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[发明专利]基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备-CN202310513655.8有效
发明人：赵鹏程;胡庆武;周一博;张菊;余飞 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备，该方法包括：对雷达数据样本进行校准处理，得到体素样本；建立地下目标探测模型，并通过地下目标探测模型对体素进行数据处理，确定地下目标。一方面，通过将获取到的具有波形性质的雷达数据转换为具有三维特征的体素数据，由于具有三维特征的体素数据囊括的数据信息更加全面，从而能够有效提高体素数据的可靠性；另一方面，通过具有深度学习能力的地下目标探测模型对体素数据进行分析，从而确定地下目标，能够有效提高探测效率。
基于三维雷达地下目标探测方法装置电子设备

[发明专利]一种AR导航地图生成方法及装置-CN202311132212.0在审
发明人： 胡庆武;欧文武;王顺利;艾明耀;王少华;赵鹏程;李加元 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种AR导航地图生成方法及装置，包括：获取目标建筑的全景视频，并进行抽帧处理，得到AR导航影像库；根据预设数量站点及设置的激光雷达，获取目标建筑的三维点云数据；并根据目标建筑中的行走路线，构成路网；对AR导航影像库中的固定视角的投影照片进行特征匹配，对匹配结果进行三维重建，得到初始三维重建模型；根据三维点云数据对初始三维重建模型进行尺度变化，得到目标三维重建模型；根据路网和目标三维重建模型，生成目标建筑AR导航地图。本发明通过博物馆的全景视频和三维点云数据，对数据进行定位，提高了定位效果。通过三维重建模型、三维点云数据和行走路线进行处理，生成目标建筑AR导航地图，从而显示博物馆的三维地图。
一种 ar 导航地图生成方法装置

[发明专利]一种基于聚类和显著性的点云精简方法和系统-CN202310747723.7在审
发明人：李健;彭晨阳;崔昊;胡庆武;毛庆洲;全志雯;庞留记;陶亦文 -专利权人：郑州大学;武汉大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理领域，具体涉及一种基于聚类和显著性的点云精简方法和系统，所述方法包括，将点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，采用预设算法，分割为多个点云簇；根据多个点云簇，采用预设的显著性计算方法进行计算，得到每个点的显著性；根据显著性将每个点云簇划分为主特征区域、次特征区域和非特征区域；根据划分的主特征区域、次特征区域和非特征区域分别进行分层次精简。本发明对点云数据进行预处理，在保留点云的完整性，减少了大量的冗余点，加快了后续精简的速度，根据显著性对点云簇进行区域划分，对不同的区域使用不同大小的体素进行采样，有效的避免了点云空洞，同时保证了简化后的点云在局部区域的均匀性。
一种基于显著精简方法系统

[发明专利]实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311001222.0在审
发明人： 胡庆武;刘校安;张栩婕;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实景三维模型缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取相机外参，基于相机外参对实景三维模型进行离屏渲染，得到对应的二维影像和深度图；获取深度学习数据集，对深度学习数据集进行预处理，得到训练集，基于训练集训练预设的深度学习模型，得到缺陷检测模型；深度学习模块为Unetformer网络模型，Unetformer网络包括Encoder部分和Decoder部分，Encoder部分为Resnet‑18网络，Decoder部分采用的是基于Transformer的注意力机制；将二维影像和深度图输入至缺陷检测模型，得到缺陷点云对应的像平面二维坐标，将像平面二维坐标转换为实景三维模型中的三维坐标并对缺陷点云进行赋色，得到缺陷面片。本发明可以解决检测工作量巨大、效率低以及容易漏检的技术问题。
实景三维模型缺陷检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]框类零件转角的加工方法-CN202111480431.9有效
发明人：卢永;周华;胡庆武;冯峻;王旭 -专利权人：中航贵州飞机有限责任公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明公开了框类零件转角的加工方法，包括以下步骤：（1）单个框格预加工；（2）单个框格内的转角识别;（3）单个框格内的多个转角加工；（4）模型修改；（5）多个框格预加工；（6）多个转角识别；（7）多个转角加工。本发明可以用一条指令同时加工出所有垂直底面的转角，能减少大量重复工作，极大提高编程效率，使得转角残余清理变得轻松，对于模型更改后程序的变动或加工参数的调整也变得非常简便，这种加工多转角的编程方法在实际的数控加工的中具有较高的实用价值。
零件转角加工方法

[发明专利]遗迹识别方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202310223191.7在审
发明人：赵鹏程;胡庆武;王顺利;艾明耀 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种遗迹识别方法、装置、电子设备及计算机存储介质。其方法包括：获取目标区域内的原始点云数据和影像数据，并对原始点云数据进行预处理，得到修正后的点云数据；基于修正后的点云数据提取遗迹特征信息，并基于遗迹特征信息和影像数据构建遗迹的DEM数据和DOM数据；利用DEM数据和DOM数据构建样本数据集；将训练集输入预先搭建的遗迹识别模型中进行训练，直至损失函数趋于平稳，并基于验证集进行验证后得到训练完备的遗迹识别模型；将测试集输入训练完备的遗迹识别模型中，输出目标区域的遗迹识别结果。本发明通过构建DEM数据，解决点云数据无序、无结构的问题；基于深度学习模型对目标区域的遗迹进行智能识别，提高了遗迹识别的识别精度。
遗迹识别方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置-CN202210972604.7有效
发明人：艾明耀;孙思涵;胡庆武;段龙梅;常远;刘伟;郭春阳;赵先洋;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾斜实景三维模型质量检查方法及装置，其方法包括：获取倾斜实景三维模型以及倾斜实景三维模型的纹理图片；读取倾斜实景三维模型，获得数据结构为半边数据结构的模型数据，模型数据包括多个具有三个顶点的三角面片以及各所述顶点的几何坐标；读取纹理图片，获得各顶点的纹理坐标；根据模型数据确定倾斜实景三维模型的模型边界和孔洞边界，并根据模型边界和孔洞边界确定倾斜实景三维模型的孔洞及孔洞面积指数；根据几何坐标和纹理坐标确定三角面片中各像素的纹理颜色值，并根据纹理颜色值确定多个三角面片中的多个纹理清晰面片和多个纹理模糊面片。本发明提高了对倾斜实景三维模型质量检查的检查效率和检查准确率。
一种倾斜实景三维模型质量检查方法装置

[发明专利]基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法-CN202211552525.7在审
发明人：李加元;史鹏程;张永军;胡庆武 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于特征点联合平差的激光SLAM局部地图构建方法，所提出的方法解决了无人驾驶领域中地图构建精度差、位姿求解效率低等问题。通过联合位姿参数和世界坐标点进行优化求解，有效抑制了构建局部地图时的误差传递。通过利用虚拟线的方式对变换参数进行降维，显著降低参数搜索空间和求解难度，提高位姿计算效率。提出利用旋转平均和位移平均的思想，为位姿优化提供新的思路。该发明能够创建鲁棒、高精度的局部地图，可以有效抑制SLAM系统的误差传递，在提升计算效率的同时，能够显著改善建图精度。
基于特征联合激光 slam 局部地图构建方法

[发明专利]基于可量测全景三维模型的房屋在线展示方法及系统-CN202110699231.6有效
发明人：赵鹏程;陈江平;胡庆武;唐夏雨;戴海鑫 -专利权人：武汉微景易绘科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可量测全景三维模型的房屋在线展示方法及系统，包括接受客户端影像采集所得房屋各部分全景影像信息，并利用客户端将全景影像数据通过网络发送给服务器端；服务器端接收到房屋全景影像信息后，使用三维模型构建方式处理，生成可量测全景三维模型；房屋信息提供者自主输入房屋的其他信息，并上传至服务器数据库；服务器对接收到的房屋数据进行整理以及入库，方便客户端的查找；服务器根据客户端发送的请求，将房屋的可量测全景三维模型和其他相关信息发送至客户端进行展示。本发明对房屋的三维建模、将影像画面按照严格的几何关系融入到三维场景中，实现对房屋实况和尺寸参数的具体化展示，可以降低相关成本，提高效率。
基于可量测全景三维模型房屋在线展示方法系统

[实用新型]一种便携式测绘工具台-CN202320106740.8有效
发明人： 胡庆武 -专利权人：武汉微景易绘科技有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A47B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及测绘技术领域，具体为一种便携式测绘工具台，包括放置板、支撑块和调节装置，放置板的下表面固定连接有支撑块，支撑块的横截面呈矩形，调节装置设置在支撑块的表面上，调节装置包括滑道，滑道与支撑块的内表面转动连接，滑道的横截面呈矩形，滑道的内表面滑动连接有插杆，插杆的横截面呈圆盘形，插杆的内表面螺纹连接有定位杆，定位杆的横截面呈圆盘形，滑道的表面开设有定位孔。本实用新型，通过设置调节装置，有效地将测绘工具台进行调节，当测绘工具台使用时使用装置，转动定位杆，推动插杆，避免了工作者出现携带不便的情况，提高了测绘工具台的调节性，提高了测绘工具台的实用性，提高了测绘工具台携带的便利性。
一种便携式测绘工具

[发明专利]一种飞机微小曲面片的数控加工方法-CN202211610468.3在审
发明人：刘丽萍;胡庆武;孙显智 -专利权人：中航贵州飞机有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机微小曲面片的数控加工方法，包括以下步骤1.分析微小曲面片构成，找到主要构成要素；2.对于曲面折点、曲面光顺、曲面连续性进行判断；3.对于曲面折点合理、曲面光顺、曲面连续性好的曲面直接构建曲面，若曲面折点多、不光顺、连续性差则对曲面进行修复，待曲面修复光顺、连续性好后构建曲面；3.将构建的曲面与原曲面作自由式分析，确认两曲面最大偏差小于曲面加工公差的30%，若不满足则重复上述步骤；4.对构建曲面进行数控加工编程。本方法能有效提高加工零件表面的粗糙度，显著减少或降低钳工二次加工的工作量，提高加工效率，并提高零件表面质量。
一种飞机微小曲面数控加工方法

[发明专利]基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法-CN202310130539.8有效
发明人： 胡庆武;兰逸舟;杨红刚;吴玄;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的多模态铁路设计要素遥感特征提取方法，其包括对目标区域遥感影像进行预处理，得到目标区域的单波段图像、可见光图像和热红外图像；选择三种图像中至少一张图像根据铁路设计要素进行分类，将经过分类的三种图像合并成具有预设通道的第一图像；将第一图像根据单波段数、可见光波段数和热红外波段数得到若干组不同组合的第二图像并裁剪构建数据集；将训练集中的图像转化为预设数据类型输入到深度学习模型中进行训练，得到训练好的深度学习模型；将目标区域的遥感影像输入到训练好的深度学习模型中，提取得到铁路设计要素。本发明利用可见光波段、单波段和热红外三种遥感影像进行神经网络训练，提高了提取地物的精度。
基于深度学习多模态铁路设计要素遥感特征提取方法

[发明专利]快速且具有尺度和旋转不变性的多模态影像匹配方法-CN202211552253.0在审
发明人：李加元;袁新慧;胡庆武;艾明耀;赵鹏程 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速且具有尺度和旋转不变性的多模态影像匹配方法，包括如下步骤：步骤1，局部强度二进制变换，步骤2，FAST特征检测与基于投影的尺度空间构建，步骤3，旋转局部影像块并运用类似SIFT的描述符对特征点进行描述，步骤4，以欧氏距离为度量，采用无最近邻距离比的暴力匹配算法进行匹配。本发明首先提出了一种局部强度二进制变换模型，经过该变换的多模态影像之间的相似性显著提高，能够有效降低多模态影像间的非线性辐射差异。同时本发明还提出了一种新的尺度空间构建方法，即基于投影的尺度空间，不仅实现了尺度和旋转不变性，同时能够在多类型的大尺寸多模态影像上实现快速的高精度匹配，具有较高的应用价值与广泛的应用前景。
快速具有尺度旋转不变性多模态影像匹配方法

[发明专利]几何和语义信息辅助的三维激光点云特征匹配方法-CN202211552534.6在审
发明人：李加元;史鹏程;张永军;胡庆武 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提出了一种几何和语义信息辅助的三维激光点云特征匹配方法。本发明通过联合几何和语义信息构建约束，实现激光点云的高精度配准，有效克服了传统方法对运动先验信息的依赖性以及对高误匹配率的敏感性。利用语义信息实现建筑与建筑匹配、地面与地面匹配、树木与树木匹配，有效过滤动态噪声并对搜索空间降维，提升匹配效率和准确性。通过几何和语义约束对误匹配粗剔除，利用精确数学建模实现误匹配精剔除，显著降低了问题求解复杂度。该发明能更加可靠、稳定地实现高精度三维激光点云配准，在高误匹配率情况下仍能实现精确匹配，解决众多复杂场景问题，具有更好的适用性。
几何语义信息辅助三维激光特征匹配方法

[发明专利]一种三维模型生成方法、装置和电子设备-CN202211289743.6在审
发明人：曹成度;胡庆武;张钧淇;费亮;夏旺;李海亮;艾明耀;赵鹏程;李加元;毛庆洲 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种三维模型生成方法、装置和电子设备，其中，所述三维模型生成方法包括：对待建模对象的空中三维模型和地面三维模型分别进行特征提取，获取至少三组特征向量；基于所述特征向量对所述空中三维模型和所述地面三维模型进行配准，确定融合后的三维模型的第一过渡区域；对所述第一过渡区域的三角面片进行重构，得到第二过渡区域；对所述第二过渡区域进行纹理填充，确定所述待建模对象的目标三维模型。
一种三维模型生成方法装置电子设备

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