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[发明专利]一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统-CN202310308010.0在审
发明人：付胜杰;王文涛;林添良;缪骋;张洪博;李钟慎;张春晖;姚瑜;林元正 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。
一种移动机械及其结构场景无人驾驶感知系统

[发明专利]端面控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置及工作方法-CN202110925909.8有效
发明人：郭桐;罗涛;林添良;陈其怀;任好玲;缪骋;付胜杰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了端面控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置及工作方法，包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、一个汇流盘、一个配流盘、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、以及与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀.该径向柱塞液压装置结构紧凑，传动简单。该液压装置主轴制造容易，防泄漏措施良好。且，采用液控单向阀配流，可在高压工况下稳定工作，泄漏量少。
端面控制单向阀径向柱塞液压装置工作方法

[发明专利]一种轮式移动机械及其并联式油电液混合驱动系统和驱动方法-CN202111265929.3有效
发明人：林元正;林添良;任好玲;李钟慎;郭桐;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60K6/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式移动机械及其并联式油电液混合驱动系统和驱动方法,包括控制组件、踏板组件、传感器组件、动力组件、高压蓄能器驱动组件、电动驱动组件；高压蓄能器驱动组件控制组件接收踏板组件传递加速信号时，向动力组件提供动力；电动驱动组件控制组件接收踏板组件传递加速信号，高压蓄能器驱动组件压力值低于预设值，向动力组件提供动力；高压蓄能器驱动组件与电动驱动组件同轴相连，电动驱动组件与动力组件轴连接；控制组件与传感器组件电气连接，高压蓄能器驱动组件与控制组件电气连接，电动驱动组件与控制组件电气连接，动力组件与控制组件电气连接。旨在解决现有技术中重型行走机械能量回收和释放技术方案能回收的能量有限的问题。
一种轮式移动机械及其并联式油电液混合驱动系统方法

[发明专利]用单组油路控制双阀配流的径向柱塞液压装置、工作方法-CN202310053170.5有效
发明人：郭桐;黄小敏;刘建平;罗涛;林添良;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F03C1/053 文献下载
摘要：本发明提供了一种用单组油路控制双阀配流的径向柱塞液压装置，涉及径向柱塞液压装置领域，该装置主要包括壳体、若干柱塞组件、可转动配置在壳体一端上的偏心主轴、与柱塞组件一一对应的液控单向阀、与柱塞组件一一对应的二通插装阀、配流盘和配流端盖。本发明还提供了用单组油路控制双阀配流的径向柱塞液压装置的工作方法。本发明方案提供了一种全新的配流方法，得益于液控单向阀和二通插装阀极佳的密封性以及二通插装阀的阀口通径大的优点，该装置可运用在高压环境下，且可达到较高的容积效率，该径向柱塞液压装置既可当做液压马达使用，也可当做液压泵使用，解决了阀配流在马达上运用的局限性问题。
用单组油路控制双阀配流径向柱塞液压装置工作方法

[发明专利]三绳索并联机器人的控制方法、装置、设备和存储介质-CN202310146414.4在审
发明人：任好玲;李芊芊;林添良;李钟慎;缪骋;陈其怀;龚文 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三绳索并联机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及并联机器人技术领域。其中，这种控制方法包含步骤S1至步骤S8。S1、获取上位机发送的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取末端执行器的期望位置，以及驱动电机的期望转矩。S3、根据驱动电机的期望转矩，控制电机运行。S4、获取电机编码器输出的驱动电机的实际转矩和实际转速。S5、根据驱动电机的实际转矩和期望转矩，对驱动电机进行比例积分的闭环补偿控制。S6、根据驱动电机的实际转速进行积分，获取理论绳长。S7、根据理论绳长，以期望位置作为迭代初值，通过牛顿迭代法获取末端执行器的实际位置。S8、根据实际位置和期望位置，对期望轨迹进行比例微分的闭环补偿控制。
绳索并联机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]端盖插装式二通插装阀配流径向柱塞液压装置及工作方法-CN202211095460.8在审
发明人：郭桐;刘建平;罗涛;林添良;缪骋;任好玲;陈其怀;付胜杰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F15B15/08 文献下载
摘要：本发明提供了端盖插装式二通插装阀配流径向柱塞液压装置，涉及径向柱塞液压装置领域，包括壳体、可转动配置在壳体一端上的转轴、可转动配置在壳体另一端上的主轴，至少一个柱塞组件、与每一柱塞组件均对应的第一二通插装阀及第二二通插装阀；该端盖插装式二通插装阀配流径向柱塞液压装置采用二通插装阀配流，提供了一种全新的配流方法，得益于二通插装阀的极佳密封性和阀口通径大的优点，该装置可运用在高压大流量的环境下；由于二通插装阀阀口的开启与关闭可以进行调制，与普通的单向阀相比二通插装阀可实现油液的双向导通，解决了阀配流在马达上运用的局限性的问题。本申请另提供了端盖插装式二通插装阀配流径向柱塞液压装置的工作方法。
端盖插装式二通插装阀配流径向柱塞液压装置工作方法

[发明专利]分复式电液驱动叉车势能回收系统和分复式电液驱动叉车-CN202210444042.9有效
发明人：任好玲;刘树华;缪骋;付胜杰;林添良;陈其怀;李钟慎;郭桐 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种分复式电液驱动叉车势能回收系统，包括举升油路、倾斜油路、液压式驱动与能量回收组件以及电气式驱动与能量回收组件；所述举升油路包括第一液压油缸和第二液压油缸，所述第一液压油缸和第二液压油缸适于连通叉车的叉件，所述电气式驱动与能量回收组件连通液压油箱、所述举升油路和倾斜油路，所述液压式驱动与能量回收组件连通所述举升油路和倾斜油路，所述倾斜油路其包括适于连通所述叉件的倾斜液压油缸。本发明还提供了一种分复式电液驱动叉车，通过该设置，可以有效回收举升后的势能，并提高叉车的使用寿命。
复式驱动叉车势能回收系统

[发明专利]电动工程机械和上位机以及整车控制器的通信系统和方法-CN202210686283.4有效
发明人： 林添良;卓宇豪;付胜杰;缪骋;李钟慎;陈其怀;任好玲;林元正 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04L41/0226 文献下载
摘要：本发明实施例提供电动工程机械和上位机以及整车控制器的通信系统和方法，涉及电动工程机械技术领域。其中，这种通信系统包括整车控制器和上位机。上位机的应用层基于ISO14229‑1诊断协议生成交互数据。网络层基于ISO15765‑2协议拆分CAN帧。数据链路层基于SAEJ1939协议映射诊断协议的地址信息。CAN物理层基于ISO11898协议发送CAN报文。整车控制器的CAN物理层基于ISO11898协议，接收CAN报文。数据链路层基于SAEJ1939协议，匹配相应的CAN标识符。网络层基于ISO15765‑2协议，获取交互数据。应用层基于ISO14229‑1诊断协议，调用相应的函数处理交互数据。将ISO15765‑2协议映射到SAEJ1939协议，避免传输过程中数据被破解，提高了通信系统的安全性。采用CAN物理层进行数据传输，无需预留专门的通信接口，也无需拆卸整车控制器。
电动工程机械上位以及整车控制器通信系统方法

[发明专利]一种液压泵的功率调节系统及调节方法-CN202210192430.2有效
发明人： 林添良;武凯;缪骋;林元正;陈其怀;郭桐;付胜杰;任好玲;李钟慎;方燕飞 -专利权人：华侨大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压泵的功率调节系统及调节方法，所述驱动电机带动所述变功率液压机构运行，并通过所述导油回路向所述执行机构供油，所述控制器通过检测单元采集所述执行机构的压力反馈数据、流量反馈数据，判断执行机构处于恒功率运行模式下的系统在需要进行功率释放时，生成控制信号至所述变功率液压机构，以使得变功率液压机构进行功率释放，解决了现有技术中的执行器遇到负载过大的工况时，执行器回路从压力截断阀溢流，无法执行动作的问题。
一种液压泵功率调节系统方法

[发明专利]一种智能道路清扫车及其控制方法和装置-CN202310065168.X在审
发明人： 林添良;温建和;陈其怀;姚瑜;缪骋;李钟慎;付胜杰;任好玲;郭桐 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种智能道路清扫车及其控制方法和装置，涉及清扫车技术领域。其中，这种控制方法包含步骤S01至步骤S05，以及步骤S10。S01、获取前摄像头拍摄的画面并进行预处理。S02、根据预处理后的前摄像头拍摄的画面，通过图像分割算法，获取待清扫区域。S03、根据待清扫区域，通过目标检测算法，获取待清扫垃圾物的类别和面积。S04、根据待清扫垃圾物的类别和面积，获取路面清洁度。S05、根据路面清洁度获取抽风机、第二驱动组件和水泵的功率。S10、当待清扫区域进入车主体的底部时，根据控制抽风机、第二驱动组件和水泵以功率运行。智能道路清扫车自动识别车辆前方的脏污情况，自动调节吸盘吸力、喷头水压和盘刷转速，使用最低的能耗将地面清理干净。
一种智能道路清扫及其控制方法装置

[发明专利]采用液控单向阀配流的径向柱塞液压装置及工作方法-CN202110436942.4有效
发明人：郭桐;罗涛;林添良;陈其怀;任好玲;缪骋;付胜杰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明公开了采用液控单向阀配流的径向柱塞液压装置及工作方法，径向柱塞液压装置包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀和一个配流盘。该径向柱塞液压装置采用液控单向阀配流，提供了一种全新的配流方式，得益于液控单向阀极佳的密封性，液压马达可工作在高压下，且可达到较高的容积效率。该装置不仅可以作为液压马达使用，也可作为液压泵使用，能够用于需要实现功率回收功能的液压系统中。
采用单向阀径向柱塞液压装置工作方法

[发明专利]一种基于路况识别压力、位置自动调节的盘刷系统-CN202110875188.4有效
发明人：任好玲;余冰;林添良;陈其怀;李钟慎;付胜杰;缪骋;郭桐 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路况识别压力、位置自动调节的盘刷系统，能够根据目标检测平台识别不同的路面附着系数和垃圾层次等级，利用伺服电机泵控系统改变伺服电机的转矩实时的对盘刷的接地压力进行自动调节，并利用保压特性实现清扫车盘刷在规定阶段内自适应调节工作；同时可以通过识别检测盘刷与路沿石之间的距离，通过位移调节系统实现盘刷刷毛贴路沿清扫作业；此外，可以识别路面垃圾集中度范围，根据不同的位置信息通过位移调节系统实现盘刷系统在垂直于前进路线的方向进行位置改变，以及根据路边障碍物位置信息实现路边障碍物的自动避让。
一种基于路况识别压力位置自动调节系统

[发明专利]一种移动机械无人驾驶的路径规划方法和系统-CN202111044560.3有效
发明人： 林添良;张春晖;李钟慎;姚瑜;付胜杰;陈其怀;任好玲;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移动机械无人驾驶的路径规划方法，涉及运动学模型与控制。具体包括对自身的定位信息(GNSS)和目标地点的定位信息进行坐标转换；感知信息预处理；并将以上信息进行处理后将信息传入计算平台，计算平台接收到环境障碍物信息输入深度强化学习神经网络，进行行走跨越代价评价的训练。计算平台在全局地图中对最低代价路线进行搜索匹配，搜索匹配到的内容载入到行走系统的局部路径规划中，以供行走到可选择路线大于等于二时进行方向参考。局部路径对将要行走的轨迹曲线，进行基于数学模型的规划，再控制车辆行走，实现对先前规划的轨迹曲线跟踪控制，本发明提供的方法能够针对不同的任务自主更改路线选择策略，以及对不同环境特性使用对应的轨迹跟踪控制的物理模型。
一种移动机械无人驾驶路径规划方法系统

[发明专利]转轴控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置-CN202110885537.0有效
发明人：郭桐;罗涛;林添良;陈其怀;任好玲;缪骋;付胜杰 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了转轴控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置，它包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、一个转轴、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、以及与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀。该径向柱塞液压装置结构紧凑，传动简单，可在高压工况下稳定工作，泄漏量少。同时，无需外部液压源控制，油液连接简便。转轴配油压力可以调节，配油压力由液阻调节。支承可靠，工作平稳。主轴和转轴支承可靠，不易产生形变，使轴转动更平稳。配流副摩擦少，工作平稳，使用寿命长。
转轴控制单向阀径向柱塞液压装置

[发明专利]一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法-CN202111043186.5有效
发明人：陈其怀;马荣华;林添良;付胜杰;姚瑜;李钟慎;任好玲;缪骋 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
一种基于特征融合时空约束无人驾驶工程机械决策方法