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[发明专利]基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统-CN202211317859.6在审
发明人：叶丰;颜承壮;史建杰;陈宇;高新彪;李建强;李文广 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
基于二维码固定视点手眼标定方法系统

[实用新型]一种用于马弗炉开关门的自动伸缩装置及马弗炉-CN202221331646.4有效
发明人：周军;李建强;孟广辉;高新彪;李帅 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F27B5/06 文献下载
摘要：本实用新型属于马弗炉技术领域，提供了一种用于马弗炉开关门的自动伸缩装置及马弗炉，包括：底座，一端固定有第一连接件；伸缩机构，固定在所述底座的另一端；所述伸缩机构远离所述底座的一端固定有第二连接件在底座的一端固定第一连接件另一端固定伸缩机构，且伸缩机构远离底座的一端固定第二连接件；可以通过第一连接和第二连接件分别连接马弗炉箱体和箱门后，在伸缩机构的作用下，实现了对马弗炉箱门的开关，代替了人工开关箱门的方式，解决了开门过程中热气流易对人体产生伤害问题，提高了安全性。
一种用于马弗炉开关自动伸缩装置

[外观设计]通用底盘（AGV）-CN202230576318.X有效
发明人：赵厚勇;王锐霖;祝翔;冯洪涛 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：通用底盘（AGV）。2.本外观设计产品的用途：用于负载立体摄像机、GPS、机械手等设备进行运动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
通用底盘 agv

[发明专利]基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统-CN202210410520.4有效
发明人：李留昭;周军;宋凯;李文广;高新彪;孟广辉 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多线激光雷达的室内自适应全景避障方法及系统，利用多线激光雷达装置获取原始激光点云数据，对齐定位时间戳，对点云进行预处理及地面分割，提取避障区域非得地面点云；获取栅格地图、机器人当前位姿及运动速度，并对机器人当前位姿周围环境进行网格划分，确定周围环境状态；选择避障策略及避障等级，设置相适应的避障区域，利用避障区域点云数量确定机器人的避障结果；本发明能够更高效地识别周围环境障碍物，并反馈自适应避障策略，实现了平稳避障。
基于激光雷达室内自适应全景方法系统

[发明专利]一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法-CN202110098476.3有效
发明人：周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;周华章;赵一凡;高新彪;杨子兵 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
一种基于语义激光移动机器人多级系统方法

[发明专利]基于点云处理的仓储托盘检测定位方法及系统-CN202210737623.1有效
发明人：周军;林乐彬;杨旭浩;李文广;李留昭;叶丰 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云处理的仓储托盘检测定位方法及系统，属于仓储托盘定位技术领域，获取位于叉车式AGV升降机构上传感器采集的点云数据；对获取的点云数据进行预处理；对预处理后的点云进行聚类分割，进行再次筛选后与托盘模板点云进行匹配，计算每簇分割点云的匹配误差；选取匹配误差计算最小的点云进行平面拟合，得到仓储托盘的转角和位置；本发明能够应用在不同的可以获取点云的设备中，可以实现不同种类仓储托盘的检测，有效地提高了仓储托盘的定位精度。
基于处理仓储托盘检测定位方法系统

[发明专利]识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统-CN202110295975.1有效
发明人：周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;赵一凡;周华章;高新彪;杨旭浩 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
识别动态托盘终端移动机器人校正方法系统

[实用新型]一种用于消毒机器人的全向喷雾头及消毒机器人-CN202221235202.0有效
发明人：周军;刘和山;赵厚勇;祝翔 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F24F8/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷雾消毒技术领域，具体公开了一种用于消毒机器人的全向喷雾头及消毒机器人。所述用于消毒机器人的全向喷雾头，包括：顶盖和底座，所述顶盖和底座之间具有设定间隙，所述间隙内设置至少两条连接筋用于连接所述顶盖和底座，所述底座中心具有连通孔，所述连通孔与所述顶盖和底座之间的间隙形成喷雾流道；所述连接筋与所述顶盖下侧面和底座上侧面均垂直，所述顶盖的中心轴线和底座的中心轴线共线设置，所述连接筋长度的延长线与所述顶盖中心轴线相交，所述连接筋远离顶盖中心轴线的一端与顶盖外边缘具有设定距离，使喷雾流道的出口形成全方向的喷雾口，解决了喷雾不全面存在消毒死角的问题，提高了消毒机器人的消毒效果。
一种用于消毒机器人全向喷雾

[发明专利]用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统-CN202210537215.1在审
发明人：周军;叶丰;李建强;赵厚勇;史建杰;付周;高新彪;李文广;陈宇 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统，属于防疫机器人控制技术领域，获取待检测的图像；根据获取的图像和预训练的SSD目标检测模型检测门把手，将第一个检测到的目标进行遮挡处理，继续进行当前图像的门把手，如继续检测到新的门把手，则继续遮挡处理，直至当前图像检测不到新的门把手；根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和相机的标定参数，得到各个门把手的世界坐标，根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器人的各轴关节角，根据各轴关节角控制机械臂动作以实现各个门把手的消杀；本发明在实现环境全面常规消杀的同时，通过对门把手的快速准确识别，实现了门把手的精准消杀。
用于防疫机器人门把手控制方法系统

[发明专利]DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV-CN202210541411.6有效
发明人：周军;叶丰;李建强;史建杰;颜承壮;孟广辉;陈宇;高新彪;李文广 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
dm 二维码识别方法 agv 定位系统

[外观设计]消杀机器人-CN202230230828.1有效
发明人：周军;刘和山;赵厚勇;冯洪涛 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消杀机器人。2.本外观设计产品的用途：用于公共场所的防疫消毒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
杀机

[实用新型]一种便携式双向通信呼叫系统-CN202122889862.2有效
发明人：周军;李建强 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G08B3/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种便携式双向通信呼叫系统，包括：呼叫盒和通讯网关，所述呼叫盒和通讯网关通过无线连接，所述呼叫盒包括有LoRa无线通信模块和控制电路模块，所述LoRa无线通信模块和控制电路模块相连接，所述通讯网关用于与外置控制终端连接。所述呼叫盒还包括调节开关模块和供电电路模块，所述调节开关模块和控制电路模块相连接。利用LoRa无线技术，具有功耗小、传输距离远等特点，与传统呼叫盒相比，减少了布线、施工成本，随身携带，在现场和灵活应用。
一种便携式双向通信呼叫系统

[实用新型]一种具有清洁功能的加料箱-CN202220606036.4有效
发明人：刘俊;周军;高增林;王蔚;王宁;罗东;张丽晶;赵腾飞;杨桂林;李帅 -专利权人：宝胜（山东）电缆有限公司;山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B29C48/27 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有清洁功能的加料箱，包括：料箱，一端固定有第一动力装置，所述第一动力装置的输出端位于所述料箱内部；所述第一动力装置的输出端上固定有连接部；所述料箱位于所述第一动力装置的一端开设有出料口；伸缩结构，包括固定在所述料箱另一端的第二动力装置；所述第二动力装置上设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一端位于所述料箱内部，另一端位于所述料箱外部，所述伸缩杆的轴线朝向所述连接部；清洁块，一端通过第一轴承与所述伸缩杆位于所述料箱内部的一端连接，另一端开设有用于与所述连接部连接的连接孔。通过在料箱上设置第二动力装置及伸缩杆，在伸缩杆位于料箱内的一端通过轴承转动连接清洗块，伸缩杆可以将清洗块送到第一动力装置处，且清洁块上的连接孔与第一动力装置上的连接部连接后，清洁块可以在第一动力装置的带动下旋转对料箱内壁做清洁工作，代替了人工清洁料箱。
一种具有清洁功能加料

[发明专利]一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统-CN202111137710.5有效
发明人：皇攀凌;李留昭;周军;赵一凡;林乐彬;欧金顺;高新彪;孟广辉;付周 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
一种基于激光雷达斜坡面点分割方法系统

[发明专利]一种玻璃纤维自动检测系统及方法-CN202210242792.8在审
发明人：周军;李建强;孟广辉;李帅;高新彪 -专利权人： 山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了玻璃纤维自动检测系统及方法。其中，该系统包括干燥设备、燃烧设备、冷却设备、控制系统及与控制系统相连的坩埚架输送线、转运设备和称重设备；坩埚架输送线用于输送承载有玻璃纤维的坩埚架至设定位置；转运设备用于将设定位置的坩埚架转运至干燥设备进行干燥，将干燥后的坩埚架再运至冷却设备进行第一次冷却，将第一次冷却后的坩埚架运至称重设备进行第一次称重，将第一次称重后的坩埚架送至燃烧设备进行灼烧，将灼烧后的坩埚架再送至冷却设备进行第二次冷却，将第二次冷却后的坩埚架转运至称重设备进行第二次称重；控制系统用于根据称重设备传送来的称重信息，完成玻璃纤维的可燃物检验。
一种玻璃纤维自动检测系统方法