原地转向回转系统

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