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[发明专利]一种多源异构油耗数据特征提取及融合方法-CN202110410643.3有效
发明人：左毅;朱永洁;李铁山;马赫 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源异构油耗数据特征提取及融合方法，包括以下步骤：对油耗数据进行预处理；对预处理后的各类油耗数据进行时域的一致性操作；对各帧数据进行统计特征向量和时间序列特征向量提取操作；对统计特征向量与时间序列特征向量进行融合；将融合后的特征作向量为机器学习方法的输入。本发明对船舶油耗数据应用分帧操作，并进行统计特征和时间序列特征提取；然后对统计特征和时间序列特征进行融合。通过本发明可以对现存的大量传感器油耗数据进行处理，大幅提高了用于油耗建模的数据量。本发明通过对多源异构油耗数据进行特征提取及融合，大幅提高了油耗数据的质量，从而提高了油耗建模的精度。
一种多源异构油耗数据特征提取融合方法

[发明专利]一种基于无人船系统的带有避碰且保持连通性的编队控制方法-CN201911136383.4有效
发明人： 李铁山;马玉琢;时权;武越;单麒赫;原梁恩;高潇阳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于无人船系统的带有避碰且保持连通性的编队控制方法，由于多个无人船系统具有复杂的耦合和不确定的非线性动态特性，使得具有避碰和保持连通性的分布式编队控制难以实现。采用坐标变换方法解决无人船的复杂耦合问题同时结合神经网络的方法解决无人船系统的未知非线性动态。对于多个无人船的分布式编队控制，由于避免碰撞而导致的无人船之间分离距离过大，其将对连通性维护产生负面影响，该方法将吸引势函数和排斥势函数集成到领导者‑跟随者队形框架中，可以有效地解决该问题。根据图论、矩阵论和Lyapunov稳定性理论，该方法可以同时实现多个无人船编队控制、避碰和连通性维护三个控制目标。
一种基于无人系统带有保持连通性编队控制方法

[发明专利]一种碳电极焙烧装出炉系统及碳电极焙烧装出炉方法-CN202210608059.3在审
发明人： 李铁山;关小敏;张力;张江涛;吴乐贤;李峰;魏巍;王伟国;刘新苗;刘汉雷;王军军 -专利权人：洛阳震动机械有限公司;宝方炭材料科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F27D3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种碳电极焙烧装出炉系统及碳电极焙烧装出炉方法，碳电极焙烧装出炉系统包括夹具天车以及设置于夹具天车下方的碳电极输送线、碳电极倾翻装置和碳电极焙烧炉；夹具天车包括机架、大车、小车、提升机构以及碳电极夹具装置，提升机构设置在小车的小车车架上，提升机构包括卷扬电机、减速箱、卷筒、两个动滑轮组以及两个定滑轮组；碳电极夹具装置包括夹具横梁、夹具开合机构以及多个夹持机构，动滑轮组对称设置在碳电极夹具装置两端，夹具开合机构包括电液推杆、推拉杆和限位拉杆组件，限位拉杆组件包括拉杆、圆螺母和限位隔套。本发明具有减少碳电极装出炉时间、提高碳电极质量、减小设备人员损害、节约生产成本等优点。
一种电极焙烧装出系统方法

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的船舶自动避碰方法-CN202110819039.6有效
发明人：宁君;李伟;张帅;高鉴一;王启福;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进粒子群算法的船舶自动避碰方法，包括：获取周围环境信息以及周围其他船舶的信息，并计算最短会遇距离、最小会遇时间和船舶碰撞危险度；根据计算的最短会遇距离、最小会遇时间和船舶碰撞危险度判断船舶是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则船舶不采取避碰措施，保向保速航行；若存在碰撞危险，则运用改进粒子群算法，获得避碰路径，船舶根据避碰路径进行航行。本发明采用改进粒子群算法引导船舶进行自动避碰，将船舶会遇态势判断机制和船舶碰撞危险度引入到算法的构建中，解决了船舶自动避碰应用中无法判断避让责任和确定优先避让船舶的技术问题，采取避让措施的过程中能够更加严格地遵守《避碰规则》的要求。
一种基于改进粒子算法船舶自动方法

[发明专利]一种自适应扩张状态观测器结构-CN201911287504.5有效
发明人：刘陆;古楠;阮明昊;王丹;李铁山;彭周华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应扩张状态观测器结构，应用于复杂不确定非线性系统，包括：鲁棒自适应观测器模块、滤波器模块、数据存储模块、控制输入增益计算模块、自适应率模块、时间判断模块。本发明将自适应方法同扩张状态观测器相结合，具有高精度、高效益、环境适应性强的特点，能够实现对控制输入增益的精确估计、未知不确定性的有效估计，以及状态参数的收敛。
一种自适应扩张状态观测器结构

[发明专利]一种DoS攻击下的交直流微电网集群系统控制方法-CN202111107425.9有效
发明人： 李铁山;杨寒卿;龙跃;陈俊龙 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H02J4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种DoS攻击下的交直流微电网群控制方法，属于交直流微电网控制技术领域。本发明针对交直流微电网集群系统在各个微电网功率分配精度受到线路阻抗和DoS攻击影响的不足，基于事件触发机制的分布式控制方法，将无模型预测控制与DoS攻击相结合，利用该模型对常规DOS攻击下输出进行预测补偿，使得系统的控制效果不受到DOS攻击的影响，同时提高了交直流微电网集群系统之间各个微电网功率分配精度，在不需要确切模型及参数的条件下，改善系统在DoS攻击下的控制效果。
一种 dos 攻击直流电网集群系统控制方法

[发明专利]一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈指定性能控制方法及系统-CN202010109116.4有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈指定性能控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用误差转换技术和模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈指定性能控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种智能船舶自动系统模糊自适应输出反馈指定性能控制方法

[发明专利]一种分布式直流智能负载虚拟惯性控制方法-CN202111106281.5有效
发明人： 李铁山;杨寒卿;龙跃;陈俊龙 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式直流智能负载虚拟惯性控制方法，属于直流微电网控制领域。针对直流智能负载采用传统分散式控制受到线路电阻影响和仅考虑电压补偿的分布式控制没有涉及惯性问题，本发明基于虚拟电容的分布式控制方法，将模型预测控制方法与自适应改变虚拟电容值相结合，利用虚拟电容电流阻碍负载电压的变化，从而减缓系统的突变能力，提高系统惯性。另一方面，本发明所提供的方法通过定义非关键负载的电压偏差率，采用分布式得到系统非关键负载电压偏差率平均值，并将其作为电力弹簧变换器输出电流的修正量，能够避免多个智能负载中，某个非关键负载出现过大的电压偏差，从而延长非关键负载的使用寿命。
一种分布式直流智能负载虚拟惯性控制方法

[发明专利]一种动态完全未知系统的数据驱动自适应预估器-CN202010131320.6有效
发明人：彭周华;阮明昊;刘陆;王丹;李铁山;王浩亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种动态完全未知系统的数据驱动自适应预估器，其特征在于，包括：控制器模块、扩张状态观测器模块、堆栈器模块、鲁棒性预估器模块；所述控制器模块能够基于所述系统中的状态参数、鲁棒性预估器模块中的控制输入增益参数、扩张状态观测器中的输出参数、所述系统的期望状态参数、控制参数估计标量参数获取控制输入参数以作为所述系统的输入值。本发明不仅可以实现短时间内迅速对系统参数b0、θ1和进行精确稳定辨识，同时能够消除对系统状态参数的导数的依赖性，使得该设计方法更利于实际的工程应用。
一种动态完全未知系统数据驱动自适应预估

[发明专利]一种智能船舶的非周期通讯远程观测器-CN202010139901.4有效
发明人：王丹;刘陆;阮明昊;李铁山;彭周华;王浩亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种智能船舶的非周期通讯远程观测器，其包括：船端事件触发模块、船端位置信息预测模块、控制端位置信息预测模块、控制端事件触发模块、位置观测模块、总扰动观测模块以及速度观测模块；其中，所述船端事件触发模块用于基于所预设的船端事件触发机制，输出上一触发时刻执行导通任务后所获取的位置信息或当前时刻船舶的实际位置信息；所述船端位置信息预测模块用于输出获得的位置预测信息等。本发明既能提高传感器与观测器之间的通信效率，增加对船舶观测的可靠性，又能减少采样计算负担和通信成本、降低对船舶运动参数信息的依赖性，易于实现观测。
一种智能船舶周期通讯远程观测器

[发明专利]一种模型未知系统的数据驱动控制器-CN202010177915.5有效
发明人：刘陆;杨安馨;王丹;彭周华;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种模型未知系统的数据驱动控制器，以一阶非线性系统为被控对象，控制器的输入端与参考信号相连，控制器的输出端与被控系统的输入端相连，包括扩张状态观测器模块、参数辨识模块、数据驱动模块以及线性控制模块。本发明所提的数据驱动总扰动和控制系数估计方法不但能够估计控制参数，而且实现了内扰和外扰的统一估计，同时克服了现有方法假设控制参数已知的缺陷，显著提高了系统的控制精度。
一种模型未知系统数据驱动控制器

[实用新型]一种汽车阻尼减振器复原阀自动装配机构-CN202220835549.2有效
发明人： 李铁山;郑健伍;曹刚;董喆 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车阻尼减振器复原阀自动装配机构，包括下框架、四轴机器手底座、四轴机器手、夹爪机构、定心机构和旋转组件，四轴机器手底座和旋转组件安装在下框架上，四轴机器手底座的上端设置有四轴机器手，四轴机器手的工作端设置有夹爪机构；旋转组件包括设置在下框架上的若干个旋转机构和设置在若干个旋转机构上端的转盘机构，转盘机构外侧圆周分布有若干个活塞杆；转盘机构的上端中心对称设置有若干个定心机构。本实用新型提出了一种汽车阻尼减振器复原阀自动装配机构，通过四轴机械手和视觉相机协同操作以及定心机构和旋转机构共同作用，保证了组装质量，并大大提升组装效率，降低了劳动强度、组装成本。
一种汽车阻尼减振器复原自动装配机构

[发明专利]一种基于滑模量化输出反馈的自适应容错控制方法-CN201911095569.X有效
发明人：郝立颖;于莹;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模量化输出反馈的自适应容错控制方法，包括：构建一个推进器故障模型和环境扰动的DP控制系统，给出量化器模型；针对构建的DP控制系统，设计滑模面和量化调节策略；基于设计的滑模面和量化调节策略，设计滑模输出反馈容错控制器及自适应律。本发明针对存在信号量化、推进器故障和环境扰动的DP控制系统，提出一种基于滑模量化输出反馈的自适应容错控制方法，目的是控制DP船舶自动到达期望的位置与艏向；对采用基于滑模量化输出反馈的自适应容错控制方法的推进器故障模型、环境扰动的DP控制系统、量化器模型、滑模面以及滑模输出反馈容错控制器进行仿真实验验证，结果表明本发明方法更能很好地保证DP控制系统的安全性和可靠性。
一种基于量化输出反馈自适应容错控制方法

[发明专利]一种船舶的智能推力轴系监测系统-CN202110785433.2有效
发明人：左毅;贺宝华;江俊豪;马赫;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶的智能轴系监测系统，包括数据采集装置和智能云平台。本发明通过智能云平台实现对轴系运行网络的控制和管理，确保轴系的信息及时传递给船上工作人员。当轴系系统接入智能云平台后，相关感应器通过局域网为智能云平台提供轴系设备的基本信息、能力信息、时间信息、状态信息和任务信息；导航卫星为平台提供航行信息；云平台防火墙保障整个运行网络的安全，视觉监测系统用以监测工作过程中的相关硬件的运行状态是否良好、硬件运行过程中是否有破损，大大提高对轴系故障的监测速度与精度，防止人为产生的误判；将网络和视觉监测系统联系起来可以进行线上和线下的视频监视，更加直观的观察轴系运行状况并及时发现轴系运行问题。
一种船舶智能推力监测系统

[发明专利]一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法-CN201910844061.9有效
发明人： 李铁山;杨顺;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法，属于信息技术与船舶编队分布式控制技术领域，为解决现有人工势场所存在的技术问题，本发明方法，通过电子海图系统获得实时航行安全信息，结合船舶性能设定航行安全水深等指标，利用路径规划方法预规划出起点到终点的路径。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得船舶的航行安全信息。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，通过人工势场排斥力与船舶路径跟踪复合力矩控制船舶航向和航速。本发明将路径规划与人工势场法结合，充分利用船舶航行全局信息与实时局部信息，实现了船舶智能航行与避碰控制。
一种基于路径规划人工势场法船舶编队智能方法