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[发明专利]一种机械补偿型恒力执行机构-CN201711162616.9有效
发明人：王凤利;朱维金;崔健;陈立博;孙宝龙;张铁;王金涛;贺玉坤 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械补偿型恒力执行机构，包括主推力机构、辅助推力机构、恒力输出机构和基座，恒力输出机构设有设于基座上的滑台，主推力机构包括主推力调节弹簧座、主推力弹簧和主推力输出弹簧座，主推力调节弹簧座可移动地设于基座上，主推力输出弹簧座与滑台固连，两个辅助推力机构对称设于滑台两侧，辅助推力机构包括辅助调节弹簧座、辅助推力弹簧和辅助输出弹簧座，其中辅助调节弹簧座包括转动相连的上座体和下座体，下座体可移动地设于基座上，辅助推力弹簧设于所述上座体和辅助输出弹簧座之间，辅助输出弹簧座与所述滑台转动连接。本发明保证恒力输出且恒力值可调，成本低、精度高且使用简单。
一种机械补偿恒力执行机构

[实用新型]一种智能机器人倾角调整机构-CN202120793977.9有效
发明人：苗利;吕忠伟;朱丽娜;王金涛;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人倾角调整机构。包括机器人本体和设置于机器人本体上的一个或两个机械臂；机械臂包括转动连接的基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部、基座倾摆部及倾摆驱动机构，基座支撑部与机器人本体连接，基座倾摆部的一端与基座支撑部转动连接，另一端与机械臂本体转动连接；倾摆驱动机构连接在基座支撑部和基座倾摆部之间，用于驱动基座倾摆部转动，从而调整机械臂本体的倾摆角度。本实用新型结构紧凑，具有记忆性、安全性，能适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。
一种智能机器人倾角调整机构

[实用新型]一种智能机器人悬摆机构-CN202120801446.X有效
发明人：崔健;曲业闯;王金涛;朱维金;杨秋野 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人悬摆机构。包括机器人本体和设置于机器人本体上的机械臂；机械臂包括基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部和基座倾摆部，基座支撑部与机器人本体连接，基座支撑部上可转动地连接有一个或两个基座倾摆部，各基座倾摆部上转动连接有一机械臂本体。本实用新型结构紧凑，具有安全性，能适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。
一种智能机器人机构

[实用新型]一种智能机器人关节-CN202120818167.4有效
发明人：宋佳馨;佟岩;王金涛;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人关节。大臂壳和小臂壳的一端转动连接；带轮轴设置于大臂壳和小臂壳相对转动的轴心线上，且一端与大臂壳固定连接，另一端与小臂壳转动连接；大带轮传动机构设置于大臂壳内，且与带轮轴转动连接；大带轮传动机构与小臂壳固定连接，用于驱动小臂壳转动；小带轮传动机构设置于小臂壳内，且两端分别与带轮轴和输出轴连接，输出轴设置于小臂壳的另一端。本实用新型具有大变形、大挠度、低速重载的特性，且通过调整肘关节传动结构的阻尼和刚度，达到调整机械传动和结构系统的固有频率，抑制振动的目的。
一种智能机器人关节

[实用新型]一种定位补偿型智能焊接机器人-CN202120844140.2有效
发明人：曲业闯;苗利;王金涛;石世瑞;张启宇;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接机器人应用钢筋焊接网技术领域，特别涉及一种定位补偿型智能焊接机器人。包括地轨、龙门架、钢筋定位机构、焊接机构及倒挂横移单元，其中龙门架的两端底部与地轨滑动连接；倒挂横移单元设置于龙门架的顶部，钢筋定位机构和焊接机构设置于倒挂横移单元上，钢筋定位机构用于待焊接钢筋的压紧定位，焊接机构用于钢筋的焊接。本实用新型通过压轮压紧定位钢筋，使焊点的焊接质量保持一致，焊接质量稳定，焊接速度快，提高了施工效率。
一种定位补偿智能焊接机器人

[实用新型]一种连续式免定位智能焊接机器人-CN202120510380.9有效
发明人：石世瑞;王金涛;朱维金;张启宇;马英凯;丁健 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种连续式免定位智能焊接机器人。包括滑台、滑轨、焊接工作台、焊枪、智能焊接机器人、龙门架、行走驱动系统、第一工件压紧机构、定位架、第二工件压紧机构及夹紧装置，其中第一工件压紧机构和定位架设置于焊接工作台上，焊接工作台的两侧设有滑台，滑台上设有滑轨，龙门架横跨于焊接工作台的两侧且与滑轨滑动连接；行走驱动系统设置于龙门架的底部；夹紧装置设置于龙门架一侧，用于将第二工件夹紧在定位架上；压紧装置设置于龙门架的顶部，用于从顶部压紧第二工件；智能焊接机器人设置于龙门架上，且执行末端与焊枪连接。本实用新型实现免定位打底、连续焊接，提高生产效率、降低成本、提高生产质量。
一种连续定位智能焊接机器人

[实用新型]一种兼容型组焊智能焊接机器人-CN202120510408.9有效
发明人：张启宇;王金涛;朱维金;石世瑞;张书生;丛楠;丁健;马英凯 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种兼容型组焊智能焊接机器人。包括焊接工作台、龙门架、长度方向行走驱动总成、悬臂、智能焊接机器人、焊枪、兼容型定位压紧装置及力控打磨装置，其中焊接工作台上设有T型槽压板和端头定位装置，焊接工作台的两侧设有龙门架轨道，龙门架横跨于焊接工作台两侧且与龙门架轨道滑动连接，长度方向行走驱动总成设置于龙门架行走轴上；兼容型定位压紧装置和力控打磨装置设置于龙门架的前后侧，悬臂设置于龙门架顶部，智能焊接机器人设置于悬臂上，焊枪设置于智能焊接机器人的执行末端。本实用新型完成自动打磨工作，并实现工件的定位、压紧、点固，同一套系统能够兼容多种类型工件不同尺寸的变化。
一种兼容型组焊智能焊接机器人

[实用新型]一种钢结构打底智能焊接机器人-CN202120510447.9有效
发明人：王金涛;朱维金;石世瑞;张启宇;马英凯;丁健;丛楠;喻鹏 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种钢结构打底智能焊接机器人。包括纵向轨道、焊接工作台、智能焊接机器人、焊枪、纵向行走驱动总成、行走轴、龙门架、悬臂、定位压紧装置及打磨装置，其中焊接工作台的两侧设有纵向轨道，龙门架横跨于焊接工作台两侧且底部通过行走轴与纵向轨道滑动连接；纵向行走驱动总成用于驱动龙门架行走；悬臂的一端与龙门架可沿横向滑动地连接，另一端与智能焊接机器人连接，焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端；定位压紧装置和打磨装置分别设置于龙门架的前后侧，且均可沿横向移动。本实用新型完成自动打磨工作，并实现工件的定位、压紧、点固，能够较好的兼容同类工件不同尺寸的变化。
一种钢结构打底智能焊接机器人

[实用新型]一种智能焊接机器人反变形工装-CN202120545563.4有效
发明人：张启宇;王金涛;朱维金;石世瑞;张书生;鲍君善;单志超;李宏利;马英凯;李野 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B23K31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种智能焊接机器人反变形工装。包括反变形工作台及设置于反变形工作台上的固定压紧装置，其中反变形工作台的上表面为弧形面，用于放置工件；固定压紧装置包括横向活动压紧装置、纵向活动压紧装置及固定压紧装置，其中纵向活动压紧装置和固定压紧装置沿纵向相对设置，且纵向活动压紧装置可沿纵向移动，纵向活动压紧装置和固定压紧装置用于固定工件的一相对两边；横向活动压紧装置至少为两个，且可沿横向移动；横向活动压紧装置用于固定工件的另一相对两边。本实用新因反变形工作台的上表面为弧面，固定压紧装置压紧工件同时，可产生一定的反变形量，减小焊接变形。
一种智能焊接机器人变形工装

[实用新型]一种智能焊接机器人定型夹具-CN202120545564.9有效
发明人：石世瑞;王金涛;朱维金;张启宇;曲业闯;马英凯;周兆爽;那鹏;佟岩;付佳 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别涉及一种智能焊接机器人定型夹具。包括焊接工作台、自动压紧装置轨道、压紧框架、压紧机构行走轴及压紧驱动机构，其中焊接工作台的两侧设有自动压紧装置轨道，压紧框架设置于焊接工作台的上方，且两端通过压紧机构行走轴与自动压紧装置轨道连接，压紧框架可相对压紧机构行走轴沿竖直方向移动；压紧驱动机构设置于压紧框架上，且输出端与压紧机构行走轴连接，压紧驱动机构用于驱动压紧框架压紧放置于焊接工作台上的工件。本实用新型实现工件的自动压紧定型，定位精度高，焊接时工件不会产生变形，且同一套系统能够较好的兼容同类工件不同尺寸的变化，操作简单，能使工作质量和工作效率得到显著提高。
一种智能焊接机器人定型夹具

[实用新型]一种智能机器人翻转工装-CN202120575312.0有效
发明人：王金涛;惠泽宇;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人装配技术领域，特别涉及一种智能机器人翻转工装。包括智能机器人安装底座、叉车、智能机器人支架、智能机器人翻转支架及钢丝绳牵引组件，其中智能机器人安装底座用于安装智能机器人；智能机器人翻转支架用于放置待翻转的智能机器人；钢丝绳牵引组件设置于智能机器人翻转支架的两侧，用于驱动放置于智能机器人翻转支架上的智能机器人进行翻转；智能机器人支架用于放置翻转后的智能机器人；叉车，用于运输智能机器人。本实用新型使用步行式叉车即可完成智能机器人的翻转，安全性高，操作性强，有效提高工作质量和工作效率。
一种智能机器人翻转工装

[发明专利]一种马桶双S管道陶瓷制成工艺的倒水装置及其倒水方法-CN201910674511.4有效
发明人：徐凯;王金涛;朱维金;刘金鹤;王赫 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种马桶双S管道陶瓷制成工艺的倒水装置及其倒水方法，马桶放置在托板上，在窄向辊轮线体上进行传输；窄向辊轮线体的两侧对称设有支座，翻转支架铰接于两侧支座之间，翻转气缸的一端铰接于支座上，另一端与翻转支架铰接；两侧支座之间的窄向辊轮线体上安装有顶升机构，马桶及托板传输到顶升机构上方的位置停止，通过顶升机构顶起而脱离窄向辊轮线体；马桶的两侧对称设有安装在翻转支架上的托架机构，托架机构的执行端在马桶及托板被顶升后在托板底部托住；马桶的两侧还对称设有安装在翻转支架上的挡停机构，挡停机构的执行端在马桶及托板被顶升后与马桶的后部抵接、挡在马桶的后部。本发明提高了工作效率及工艺质量。
一种马桶管道陶瓷制成工艺倒水装置及其方法

[发明专利]一种空间补偿型材料结合装置-CN202011179904.7有效
发明人：周丽;朱维金 -专利权人：烟台大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间补偿型材料结合装置。所述装置包括前侧六自由度机构、后侧六自由度机构、上侧六自由度结构、滚转驱动机构、在线检测仪器、上侧六自由度机构的工具、前侧六自由度机构的工具、前侧空间弹性体、前侧隔热陶瓷体、后侧六自由度机构的工具、后侧空间弹性体、后侧隔热陶瓷体。本发明能够解决由于不锈钢钢管在制造生产中每根管子的截面直径、正圆度均有偏差造成的对接质量差的技术问题。
一种空间补偿材料结合装置

[发明专利]一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法-CN202111125333.3有效
发明人：王金涛;王化明;朱维金 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B65B23/20 文献下载
摘要：本发明属于物料贮存及运输技术领域，特别涉及一种板条箱、装箱机器人工作站及装箱方法。板条箱包括箱体和弹性支撑，箱体的底部设有开口及多个弹性支撑，开口用于薄板工件在箱体内进行码垛或拆垛时的托举口；装箱机器人工作站包括机器人、智能端拾器、转运车、举升器及板条箱，智能端拾器设置于机器人的执行末端，举升器设置于转运车上，在板条箱内进行码垛或拆垛时，举升器在箱体底部的开口处伸出且对薄板工件进行托举，使薄板工件处于弯曲状态。本发明避免洁净机器人空间运动轨迹精度造成薄板工件与板条箱的磕碰和摩擦，适合洁净机器人及其端拾器的薄板在板条箱内码垛和拆卸垛。
一种板条装箱机器人工作站方法

[实用新型]智能机器人焊接夹具-CN202121634833.5有效
发明人：张书生;朱维金;陆璐 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器人焊接技术领域，特别涉及一种智能机器人焊接夹具。包括焊枪和弹性喷嘴，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，焊枪的导电嘴的外侧设置弹性喷嘴，弹性喷嘴用于在需要对接的环形工件A和环形工件B之间形成的窄间隙的外侧进行流场导引作业。本实用新型在厚板窄间隙的受限作业空间作业，不受喷嘴限制，厚板窄间隙做的更狭小，节约保护气体；焊丝及电流用的少，经济性高。
智能机器人焊接夹具