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[发明专利]一种物体抓取方法、装置和存储介质-CN202010173904.X有效
发明人：朱大昌;邱泽霖;杨家谋;赖俊豪 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体抓取方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：根据预设图像，得到第一图像，根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置；根据所述分隔位置，确定物件的几何中心；根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点；根据所述第一端点和所述第二端点，确定机械手的抓取位姿；根据抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取。通过本发明能够高效且准确地得到物件的几何中心，并根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点以确定机械手的抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取，整个处理过程简单高效，并且得到的抓取位姿准确，提高了物体抓取的准确率；本发明可广泛应用于机器视觉技术领域。
一种物体抓取方法装置存储介质

[发明专利]一种点胶质量检测方法-CN202010191531.9有效
发明人：谢宏威;贺香华;周聪;谢德芳;杨家谋 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点胶质量检测方法，包括如下步骤：步骤S1，采集标准合格工件图，基于HALCON图像分析处理技术确定边缘槽，所述边缘槽即指工件中的胶水区域；步骤S2，利用得到的胶水区域于所述标准合格工件图中确定溢胶区域；步骤S3，利用所述标准合格工件图创建匹配模板；步骤S4，获取待检测工件图，将其与步骤S3所创建的匹配模板进行匹配；步骤S5，根据步骤S4的匹配结果对点胶质量检测结果进行确定，通过本发明，可提升点胶质量的检测效率，减少人工成本。
一种胶质检测方法

[发明专利]一种微位移放大柔顺机构的构建方法及系统-CN201910015521.7有效
发明人：朱大昌;占旺虎;贺香华;杨家谋 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种微位移放大柔顺机构的构建方法及系统，方法包括：确定柔顺放大机构的初始设计区域和安装方式；对初始设计区域进行离散处理，得到离散设计区域；根据柔顺放大机构的安装方式，对柔顺机构施加边界载荷和约束；根据柔顺放大机构的待位移大小和当前位移机构的最大位移大小，确定柔顺放大机构的增益倍数；根据柔顺放大机构的增益倍数，创建优化模型；采用优化准则算法对优化模型进行求解，得到柔顺放大机构模型；对柔顺放大机构模型进行几何重构，得到三维模型。本发明可以在当前位移机构的基础上，精确得到所需增益系数的柔顺放大机构，节省了购置设备的成本，可广泛应用于微纳操作技术领域。
一种位移放大柔顺机构构建方法系统

[发明专利]用于纳米压印设备的精密对准平台的优化设计方法及装置-CN201910627374.9有效
发明人：朱大昌;贺香华;占旺虎;杨家谋;赖俊豪;曾俊海 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于纳米压印设备的精密对准平台的优化设计方法及装置，所述方法包括：获取符合设计要求的并联机构；对并联机构的结构参数进行优化计算得到并联机构的最优结构参数；根据最优结构参数计算最优输入输出映射矩阵，并修正后得到期望映射矩阵；根据优化约束对预设的拓扑优化模型进行优化求解，得到精密对准平台单元密度分布图；最后对单元密度分布图进行边界线绘制，获得由所述边界线所围成的精密对准平台加工模型。通过实施本发明能够制备出符合精度要求的精密对准平台，从而有效提高了纳米压印光刻设备精密对准平台的定位精度以及增强其平行度调整能力。
用于纳米压印设备精密对准平台优化设计方法装置

[发明专利]一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质-CN202110277460.9有效
发明人：朱大昌;邱泽霖;赖俊豪;杨家谋 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种二指机械臂抓取方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取目标区域的第一图像信息，采用目标检测技术提取出待抓取物的第二图像信息；对第二图像信息进行图像分割处理得到前景图像和背景图像，确定前景图像的中心点坐标和边界点坐标；根据中心点坐标和边界点坐标确定多个边界点对，采用多项式曲线拟合方法确定第一边界曲线方程和第二边界曲线方程；根据中心点坐标、第一边界曲线方程以及第二边界曲线方程确定满足力封闭条件的最优边界点对；根据中心点坐标和最优边界点对确定抓取点和抓取角度，进而控制二指机械臂进行抓取。本发明提高了抓取的准确度，降低了对系统算力的要求，提高了抓取效率，可广泛应用于机械臂技术领域。
一种二指机械抓取方法系统装置存储介质

[发明专利]一种云台装置以及摄像设备-CN202010386302.2有效
发明人：朱大昌;赖俊豪;杨家谋;邱泽霖;黄乐涵;崔翱东;朱章根 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台装置以及摄像设备，云台装置包括用于安装摄像机的云台面板和主支架，主支架包括三个支架组件，支架组件包括单元支架和安装在单元支架的移动组件，移动组件通过支链杆与云台面板安装，云台面板具有三个铰接端，三个铰接端分别位于三角形的三个角处，三个移动组件的移动方向两两垂直。通过三个支链杆可转动地支撑云台面板，利用移动组件带动支链杆移动，三个支链杆带动云台面板转动，从而实现云台面板空间三自由度转动，转动平稳，本发明可广泛应用于摄像设备技术领域。
一种装置以及摄像设备

[发明专利]基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质-CN201910966897.6有效
发明人：朱大昌;赖俊豪;鲁猛;朱章根;杨家谋;占旺虎;杜宝林 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；根据加工路径，对加工位置进行加工。本发明通过确定驱动件的角度变化绝对值，根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径，能够根据驱动件的最小角度变化得到对工件加工的最优路径，使得机器人能够根据最优路径快速定位，并且简化了加工策略，提高了对工件加工的效率。本发明作为一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，可广泛应用于自动化加工领域技术领域。
基于机器人工件加工方法装置存储介质

[发明专利]一种微纳米精度测量位移传感器、系统及制备方法-CN201910001926.5有效
发明人：朱大昌;占旺虎;贺香华;杨家谋;赖俊豪;钟云 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种微纳米精度测量位移传感器，包括具有反向增益的柔顺机构、位移测量电极和用于整体封装的传感器外壳；柔顺机构采用一体化加工成型技术连接在传感器外壳上，柔顺机构的首端具有被测位移接触输入端，柔顺机构的末端具有输出端运动电极；位移测量电极包括第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极和第二电极分别设置在运动电极的左端的上下方，第三电极和第四电极分别设置在运动电极的右端的上下方，第一电极、第二电极、第三电极和第四电极均固定连接与传感器外壳上，运动电极与第一、第二电极和第三、第四电极共同构成两组差动式位移测量电路，通过外接读取处理电路，实现微纳米位移测量。
一种纳米精度测量位移传感器系统制备方法

[发明专利]一种电磁铁驱动柔性微夹持装置-CN202010006891.7在审
发明人：朱大昌;赖俊豪;杜宝林;崔翱东;黄乐涵;杨家谋;邱泽霖 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁铁驱动柔性微夹持装置，涉及精密定位技术领域，包括柔顺机构，其包括底座以及安装在该底座上的若干个柔性支链，所述柔性支链沿所述底座圆周分布，所述柔性支链安装有夹钳；以及电磁铁驱动机构，其包括电磁铁驱动本体和铁块，所述电磁铁驱动本体固定在所述底座上，所述铁块与各所述柔性支链固定。由于没有传统运动副连接，本实施例的电磁铁驱动柔性微夹持装置消除了积累误差及磨损，定位精度高；柔顺机构可设计为一体化结构，结构简单，易于加工制作成本低；并且电磁铁驱动机构与夹钳是分离的，降低了电磁铁驱动机构对夹持物的干扰。
一种电磁铁驱动柔性夹持装置

[发明专利]一种可装配式空间三平移柔顺精密定位平台-CN201910861865.X在审
发明人：朱大昌;赖俊豪;占旺虎;杨家谋;邱泽霖;钟云;黄乐涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可装配式空间三平移柔顺精密定位平台，其包括定平台、动平台、三条驱动支链，由于没有传统的运动副连接，消除了积累误差及磨损，抗干扰性强，定位精度高；采用螺栓连接或者焊接的装配式连接，结构简单、易于加工，而且相对于传统的同构型并联机构，具有相同运动特性，但是达到同样精度的加工成本大大降低；拓展性较好，若想对其进行优化，直接替换驱动支链部分即可，方便简单，而且还可以用于简单的位移输出装置，功用性强。此发明用于精密定位技术领域。
传统的柔顺精密定位技术精密定位平台定位精度高运动副连接装配式连接驱动并联机构积累误差螺栓连接输出装置运动特性定平台动平台功用性三平移拓展性装配式构型磨损焊接加工替换优化

[外观设计]涧槽式螺丝机-CN201930205205.7有效
发明人：朱大昌;杨家谋;占旺虎;贺香华;董吉峰 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：涧槽式螺丝机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于提供螺丝自动上料功能。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计螺丝机整体形状自动上料螺丝图片

[实用新型]一种办公室隔板挂钩-CN201822132000.3有效
发明人：朱大昌;占旺虎;贺香华;杨家谋;赖俊豪 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A47G29/087 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种办公室隔板挂钩，包括连接在一起的隔板抓取部和物体悬挂部，隔板抓取部包括腹板和位于腹板左右两侧的挡板，物体悬挂部位于腹板远离挡板的一侧，工作状态时物体悬挂部具有向上敞开的缺口，两个挡板之间的面在上侧设有上限位件，两个挡板之间的面在下侧设有下限位件，工作状态时上限位件和下限位件夹持隔板的上下端面，腹板贴合隔板的端面，三者共同夹持着隔板的端部。上限位件、下限位件和腹板共同形成三个夹持点，能稳定地让挂钩安装在隔板的端部；在悬挂物体时，既稳定可靠，又可以充分利用隔板端部正对着的走廊空间。此实用新型用于挂钩领域。
隔板腹板挡板上限位件物体悬挂下限位件抓取办公室隔板挂钩夹持隔板端部上下端面左右两侧挂钩本夹持点贴合正对敞开悬挂

[外观设计]自动上料机-CN201830751114.9有效
发明人：朱大昌;杨家谋;占旺虎;钟云;贺香华 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动上料机。2.本外观设计产品的用途：用于圆柱类工件定位后自动上料。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计自动上料机圆柱类工件自动上料图片

[实用新型]一种平面三自由度并联机构-CN201920032902.1有效
发明人：朱大昌;占旺虎;贺香华;杨家谋 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面三自由度并联机构，其包括定平台、动平台、三根主动杆和三根分别铰接在各主动杆第一端的从动杆，各所述从动杆远离主动杆的一端与动平台铰接，各所述主动杆的第二端通过铰接轴安装在定平台上，各所述主动杆的第二端通过传动装置连接至电控系统及各动力装置，所述电控系统包括上位机、三个调节装置和三个调零装置。本实用新型通过各动力装置分别驱动三根主动杆，主动杆带动从动杆，从而带动动平台的水平活动；由于主动杆与电控系统连接，因此通过在上位机发出指令，即可实现动平台位置、运动参数的调节，以及使动平台回到原点。本实用新型提高了动平台的运动精度，能应用在更多的工作场合。
主动杆动平台本实用新型电控系统从动杆平面三自由度并联机构动力装置定平台上位机铰接原点传动装置调节装置调零装置发出指令工作场合水平活动运动参数铰接轴驱动应用

[外观设计]电极五金片柳合机-CN201830717844.7有效
发明人：朱大昌;杨家谋;占旺虎;赖俊豪;贺香华;钟云 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：电极五金片柳合机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于电极金属片铆合功能。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计柳合机五金片电极电极金属片整体形状铆合图片

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