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[发明专利]一种AR导航地图生成方法及装置-CN202311132212.0在审
发明人：胡庆武;欧文武;王顺利;艾明耀;王少华;赵鹏程;李加元 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种AR导航地图生成方法及装置，包括：获取目标建筑的全景视频，并进行抽帧处理，得到AR导航影像库；根据预设数量站点及设置的激光雷达，获取目标建筑的三维点云数据；并根据目标建筑中的行走路线，构成路网；对AR导航影像库中的固定视角的投影照片进行特征匹配，对匹配结果进行三维重建，得到初始三维重建模型；根据三维点云数据对初始三维重建模型进行尺度变化，得到目标三维重建模型；根据路网和目标三维重建模型，生成目标建筑AR导航地图。本发明通过博物馆的全景视频和三维点云数据，对数据进行定位，提高了定位效果。通过三维重建模型、三维点云数据和行走路线进行处理，生成目标建筑AR导航地图，从而显示博物馆的三维地图。
一种 ar 导航地图生成方法装置

[发明专利]实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311001222.0在审
发明人：胡庆武;刘校安;张栩婕;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取相机外参，基于相机外参对实景三维模型进行离屏渲染，得到对应的二维影像和深度图；获取深度学习数据集，对深度学习数据集进行预处理，得到训练集，基于训练集训练预设的深度学习模型，得到缺陷检测模型；深度学习模块为Unetformer网络模型，Unetformer网络包括Encoder部分和Decoder部分，Encoder部分为Resnet‑18网络，Decoder部分采用的是基于Transformer的注意力机制；将二维影像和深度图输入至缺陷检测模型，得到缺陷点云对应的像平面二维坐标，将像平面二维坐标转换为实景三维模型中的三维坐标并对缺陷点云进行赋色，得到缺陷面片。本发明可以解决检测工作量巨大、效率低以及容易漏检的技术问题。
实景三维模型缺陷检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]搭载多线激光雷达的无人驾驶平台室内快速全局定位方法-CN202111644910.X有效
发明人：张永军;史鹏程;李加元 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种搭载多线激光雷达的无人驾驶平台室内快速全局定位方法，属于测绘遥感和无人驾驶技术领域，用于解决室内机器人全局定位中存在的速度较慢、成功率较低、稳定性差、定位成本高等问题，包括：基于激光里程计算法拼接无人驾驶场景全局参考点云地图，生成候选通行点，以模拟移动平台在地图中可能出现的位置；遍历所有候选通行点处，朝向不同角度时所采集的格网模板向量，构建地图大规模特征矩阵，并构建基于单侧杰卡德距离的KD树，在KD树中搜索出最佳匹配的格网模板向量，根据对应的索引计算移动平台的位置和朝向，实现移动平台的快速定位。本方法定位速度快，为无人驾驶、机器人导航定位提供一种快速有效的定位方案。
搭载激光雷达无人驾驶平台室内快速全局定位方法

[发明专利]一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置-CN202210972604.7有效
发明人：艾明耀;孙思涵;胡庆武;段龙梅;常远;刘伟;郭春阳;赵先洋;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置，其方法包括：获取倾斜实景三维模型以及倾斜实景三维模型的纹理图片；读取倾斜实景三维模型，获得数据结构为半边数据结构的模型数据，模型数据包括多个具有三个顶点的三角面片以及各所述顶点的几何坐标；读取纹理图片，获得各顶点的纹理坐标；根据模型数据确定倾斜实景三维模型的模型边界和孔洞边界，并根据模型边界和孔洞边界确定倾斜实景三维模型的孔洞及孔洞面积指数；根据几何坐标和纹理坐标确定三角面片中各像素的纹理颜色值，并根据纹理颜色值确定多个三角面片中的多个纹理清晰面片和多个纹理模糊面片。本发明提高了对倾斜实景三维模型质量检查的检查效率和检查准确率。
一种倾斜实景三维模型质量检查方法装置

[发明专利]一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统-CN202211560909.3在审
发明人： 李加元;史鹏程;张永军 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于圆柱特征的室内机器人全局定位方法及系统，包括针对离线采集的多帧激光雷达点云，基于激光里程计算法拼接机器人运行场景的参考点云地图；基于几何模型提取地图内圆柱点云，利用仿射变换矩阵构建栅格化地图，对地图关键信息采用数字化表达并离线保存，构建参数化地图；基于室内圆柱结构的对称性、显著性和离群性，在实时的单帧多线激光雷达点云中提取圆柱；当实时数据仅检测到单个圆柱时，结合栅格地图数据，基于启发式搜索计算出机器人全局位姿；当实时数据中检测到多个圆柱时，结合栅格地图数据，基于优化求解计算出机器人全局位姿。本发明克服了在缺少外源信号的室内环境下的定位难题。
一种基于圆柱特征室内机器人全局定位方法系统

[实用新型]一种多功能托架-CN202320107314.6有效
发明人： 李加元 -专利权人：武汉微景易绘科技有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能托架，具体涉及支架技术领域，本实用新型包括架体，所述架体的一侧设置有固定装置，所述固定装置包括开设在架体一侧的矩形槽，所述架体的一侧开设有第一圆形孔，所述第一圆形孔的内部设有螺纹杆，所述螺纹杆的一端与矩形槽的内壁转动连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺孔块，所述螺孔块的一侧固定连接有压块，本实用新型通过设置固定装置，使得螺纹杆可带动螺孔块左右移动，使得螺孔块带动压块左右移动对笔记本进行挤压固定，使得笔记本在架体上更加稳固，减少笔记本触控操作发生晃动容易掉落，提高了对不同尺寸笔记本固定时的灵活性。
一种多功能托架

[发明专利]一种融合点云地图、运动模型和局部特征的位置识别方法-CN202211552272.3在审
发明人：张永军;史鹏程;李加元 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种融合点云地图、运动模型和局部特征的位置识别方法，所提出的方法克服了大范围动态环境下的位置识别难题。本发明无需使用人工标志或外源信号，在降低系统成本的同时，能够有效克服光照变化等影响。该发明在位置识别中创新性地加入了车辆运动模型，有效解决了感知混淆的问题。仅使用多线激光雷达作为唯一的量测传感器，采用局部搜索结果作为观测模型，为基于卡尔曼滤波的数据融合方案提供了一种新的思路。将点云地图与局部特征相结合，显著降低搜索空间，在有限的计算资源下仍能取得优越的运行效率，保证系统其他模块有序进行。此外，该发明的位置识别性能不受轨迹长度或运行时间影响，能够克服目标遮挡等问题。
一种融合地图运动模型局部特征位置识别方法

[实用新型]一种数控机床双开型隔离门-CN202222877707.3有效
发明人： 李加元 -专利权人：大连好米咨科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23Q11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控机床双开型隔离门，涉及数控机床技术领域。本实用新型包括数控机床外壳，数控机床外壳上嵌入有门框，门框内滑动配合有两移动门，移动门一侧配合有两相互转动两折叠门，且两折叠门分别与门框、移动门转动配合。本实用新型通过在移动门一侧配合有两相互转动两折叠门，两折叠门相邻一端向门框外侧拱出，便于推动移动门时两折叠门对折，便于增大数控机床外壳侧部门框开口打开宽度，便于避免打开数控机床外壳时，转门转动撞到开门工作人员，通过在外壳内侧设有两导向条，两导向条之间滑动配合有与透视玻璃窗贴合的橡胶刮条，便于滑动橡胶刮条清理透视玻璃窗内侧。
一种数控机床双开隔离

[发明专利]基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法-CN202211552525.7在审
发明人： 李加元;史鹏程;张永军;胡庆武 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法，所提出的方法解决了无人驾驶领域中地图构建精度差、位姿求解效率低等问题。通过联合位姿参数和世界坐标点进行优化求解，有效抑制了构建局部地图时的误差传递。通过利用虚拟线的方式对变换参数进行降维，显著降低参数搜索空间和求解难度，提高位姿计算效率。提出利用旋转平均和位移平均的思想，为位姿优化提供新的思路。该发明能够创建鲁棒、高精度的局部地图，可以有效抑制SLAM系统的误差传递，在提升计算效率的同时，能够显著改善建图精度。
基于特征联合激光 slam 局部地图构建方法

[发明专利]基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法-CN202310130539.8有效
发明人：胡庆武;兰逸舟;杨红刚;吴玄;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法，其包括对目标区域遥感影像进行预处理，得到目标区域的单波段图像、可见光图像和热红外图像；选择三种图像中至少一张图像根据铁路设计要素进行分类，将经过分类的三种图像合并成具有预设通道的第一图像；将第一图像根据单波段数、可见光波段数和热红外波段数得到若干组不同组合的第二图像并裁剪构建数据集；将训练集中的图像转化为预设数据类型输入到深度学习模型中进行训练，得到训练好的深度学习模型；将目标区域的遥感影像输入到训练好的深度学习模型中，提取得到铁路设计要素。本发明利用可见光波段、单波段和热红外三种遥感影像进行神经网络训练，提高了提取地物的精度。
基于深度学习多模态铁路设计要素遥感特征提取方法

[发明专利]快速且具有尺度和旋转不变性的多模态影像匹配方法-CN202211552253.0在审
发明人： 李加元;袁新慧;胡庆武;艾明耀;赵鹏程 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速且具有尺度和旋转不变性的多模态影像匹配方法，包括如下步骤：步骤1，局部强度二进制变换，步骤2，FAST特征检测与基于投影的尺度空间构建，步骤3，旋转局部影像块并运用类似SIFT的描述符对特征点进行描述，步骤4，以欧氏距离为度量，采用无最近邻距离比的暴力匹配算法进行匹配。本发明首先提出了一种局部强度二进制变换模型，经过该变换的多模态影像之间的相似性显著提高，能够有效降低多模态影像间的非线性辐射差异。同时本发明还提出了一种新的尺度空间构建方法，即基于投影的尺度空间，不仅实现了尺度和旋转不变性，同时能够在多类型的大尺寸多模态影像上实现快速的高精度匹配，具有较高的应用价值与广泛的应用前景。
快速具有尺度旋转不变性多模态影像匹配方法

[发明专利]几何和语义信息辅助的三维激光点云特征匹配方法-CN202211552534.6在审
发明人： 李加元;史鹏程;张永军;胡庆武 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提出了一种几何和语义信息辅助的三维激光点云特征匹配方法。本发明通过联合几何和语义信息构建约束，实现激光点云的高精度配准，有效克服了传统方法对运动先验信息的依赖性以及对高误匹配率的敏感性。利用语义信息实现建筑与建筑匹配、地面与地面匹配、树木与树木匹配，有效过滤动态噪声并对搜索空间降维，提升匹配效率和准确性。通过几何和语义约束对误匹配粗剔除，利用精确数学建模实现误匹配精剔除，显著降低了问题求解复杂度。该发明能更加可靠、稳定地实现高精度三维激光点云配准，在高误匹配率情况下仍能实现精确匹配，解决众多复杂场景问题，具有更好的适用性。
几何语义信息辅助三维激光特征匹配方法

[实用新型]一种轴类零件装框架-CN202221829209.5有效
发明人： 李加元 -专利权人： 李加元
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴类零件装框架，涉及装框架技术领域。本实用新型包括箱体，箱体的一侧转动配合有箱门，箱体内装设有多个板体，板体的一侧开设有多个放置槽，板体的另一侧装设有多个凸块；放置槽内转动配合有L形板体，L形板体与凸块相对应，同一板体上的相邻两L形板体之间设有第一放置腔室，板体底部的L形板体与箱体之间形成第二放置腔室。本实用新型通过设置的第一放置腔室和第二放置腔室，能对轴类零件进行收纳，通过设置的L形板体，能在轴类零件放置时，使轴类零件对L型板体挤压，使L型板体对轴类零件遮挡，减少相邻两个轴类零件摩擦碰撞的情况，通过设置的凸块，能对L形板体的转动角度限位。
一种零件框架

[发明专利]一种三维模型生成方法、装置和电子设备-CN202211289743.6在审
发明人：曹成度;胡庆武;张钧淇;费亮;夏旺;李海亮;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种三维模型生成方法、装置和电子设备，其中，所述三维模型生成方法包括：对待建模对象的空中三维模型和地面三维模型分别进行特征提取，获取至少三组特征向量；基于所述特征向量对所述空中三维模型和所述地面三维模型进行配准，确定融合后的三维模型的第一过渡区域；对所述第一过渡区域的三角面片进行重构，得到第二过渡区域；对所述第二过渡区域进行纹理填充，确定所述待建模对象的目标三维模型。
一种三维模型生成方法装置电子设备

[发明专利]一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法及系统-CN202211215454.1在审
发明人：艾明耀;黄诗曼;胡庆武;柳天成;李加元;赵鹏程 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点云的输电线杆塔类型识别方法，包括杆塔类型数据集制作，将标准的杆塔模型转换成高度宽度一致的图像文件，建立标准杆塔字符库；输电杆塔点云提取，剔除无人机实测点云中包含的杂点及电线点云，提取电力杆塔点云；杆塔对称轴面计算，通过统计各角度方向上点数，计算杆塔实测点云的对称轴面；杆塔点云重投影，利用坐标变换的方式将杆塔实测点云投影至杆塔对称轴面；杆塔类型识别，采用模板匹配方法判断杆塔类型。本发明提高了输电线路点云数据处理自动化水平，解决了目视判别耗费大量人力物力的问题，为后续的杆塔自动建模、杆塔形变检测提供数据基础。
一种基于输电线杆塔类型识别方法系统

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