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[发明专利]一种具有探伤功能的质检机器人-CN202110757548.0在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有探伤功能的质检机器人，属于自动化技术领域，该具有探伤功能的质检机器人，包括第二安装组件、位移机构和定位组件，位移机构对称设于第二安装组件的两侧，位移机构设有行星轮组件、升降组件和电磁铁组件，设于单个星轮外侧的升降机构控制电磁铁组件升降，电磁铁组件吸附在金属工件表面使行星轮组件围绕其星轮旋转，定位组件套接于第二安装组件外侧且外设镜头组用于观察工件表面，定位组件弹性接触于光滑表面。该具有探伤功能的质检机器人用于对已安装好的大型工件进行检查裂痕和工件内部之间的安装状况，无需拆卸，通过电磁铁组件吸附于金属工件表面，用以检测不同安装角度的工件，实现在工件背面的行走。
一种具有探伤功能质检机器人

[发明专利]机器人自动降温结构及其降温方法-CN202110873914.9在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B01F15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动降温结构及其降温方法。包括设置有多个、形成一个环形散热区的降温管道套；与所述降温管道套滑动连接、沿环形散热区对角线设置、用以扩大环形散热区面积的放大延伸条；以及与所述降温管道套滑动连接、且与放大延伸条安装位置相对、用以提升固定灵活性的延伸固定卡条，通过安装有降温管道套、放大延伸条、延伸固定卡条和导热结构，能够在导入导出管道的外侧进行散热，减小散热设备的结构大小，提升组装的灵活性以及稳定性，通过设置有导热结构和喷淋头，能够在温度较高时，通过喷淋头喷淋以及导热结构散热组件进行散热，从而提升散热效率，以达到预定散热效果。
机器人自动降温结构及其方法

[发明专利]一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法-CN202110955370.0在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B05B15/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，涉及工业机器人夹持装置相关技术领域，包括夹持装置的主体，主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有螺纹槽，螺纹板上端固定连接有滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，解决了现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪的问题。
一种喷涂工业机器人旋转夹持装置及其方法

[发明专利]一种输送型上下料机器人及上下料方法-CN202110665696.X在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种输送型上下料机器人及上下料方法，属于自动化技术领域，输送型上下料机器人包括传输机构和上下料机构，传输机构设有传送带，传送带上设有定位机构和保护机构，定位机构定位工件的初始位置，保护机构用于固定已加工的工件，上下料机构设有夹持机构和行进机构，夹持机构夹持工件并送至机床加工，行进机构调整加工的行进量。输送型上下料机器人设置传输机构来定位和传送工件，对常规的一次加工工件，变为上料一次进行两次加工，合理利用原材料；此类加工，受限于上下料机器人自身的活动范围，而工件往往较长，利用行进机构可以进行对工件控制工件沿其轴向行进，行进预定距离后，再换向并送至机床固定进行加工。
一种输送上下机器人方法

[发明专利]一种喷涂机器人夹持结构及其夹持方法-CN202110896662.1在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷涂机器人夹持结构及其夹持方法。由固定主板、喷涂结构、调节结构、夹持结构和夹持调节结构组成，通过调节结构以及调节组件对工件的方位进行调节，通过夹持调节结构对工件进行夹持调节，通过调节结构对工件进行转动调节，以达到全方位调节，以及全方位喷涂的效果，结构性能更加稳定完善，包括设置为矩形、与喷涂机器人固定的固定主板，与所述固定主板通过组件固定、用以对工件进行喷涂的喷涂结构，与所述一侧喷涂结构固定、用以进行组件安装的固定竖板，与所述固定主板滑动连接、用以调节夹持位置的夹持结构，以及与所述夹持结构滑动连接、用以进行工件夹持的夹持调节结构。
一种喷涂机器人夹持结构及其方法

[发明专利]一种工业机器人手臂焊接夹持装置及其夹持方法-CN202110661771.5在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人手臂焊接夹持装置及其夹持方法，涉及工业机器人手臂焊接夹持技术领域，包括底座、调节机构和夹紧机构，底座的上端两侧均垂直安装有安装板，调节机构安装在安装板上，调节机构包括两个铰接筒体，两个铰接筒体分别铰接在安装板前后两侧，铰接筒体插接有可伸缩的调节杆，调节杆的尖端与夹紧机构连接，夹紧机构包括第一夹板和第二夹板，第一夹板固定安装在调节杆的尖端，第一夹板与第二夹板相对侧壁均内嵌有磁铁块，相对的两个磁铁块相对侧壁磁极相同。本发明便于对不同形状结构的机械臂夹持固定，满足焊接设备对机械臂进行焊接操作，同时还可避免夹持力度过大导致机械臂外壁产生不可逆形变，影响成品机械臂的质量。
一种工业机器人手臂焊接夹持装置及其方法

[发明专利]一种工业机器人多模块组合实训教学装置-CN202110653027.0在审
发明人：王勇;荣根益;尚宇新;孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人多模块组合实训教学装置，包括底座，所述底座的顶部固定连接有调节箱，所述调节箱的底部内壁上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴的顶端固定连接有第一齿轮，所述调节箱的底部内壁上对称转动连接有两个连接轴，两个连接轴上均固定套设有第二齿轮；本发明结构合理，操作便利，通过第一电机可以对教学台的高度进行调节，可以满足不同的需求，且通过第二电机可以使U形固定架带动机器人主体进行转动，从而可以调节教学角度，使得教学展示更加全面，提高了教学展示质量，同时通过移动轮，可以使底座进行移动，这样可以进行移动教学展示，进一步增加了教学质量。
一种工业机器人模块组合教学装置

[发明专利]一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法-CN202010879087.X有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法，包括升降单元、摘取组件、兜网单元、溯源单元四部分。其中，升降单元包括竖直安装的升降平台，以及滑动设置在所述升降平台上的过渡板；摘取组件通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板活动连接；兜网单元设置在所述摘取组件的正下方，包括两端贯通、呈长筒状的兜网，连接所述兜网下端的弯管，以及连接所述弯管一端的收集箱；所述兜网上设有拉伸装置；溯源单元包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。本发明通过在兜网单元上设置拉伸装置并预定控制方法，有效解决了水果从高处落下因缓冲不足造成撞伤、影响最终受益的问题。
一种用于减缓水果跌伤果树摘取及其方法

[发明专利]一种能够导向的汽车助停装置及其使用方法-CN202010961248.X在审
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够导向的汽车助停装置及其使用方法，该汽车助停装置包括驱动组件、旋转升降组件和导向装置，其中驱动组件包括底盘，以及设置在所述底盘四周的多个万向轮；旋转升降组件包括与所述底盘固定连接的升降装置，与所述升降装置固定连接的旋转架，与所述旋转架移动连接的旋转驱动装置，以及与所述旋转驱动装置固定连接的旋转台；导向装置包括设置在所述万向轮侧部的导向球。本发明在助停装置两侧的车轮侧部设有导向球，以防止在助停车辆时和路边的花坛、草木池进行剐蹭，使得助停装置移动受阻，且设计万向轮，进行随意方向的移动，同时设有升降装置，可以对底盘不同高度的车辆进行助停。
一种能够导向汽车装置及其使用方法

[发明专利]一种具有导向功能的汽车助停装置及其使用方法-CN201910319680.6有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有导向功能的汽车助停装置及其使用方法，该汽车助停装置包括驱动组件、旋转升降组件和导向装置，其中驱动组件包括底盘，以及设置在所述底盘四周的多个万向轮；旋转升降组件包括与所述底盘固定连接的升降装置，与所述升降装置固定连接的旋转架，与所述旋转架移动连接的旋转驱动装置，以及与所述旋转驱动装置固定连接的旋转台；导向装置包括设置在所述万向轮侧部的导向球。本发明在助停装置两侧的车轮侧部设有导向球，以防止在助停车辆时和路边的花坛、草木池进行剐蹭，使得助停装置移动受阻，且设计万向轮，进行随意方向的移动，同时设有升降装置，可以对底盘不同高度的车辆进行助停。
一种具有导向功能汽车装置及其使用方法

[发明专利]一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法-CN201910203369.5有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法，包括升降单元、摘取组件、兜网单元、溯源单元四部分。其中，升降单元包括竖直安装的升降平台，以及滑动设置在所述升降平台上的过渡板；摘取组件通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板活动连接；兜网单元设置在所述摘取组件的正下方，包括两端贯通、呈长筒状的兜网，连接所述兜网下端的弯管，以及连接所述弯管一端的收集箱；所述兜网上设有拉伸装置；溯源单元包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。本发明通过在兜网单元上设置拉伸装置并预定控制方法，有效解决了水果从高处落下因缓冲不足造成撞伤、影响最终受益的问题。
一种用于减缓水果跌伤果树摘取及其方法

[实用新型]一种分拣水果包装机器人用盒体吸附包装台-CN201920895908.1有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B65B7/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分拣水果包装机器人用盒体吸附包装台，包括：传送架，与所述传送架固定连接的盒盖架，设置在所述传送架上方的盒体传送组件，设置在所述盒体传送组件上方的盒盖移动组件，设置在所述盒盖架上方的盒盖整理组件，以及与所述盒盖移动组件滑动连接的盒盖吸附组件。本实用新型设计盒盖吸附组件与盒盖移动组件配合使用，由盒盖吸附组件将盒盖吸附，进而通过盒盖移动组件移动至盒体上方，进而再由盒盖吸附组件下压，松开对盒盖的吸附，进而完成对盒体的包装，取代了工人的流水线作业，减低劳动成本，增加了包装效率。
一种分拣水果包装机器人用盒体吸附

[实用新型]一种短距离直线运输车用调节连杆-CN201920541028.4有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种短距离直线运输车用调节连杆，包括：基础组件、调节组件和驱动组件，其中基础组件包括车厢，以及设置在所述车厢内部的转动电机；调节组件包括与转动电机啮合的调节连杆组件，设置在所述调节连杆组件端部的前端调节架，以及设置在所述前端调节架一侧的后端调节架；驱动组件包括与所述前端调节架固定连接的驱动支架，设置在所述驱动支架侧部驱动前轮，以及与所述后端调节架转动连接的驱动后轮。本实用新型设计调节连杆组件与转动电机连接，取代传统反转电机，只需要同向转动，即可完成对前车轮与后车轮的倾斜度的改变与复位，增加了使用寿命，且设计后端调节架，可以更加贴合地面，使得直线运输车运输过程中更加稳定。
一种短距离直线运输车调节连杆

[实用新型]应用于切割机器人的双工位检测装置-CN201920819078.4有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于切割机器人的双工位检测装置，内设在切割机器人机体中，包括：机体本体、机架、下工位检测装置以及上工位检测装置；机体本体的外侧设有防护外壳；固定安装在机体本上的下工位检测装置；固定连接在机体本体上的机架，以及固定设在机架上的上工位检测装置；所述下工位检测装置和上工位检测装置均设置有检测相机；所述上工位的检测相机为面阵CCD相机，所述下工位检测相机为线阵CCD相机。本实用新型下工位检测装置和上工位检测装置均设有不同工作原理的检测相机，将线性扫描和和测量扫描相结合，使检测系统更加直观精确的获取测量信息，克服机械运动对扫描算法的精度影响。
上工位工位检测装置检测装置机体本体相机本实用新型切割机器人检测机械运动双工位检测装置面阵CCD相机线阵CCD相机测量扫描防护外壳工位检测工作原理检测系统精度影响扫描算法线性扫描测量直观应用

[发明专利]一种高精度自动焊接机器人及其焊接方法-CN201910413963.7有效
发明人：孙栾 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度自动焊接机器人，属于机械焊接领域。包括：X轴运动单元、Y轴运动单元、Z轴运动单元和焊接单元四部分。本发明通过设置高精度的三维运动单元，代替传统的机械臂，提高机器人运动的精度；通过新增CCD摄像机的视图采集、三维建模，直接获取固定后的待焊接物品的实际参数，减少人工输入参数与实际尺寸的误差；通过缝隙检测器对不同的焊接区域进行信息采集，对焊机过程进行修正，以提高焊接进度；在方法部分，控制终端对待焊接物体进行三维建模，以向量的方式直接对运动机构输出运动信息，控制焊枪的运动轨迹。解决了现有的焊接机器人在焊机过程中存在精度偏低，不能根据具体工作环境进行修正的问题。
焊接自动焊接机器人三维建模修正缝隙检测器焊接机器人机器人运动焊接单元焊接区域机械焊接控制终端三维运动实际参数视图采集输出运动输入参数信息采集运动轨迹运动机构直接获取焊机焊枪传统的对焊机机械臂向量进度

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