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[发明专利]一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统-CN202110920554.3有效
发明人：皇攀凌;李留昭;周军;赵一凡;林乐彬;欧金顺;高新彪;孟广辉 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
一种基于激光障碍物识别方法系统

[发明专利]一种多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法及系统-CN202310618135.3在审
发明人：李昭;付周;李建强;李帅;孟广辉 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明属于激光雷达数据处理领域，提供了一种多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法及系统。其中，多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法包括获取多线激光雷达点云数据；依次计算每条雷达激光线上相邻的前后两个点，计算相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角；将相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角与夹角阈值进行判断，若前者不在夹角阈值范围内，则标记相邻两点中的第二个点为离散点或拖尾点；依次遍历每条雷达激光线上的点，将标记的点与其之后相邻的设定数量个点去除掉，得到预处理后的多线激光雷达点云数据，以用于多线激光雷达的定位与建图。
一种激光雷达拖尾点离群去除方法系统

[发明专利]基于Zero-DCE网络的图像增强方法及系统-CN202310692450.0在审
发明人：张盟;叶丰;李建强;颜承壮;李帅;孟广辉;史建杰 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Zero‑DCE网络的图像增强方法及系统，对待增强的图像采用改进的Zero‑DCE网络，得到多个像素级曲线参数映射所对应的高阶曲线；采用各高阶曲线对待增强的图像进行迭代增强处理，得到最终的图像增强结果；本发明在原有网络的基础上增加三层反卷积层，分别嵌入在原有三层卷积层之间，实现了对图像细节信息的补偿，提高了图像增强效果。
基于 zero dce 网络图像增强方法系统

[发明专利]用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统-CN202210902349.9有效
发明人：周军;付周;赵厚勇;孟广辉;李文广;高新彪;叶丰 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；将空间坐标通过运动学逆解由笛卡尔坐标转到机械臂坐标系得出机械臂各轴角度；将目标位置各轴角度与当前角度作差求出各轴转角，将各轴转角转换成电机转角，根据电机转角大小按比例分配电机转速；进行运动学正解估计机械臂末端的笛卡尔坐标，比较笛卡尔坐标在水平面上的投影是否越过障碍物点构成的约束，如果是，则判断机械臂在运动过程中会碰到障碍物，进行路径规划以规避障碍物；否则，直接根据逆解出的各轴转角控制机械臂到达目标位置进行消毒；本发明实现了四轴机械臂的更精准控制，进而保证了高频接触物体的消杀精度和效率。
用于高频接触物体消毒机械运动控制方法系统

[发明专利]基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统-CN202211503334.1有效
发明人：李昭;李帅;李建强;付周;颜承壮 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
基于二维激光盘腿识别方法系统

[发明专利]一种分层模块化开放式架构的机器人操作系统及方法-CN202310230777.6在审
发明人：童汉森;孟广辉;李建强;李超;杨桂生 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，提供了一种分层模块化开放式架构的机器人操作系统及方法。该系统包括，设备层模块，用于提供机器人所需的硬件设备模块驱动，并进行数据采集；数据处理层模块，用于根据设备层模块采集的数据，进行运动控制、定位、建图和数据标定，得到位姿状态、定位信息、地图和标定结果；逻辑层模块，根据数据处理层模块得到的位姿状态、定位信息、地图和标定结果，进行路径搜索和运动跟踪控制；用户应用层模块，用于为使用者自定义开发任务控制逻辑；其中，所述设备层模块、数据处理层模块、逻辑层模块和用户应用层模块间和/或模块内通过异步订阅者和发布者的通讯机制进行数据交互。
一种分层模块化开放式架构机器人操作系统方法

[发明专利]基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统-CN202110644536.7有效
发明人：周军;赵一凡;欧金顺;皇攀凌;孟广辉;高新彪;李留昭;林乐彬 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
基于 slam 移动机器人矿山场景重建方法系统

[发明专利]一种计米器及其应用-CN201810823729.7有效
发明人：周军;陈庆伟;高新彪;李民东 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种计米器及其应用，包括支架及安装在支架上的驱动装置、导向轮、偏心轮、浮动盘和导杆，导向轮上开设有缠绕线缆的线槽，浮动盘与偏心轮连接，导杆的一端位于线槽内，导杆的另一端伸出导向轮通过弹性装置与浮动盘连接，导向轮通过转轴连接驱动装置，偏心轮上安装有编码器。本发明计米器在传统双轮计米器结构上进行了独创性改进，利用偏心轮、导杆和弹性装置的组合，使导杆对缠绕在线槽内的线缆起到顶紧作用，在计米器工作过程中，既能对线缆进行有效地缠绕，又能对线缆进行顶紧，从而避免了线缆在线槽内的打滑，保证了对线缆计米作业的准确性。
一种计米器及其应用

[外观设计]消杀机器人（A型）-CN202330043932.4有效
发明人：赵厚勇;祝翔;崔玉强;王锐霖 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： 23-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消杀机器人（A型）。2.本外观设计产品的用途：用于密闭、半密闭公共场所的环境消杀。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
杀机

[发明专利]一种基于多维数据的AGV路线规划调度方法及系统-CN202011319995.X有效
发明人：周军;李建强;高新彪;杨桂林;孟广辉 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于多维数据的AGV路线规划调度方法及系统，获取AGV的运行数据和状态数据，并根据获取的数据构建数据模型；根据AGV的当前位置和终点位置，计算AGV最短行驶路线；根据数据模型和运行任务，得到每段路线的占用时间和解除时间，形成时间序列表；AGV根据最短行驶路线和时间序列表进行运行，根据当前运行状态和运行时间，动态更新时间序列表，根据更新的时间序列表进行AGV的路线评估和/或调整；本公开对获取的数据进行了复合处理，通过数据模型，推算和改进车辆的运行路线；根据车辆的实时运行数据，即时更新模型数据，做到车辆的动态规划和智能避让、解锁，提高了AGV路线规划和调度的准确性。
一种基于多维数据 agv 路线规划调度方法系统

[发明专利]一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统-CN202011636143.3有效
发明人：周军;赵一凡;周华章;皇攀凌;宋凯;高新彪;李留昭;杨旭浩 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
一种光板激光 slam 融合 agv 定位方法系统

[发明专利]基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统-CN202211476449.6在审
发明人：戚舒蕾;李文广;李建强;孟广辉;李帅 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多传感器融合进行障碍物感知的避障绕障方法及系统，对获取的移动机器人视觉数据进行融合，得到视觉数据初步融合结果；对获取的移动机器人激光雷达数据进行融合，得到激光雷达数据初步融合结果；对获取的移动机器人超声数据进行融合，得到超声数据初步融合结果；基于D‑S证据论的多传感器融合算法，对视觉数据初步融合结果、激光雷达数据初步融合结果和超声数据初步融合结果进行多传感器数据的全局融合，得到最终的机器人周围障碍物信息；根据得到的障碍物信息进行机器人绕障控制；本发明实现了对障碍物的分级和分区感知，能够精准感知障碍物并对移动机器人绕障和避障的动作进行决策，从而使机器人进行更精准的避障或绕障，避免了与障碍物与行人相撞。
基于传感器融合进行障碍物感知避障绕障方法系统

[实用新型]一种机器人用地面消毒装置及消毒机器人-CN202221349541.1有效
发明人：周军;赵厚勇;王锐霖 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人用地面消毒装置及消毒机器人，属于消毒设备技术领域。包括底盘结构、液体箱、喷洒结构、传感器结构、控制单元和供能结构；底盘结构的底部设置有驱动轮结构；液体箱设置于所述底盘结构，用于储存消毒液；喷洒结构与液体箱连通，用于喷洒消毒液；传感器结构用于采集消毒液的液位信息和机器人用地面消毒装置所在的位置信息；控制单元用于根据消毒液的液位信息和机器人用地面消毒装置所在的位置信息控制喷洒结构的工作状态；供能结构用于为喷洒结构、传感器结构和控制单元供电。解决了现有技术中存在的“消毒效率低下、消毒效果不好”的问题，通过本实用新型的改进，能够提升消毒效率，降低人力成本，保证消毒效果。
一种机器人用地消毒装置

[发明专利]基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统-CN202211424882.5在审
发明人：付周;李建强;李帅;孟广辉;童汉森;杨桂生 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统，根据获取的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号，得到根据二维码得到的第一位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到根据轮式里程计得到的第二位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对激光雷达数据进行插值，得到根据激光雷达计得到的第三位姿增量；根据第一位姿增量和第二位姿增量进行内参标定，根据第一位姿增量和第三位姿增量进行外参标定；本发明结合利用二维码获取的AGV位姿增量进行内外参标定，相比单纯使用激光雷达获取的位姿增量进行标定的策略，准确率更高。
基于二维码导航在线舵轮 agv 参数标定方法系统

[发明专利]基于掩膜的图像目标候选点筛选方法及系统-CN202211397613.4在审
发明人：颜承壮;李建强;李帅;史建杰;陈宇 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V10/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于掩膜的图像目标候选点筛选方法，根据概率图的概率得到目标候选区域图，对目标候选区域图进行卷积操作，得到局部概率特征图，在局部概率特征图查找概率最大值点，以最大值点为中心构建矩形掩膜，使用矩形掩膜屏蔽局部概率特征图中的部分区域，并存储最大值点的位置信息，判断局部概率特征图中的点是否已全部被屏蔽，如是，则停止筛选，以当前最大值点为目标候选点；如否，在剩余的局部概率特征图中再次查找最大值点，直至局部概率特征图中的点全部被屏蔽，得到所有的最大值点，以所有的最大值点为目标候选点；本发明实时地筛选出概率图中所有的符合条件的目标候选点的位置，极大的提高了目标检测效率。
基于图像目标候选筛选方法系统

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