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[发明专利]一种汽车阻尼减振器复原阀自动上料机构-CN202210292007.X在审
发明人：董喆;李铁山;郑富超;乔羽 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车阻尼减振器复原阀自动上料机构，包括下框架，下框架的上端设置有四轴机器手底座、托盘进出导轨支架和托盘升降导轨；四轴机器手底座的上端设置有四轴机器手；托盘进出导轨支架上端设置有托盘升降托板，托盘升降托板的底部设置有丝杠机构；托盘进出导轨支架上端左右两侧位置上设置有托盘进出导轨，托盘进出导轨上滑动连接有托盘托板，托盘托板上端放置托盘；托盘升降导轨的上端设置有横向设置的托盘移动框架，托盘移动框架靠近托盘的一侧设置有托盘夹爪移动导轨，托盘夹爪移动导轨上滑动连接有托盘夹爪。本发明解决了复原阀上料占地空间大，抓取易卡料，人工搬托盘上、下料的效率低、成本高，以及存在安全隐患的难题。
一种汽车阻尼减振器复原自动机构

[发明专利]一种面向智能船舶自动舵系统的自适应模糊最优控制方法及系统-CN201911038799.2有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种面向智能船舶自动舵系统的自适应模糊最优控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器，解决智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种面向智能船舶自动系统自适应模糊最优控制方法

[发明专利]一种兼顾电池状态和有功功率动态稳定性的多能电源控制方法-CN202110667723.7有效
发明人：胡林;李红刚;李铁山;师碧;钟东明;陶卿;王军;王昱倩;魏超;张攀全 -专利权人：华能澜沧江水电股份有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼顾电池状态和有功功率动态稳定性的多能电源控制方法，通过多能互补集成电源集控中心对火力电源、储能电源和光伏能源进行协调控制：互补集成单元向各类型电源单元发出包括对火力电源单元和储能电源单元的单元有功功率目标值进行分配的指令、对火力电源单元的一次调频调节系数进行设置的指令、生成光伏电源机组的开停机操作建议的指令。本发明通过将充放电修正功率引入火力电源单元有功功率目标值的方式，实现对储能电源电池的灵活充放电。一方面将储能电源各机组电池状态引入储能机组的调节系数计算，另一方面设计了防止各储能机组调节系数剧烈变化的控制策略，同时兼顾各机组电池状态的需求和调节过程中有功功率动态稳定性的需求。
一种兼顾电池状态有功功率动态稳定性多能电源控制方法

[实用新型]一种船舶舱内近观检验用便携折叠平台-CN202122170123.8有效
发明人：郑晓光;张凤伟;赵田春;刘森峻;张小明;薛莉莉;徐铁;褚曦明;李铁山;刘小朋;孙晓晖 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶舱内近观检验用便携折叠平台，涉及船舶设计及建造技术领域，包括竖直板，竖直板的底端通过工字梁咬合装置可拆卸式卡合于船体结构边缘，竖直板的顶端通过栏杆锁紧装置可拆卸式锁紧于栏杆；竖直板底边铰接有水平的平台，竖直板两侧边中点处铰接有水平的中间支撑杆，竖直板两侧边顶点处铰接有水平的顶部支撑杆；平台两侧边远离竖直板的端部、中间支撑杆远离竖直板的端部以及顶部支撑杆远离竖直板的端部共同铰接有竖直的端部支撑杆；平台两侧边远离竖直板的端部处铰接有连接板，连接板与栏杆锁紧装置之间连接有拉紧的斜拉索。本发明可以有助于船舶上方便快捷地进行近观检验。
一种船舶舱内近观检验便携折叠平台

[实用新型]一种船舶压载舱内近观检验用便携平台-CN202122170163.2有效
发明人：郑晓光;张凤伟;刘森峻;张小明;薛莉莉;徐铁;褚曦明;赵田春;李铁山;刘小朋;孙晓晖 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶压载舱内近观检验用便携平台，涉及船舶设计及建造技术领域，底部平台前侧边铰接有多个活动栏杆柱；底部平台的右前部通过锁紧装置固定；底部平台的左前部设置眼环；每个活动栏杆柱上都开设有N个扶索通过口；当活动栏杆柱位于水平方向时，斜拉索连接眼环和船舱侧壁；当活动栏杆柱位于竖直方向时，眼环连接于N条扶索，N条扶索分别穿过每个活动栏杆柱上的N个扶索通过口后连接于位于底部平台右端的船舱内栏杆上；活动栏杆柱的铰接处设置有限位装置。本发明可以简化船舶舱内的永久检验通道设置，并可使得工作人员方便快捷地进行近观检验。
一种船舶压载舱内近观检验便携平台

[发明专利]一种无人艇集群最优聚集控制器的设计方法-CN201910712044.X有效
发明人：王丹;彭周华;何宇婷;李铁山;刘陆 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇集群最优聚集控制器及其设计方法，所述的控制器包括通讯网络和多个控制器单元，所述的多个控制器单元分别与通讯网络连接；所述的控制器单元包括分布式协同优化模块、控制模块、观测器模块和无人艇。本发明采用分布式优化协同控制方法，通过对每艘无人艇建立局部代价函数来协同寻找全局代价函数的最优解，并将最优解作为其集合点。采用这一方法便于获取最优结果，控制简单，有利于实际应用。本发明采用反步法设计控制器，将复杂的、高阶的非线性系统分解为阶数低于原系统的子系统。并结合观测器对系统进行不确定性的扰动估计与控制，有效的降低了控制算法的计算负荷，有利于实际微处理器系统的实时计算。
一种无人集群最优聚集控制器设计方法

[发明专利]一种考虑量化和状态时滞的UMV自适应滑模容错控制方法-CN201910723107.1有效
发明人：郝立颖;张赫;李铁山 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑量化和状态时滞的UMV自适应滑模容错控制方法，包括：构建推进器故障模型；构建量化机制模型；构建含海洋扰动和推进器故障的状态时滞UMV模型；针对构建的状态时滞UMV模型，基于矩阵的满秩分解方法和矩阵不等式技术，设计滑模面，保证UMV系统在滑模面上存在滑动模态；基于滑模面，引入自适应算法在线估计故障信息，结合量化参数的动态调节策略，设计滑模容错控制器，并基于Lyapunov方法分析系统的稳定性，保证UMV系统的容错能力和鲁棒性。本发明的技术方案解决了UMV运行过程中存在的未知的风浪流扰动，可能发生的各种推进器故障，通信网络中存在状态时滞和量化现象等问题。
一种考虑量化状态 umv 自适应容错控制方法

[发明专利]基于模糊状态观测器的智能船舶自动舵系统航向轨迹跟踪设计方法-CN201911038803.5有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模糊状态观测器的智能船舶自动舵系统航向轨迹跟踪设计方法，属于船舶控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器，解决船智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少了对系统全部状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
基于模糊状态观测器智能船舶自动系统航向轨迹跟踪设计方法

[实用新型]一种电气自动化控制台-CN202121416237.X有效
发明人：马月姣;刘永珺;张俊波;胡林;李铁山 -专利权人：华能澜沧江水电股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A47B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气自动化控制台，包括电气控制台、收纳槽、滑动组件和调节组件，所述电气控制台的上方一侧设有安装座，所述安装座的一侧开设有安装槽，所述安装槽的内部设有显示屏，用于对安装座进行收纳的所述收纳槽，所述收纳槽开设于所述电气控制台上且位于所述安装座下方，本实用新型通过增设滑动组件能够实现安装座在电气控制台的台面上进行水平方向上的位置调节，以方便工作人员对于显示屏进行观察使用，增加了使用的方便性，同时在滑动组件的下方设有调节组件，能够实现将安装座收纳和伸出收纳槽，避免显示屏不用时的裸露放置，减少显示屏的碰撞，有效的提高了显示屏放置时的安全性。
一种电气自动化控制台

[发明专利]一种基于自动增益调谐的船舶起重机优化控制方法-CN202111506650.X在审
发明人：曹玉墀;李铁山;郝立颖;朱丽燕 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自动增益调谐的船舶起重机优化控制方法，属于海洋工程控制的技术领域。该方法针对船舶起重机系统，运用吊臂式起重机的原始状态变量与船舶横摇角相结合，进行坐标变换，在此基础上，结合Lyapunov理论和拉塞尔不变集理论设计非线性控制器，然后基于模型预测控制方法构造优化控制问题，通过解算该优化控制问题可在线自动确定非线性控制器的最优、时变控制增益，同时可满足状态约束和输入饱和要求，有效减少输入有界和状态受限对起重机防摆控制的影响，提高船舶起重机的抗摇摆性能。
一种基于自动增益调谐船舶起重机优化控制方法

[发明专利]一种基于余弦相似度的动态音声特征提取方法-CN201910430464.9有效
发明人：左毅;艾佳琪;李铁山;陈俊龙;肖杨;贺培超;刘君霞;马赫 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于余弦相似度的动态音声特征提取方法，包括以下步骤：S1:采用预加重、分帧和加窗方法将语音信号预处理成时域信号，采用窗口函数将语音信号分解为一定长度的帧；S2:将语音时域信号转换成频域信号，获取每帧语音频域信号的320维的离散余弦反变换(IDCT‑Cepstrum Coefficient)倒谱系数；S3:对语音的频域信号进行相邻维之间的余弦相似度计算；S4:找到余弦相似度的两列最大相邻维进行合并；S5:重复操作S3至S4将320维语音频域信号降维到14维的语音频域特征；S6:将语音特征以直方图形式表示。
一种基于余弦相似动态特征提取方法

[发明专利]一种考虑电压安全约束的能源互联网分布式优化调度方法-CN202110644084.2有效
发明人：滕菲;张裕欣;单麒赫;杨添剀;李铁山;张琼月 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑电压安全约束的能源互联网分布式优化调度方法，包括：根据系统安装的智能采集设备，获取所述能量供给单元以及能量消耗单元的运行参数信息；基于获取的供电设备运行成本参数，以设备运行运行成本最低为首要优化目标，构建能源互联网能量管理模型；根据能源互联网内各设备所需求的实际负荷值，基于能源互联网能量管理模型获取能源互联网优化调度问题的最优方案。本发明基于同时包含分布式新能源设备和传统发电设备的能源互联网，以经济效益为首要优化目标，实现供电设备功率输出的优化调度，保证在实际运行期间安全工作的基础上，充分响应实际负荷需求，从而提升系统内各节点的安全性能，降低系统运行费用。
一种考虑电压安全约束能源互联网分布式优化调度方法

[发明专利]一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统-CN201911098993.X有效
发明人： 李铁山;朱丽燕;单麒赫;陈俊龙;肖杨;左毅;武越 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器和根据舵角饱和特性模型设计的辅助系统，解决输入舵角受限的智能船舶自动舵系统的输出反馈控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
一种智能船舶自动系统模糊自适应输出反馈控制方法

[实用新型]一种全自动衬垫切断机构-CN202121926821.X有效
发明人：曹刚;庞志言;李铁山 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B26D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动衬垫切断机构，包括支撑架和安装在支撑架上的底板，底板的上方安装有立板，立板的前端固定有直线模组，直线模组通过伺服电机驱动，直线模组上通过滑块连接有割刀升降气缸，割刀升降气缸的伸缩端连接有切割电机，切割电机的输出端垂直于立板并安装有圆盘割刀，圆盘割刀下方的底板上开设有条形孔；切割电机的一侧安装有废料处理组件，废料处理组件连接在滑块上；立板的后端设有输送装置。本实用新型采用气动和伺服驱动的气缸和模组来带动圆盘割刀对衬垫进行切割，使得切割尺寸更加准确，切割效率大大提高，并且可与原有设备结合，实现真正的自动化生产。
一种全自动衬垫切断机构

[实用新型]一种乘用车用三元催化器衬垫上料模具-CN202121968361.7有效
发明人：王志坤;李铁山;郑富超;包辉 -专利权人：秦皇岛开发区海岸机械制造有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型涉及三元催化器的技术领域，特别是涉及一种乘用车用三元催化器衬垫上料模具，其操作方便、实用性强、有效防错，使得三元催化器衬垫上料过程达到机械化标准操作，克服了现有手工上料容易出现方向错误的缺陷，包括底板、基座和仿形支柱，底板用于与上料工位连接，其上端安装基座，基座包括第一基座和第二基座，仿形支柱包括第一仿形支柱和第二仿形支柱，其中第一基座与第一仿形支柱固定连接，第二基座与第二仿形支柱固定连接，第一仿形支柱和第二仿形支柱分别对应衬垫的两端，并且第一仿形支柱和第二仿形支柱靠近衬垫一侧的侧面形状分别与衬垫的对应端部的形状相匹配，衬垫能够放置在第一仿形支柱和第二仿形支柱之间的空间内。
一种乘用车用三元催化衬垫模具