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[发明专利]一种基于最小类混淆的水下声源距离估计方法及装置-CN202310780259.1在审
发明人：李理;吴赫;孙玉林;曹然 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最小类混淆的水下声源距离估计方法及装置。所述方法包括：根据采集到的声压时域信号获得图片样本，根据GPS位置信息计算得到与接收阵之间的距离，作为源域和目标域的样本标注；根据图片的大小计算卷积层、池化层和全连接层的大小，设计水下声源距离标注的神经网络分类模型；根据得到的源域和目标域的样本作为训练集，按批次输入神经网络分类模型进行迭代训练，引入自适应最小类混淆作为损失函数更新网络参数，训练出可靠的水下声源距离标注的神经网络分类模型；利用训练好的模型对目标声源进行距离估计。本发明使训练完成的模型能够在少样本的情况下，快速适应新海洋领域的水声数据，提高神经网络分类模型泛化能力。
一种基于最小混淆水下声源距离估计方法装置

[发明专利]一种分级滤波的转速信号调理电路-CN201910203939.0有效
发明人：李文辉;袁志国;王忠巍;李学民;霍天源;刘友;刘龙;马修真 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H03H9/46 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种分级滤波的转速信号调理电路，包括分级滤波电路、电压比较电路和隔离整形电路。柴油机的转速信号输入由分级滤波电路进行不同频率干扰信号滤波后，输入到电压比较器电路，电压比较器电路进行电压比较输出高低逻辑电平，经由隔离整形电路的信号隔离整形输出方波信号。本发明使用元器件种类少、结构简单、容易实现，提高了柴油机转速调理电路处理不同频率干扰信号的能力，保证了转速信号的稳定性。
一种分级滤波转速信号调理电路

[发明专利]一种基于形态学和视觉注意机制的红外小目标检测方法-CN201910474487.X有效
发明人：郑丽颖;张钰渤;邴鑫阳 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明属于目标检测技术领域，具体涉及一种基于形态学和视觉注意机制的红外小目标检测方法。本发明包括以下步骤：利用形态学方法进行图像增强；利用利用高斯差分DoG滤波器对增强后图像进行处理；将高斯滤波后的目标周围区域分为A0、A1和A2三部分，并统计各区域之间的亮度关系，如果其像素亮度关系满足草帽型分布，则将该区域标记为候选目标区域，并记录区域的大小；根据A0、A1、A2之间的亮度关系以及A0区域的大小，对候选区域做进一步增强处理；经过上述处理之后，将图像矩阵亮度最大值的位置记作红外小目标位置。本发明能够自动判别红外小目标的大小，在增强小目标的同时抑制复杂背景杂波干扰。
一种基于形态学视觉注意机制红外目标检测方法

[发明专利]一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法-CN201911000169.6有效
发明人：李晔;张千一;马腾;曹建;丛正;贡雨森;武皓微 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明属于海底地形同步定位与建图领域，具体涉及一种自适应的水下多波束同步定位与建图方法。本发明采用反距离加权方法实现在不提取环境特征的情况下进行数据关联并通过库尔贝克‑莱布勒散度采样实现粒子数实时调整的基于粒子滤波的AUV测深数据同步定位与建图技术。本发明通过粒子分地图与均值轨迹分地图匹配实现不需要提取特征情况下的数据关联，通过库尔贝克—莱布勒散度实时控制粒子数，同时采用地形丰富度对粒子权值进行修正，提高了算法的鲁棒性。本发明不需要在海底地形中提取特征，可以实时控制粒子数，同时能够保证建图精度和实时性，适用性好，计算开销小，可以保证实时性。
一种自适应水下波束同步定位方法

[发明专利]一种适用于单天线接收机的低信噪比周期调频信号检测与分离方法-CN201911260971.9有效
发明人：戚连刚;国强;项建弘;王亚妮;滕龙 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于单天线接收机的低信噪比周期调频信号检测与分离方法，属于无线电信号检测与分离领域。所述方法包括：利用单天线接收机获得数字化接收信号数据；对接收数据进行自相关运算，检测其中周期成分并估计其周期；根据截获信号的周期特性将截获的信号进行分割、重组，检测并提取重组后信号单频分量，最后进行信号重构，获得分离后信号。本发明能够降低检测与分离周期调频信号的计算量，同时提高信号检测与分离准确率，并且适用于多种非线性周期调频信号的检测与分离。
一种适用于天线接收机低信噪周期调频信号检测分离方法

[发明专利]一种基于动对动平台多径及观测噪声异常完好性检测方法-CN202010204094.X有效
发明人：李亮;杨润希;李瑞杰;蒋家昌;丁书航;郭昆明;那志博 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明属于自主完好性监测领域，具体涉及一种在无参考基准约束条件下，实现动对动平台局域增强全球导航卫星系统多径和观测噪声的自主性监测，满足系统对观测数据质量的完好性需求的基于动对动平台多径及观测噪声异常完好性检测方法。包括构建原始观测数据的双差伪距和载波相位观测模型，利用载波相位和伪距双差观测量模型构建MW组合；基于波长噪声比最大化原则，选择北斗三频组合系数快速可靠求解MW超宽巷模糊度等。本发明在无参考基准约束条件下，利用检测门限使误警率和漏检率同步控制，能够有效及时地判断数据的可用性，进行多径及观测噪声异常告警，剔除不可用的数据。满足了动对动平台系统对观测数据质量的连续性需求与完好性风险。
一种基于平台观测噪声异常完好检测方法

[发明专利]动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法-CN202010204108.8有效
发明人：李亮;冯伟男;程春;王仁龙;李南;刘媛媛;李慧;赵琳 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
平台局域增强 gnss 卫星星历故障完好监测方法

[发明专利]一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法-CN202010204109.2有效
发明人：李亮;李瑞杰;李家祥;蒋家昌;贾春;李慧;李阳;那志博 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明属于全球导航卫星系统空间信号异常自主监测领域，具体涉及到一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法。本发明包括：步骤1，根据联动节点间以及星间两次差分，建立伪距与载波相位双差观测模型，并基于三频双差观测量组合建立几何无关电离层放大型检测统计量；步骤2，针对三频载波相位双差观测模型，构建几何无关‑消电离层组合求解整周模糊度。本发明利用GNSS多频观测量的组合构建几何无关电离层放大型检测统计量，进行误警与漏检双重假设检验，实现对电离层梯度异常监测中误警和漏检错误的同步控制，有利于动对动平台电离层梯度完好性监测。
一种基于平台电离层梯度完好监测方法

[发明专利]一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法-CN202010204110.5有效
发明人：李亮;刘亚勇;李强;杨润希;李家祥;蒋家昌;姜超 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。本发明包括：基于星间‑联动节点对间‑历元间构建三差观测量，由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变，按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量；在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上，根据检测统计量所服从的统计分布特性，计算所需监测误警率检测门限等。本发明满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求，达到系统的完好性与可用性的要求，实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率，在误警和漏检错误同步满足条件下，实现对A类星历故障的自主监测。
一种平台局域增强卫星星历故障完好监测方法

[发明专利]一种数字化三轴TMR磁传感系统-CN202011459206.2有效
发明人：黄玉;刘苏涛;武立华;吴迪;朱传龙;陈东亮 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字化三轴TMR磁传感系统，包括三路结构相同的单轴传感结构，三路电单轴传感结构分别处理x轴、y轴和z轴的磁信号；所述单轴传感结构包括：单通道磁电阻平衡桥电路、差分放大模块、抗混叠低通滤波模块、A/D转换模块和微处理器；单通道磁电阻平衡桥电路将被测的低频磁场信号转换为电压信号，然后经过差分放大模块后输入至抗混叠低通滤波模块滤除信号频率高于A/D转换模块半采样率的信号；输出信号输入至A/D转换模块得到被测数字信号，数字信号输入至微处理器，微处理器执行正交锁相解调算法输出传感结果。本发明实现了一种数字化、结构简单、高信噪比以及易于信号调理算法设计的数字化三轴TMR磁传感系统。
一种数字化 tmr 传感系统

[发明专利]一种AUV水下干式存储装置-CN202210508332.5有效
发明人：张铭钧;刘海波;赵明宇;高咏;王琦;邱伯阳 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
一种 auv 水下存储装置

[发明专利]一种物体表面三维形貌白光干涉测量装置及方法-CN202110428788.6有效
发明人：朱云龙;李卓然;卢旭;张浩亮;祝海波;张翔;林蹉富;党凡阳;苑勇贵;杨军 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体表面三维形貌白光干涉测量装置及方法，本发明装置在Linnik型干涉仪的基础上，添加了第四透镜组(6)、第一面阵相机(13)以及六维位移台(17)组成差分探测系统。借助校准样品对第一面阵相机(13)及第四透镜组(6)进行精密六维调节，实现第一面阵相机(13)与第二面阵相机(14)亚像素级别的对准，并对采集得到干涉信号进行差分运算处理，消除信号中的直流分量对测量结果的影响，提升白光干涉信号的信噪比。本发明利用基于白光干涉信号的面阵差分探测实现了物体表面三维形貌的高精度测量。
一种物体表面三维形貌白光干涉测量装置方法

[发明专利]一种针对极地冰层的震源定位方法-CN202110570146.X有效
发明人：张宇翔;高家辉;马丁一;谢志南;殷敬伟;生雪莉 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01V1/18 文献下载
摘要：本发明提供一种针对极地冰层的震源定位方法，本发明针对极地环境以及极地海冰中声传播特点提出一种冰层震源定位方法，以解决北极地区经济开发与军事对抗中潜在的目标定位需求。本发明结合极地冰层声传播特点，充分利用弹性波导带来的多波现象，从波场偏振特征、传播速度及幅值等方向开展多维度差异性分析，构建了具有高度适用性的冰层震源定位方法；从工程应用角度出发，本发明涉及方法无需传感器阵列，使用单台自容式三分量地震仪即可满足所需数据采集需求，所需设备高度精简，操作流程简便、快捷，具有极高的极地环境作业实用性。
一种针对极地冰层震源定位方法

[发明专利]一种跨域任务深度学习识别方法-CN202110829209.9有效
发明人：王宇超;彭超;邹德鑫;傅荟璇;王成龙;王辉;周斌 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨域任务深度学习识别方法，从多个训练环境中估计非线性，不变因果预测因子，使模型只根据主体的特征预测，步骤一、生成生成主体特征与背景特征无关的数据集；步骤二、搭建门控参数增强网络模型；步骤三、计算损失函数；步骤四、训练并且保存参数；步骤五、将待识别样本输入步骤四训练后的分类器并输出识别结果。对比于现有的其它方法(如CLP,ALP,PGD,VIB),本发明提出的CDI方法能够很好地抑制背景对于主体识别的影响，准确率和稳定性远高于其它现有方法。
一种任务深度学习识别方法

[发明专利]一种基于马格努斯效应的风洞实验装置-CN202111637564.2有效
发明人：赵大刚;庞广康;于法军;郭春雨;钟祥海;张泱;吴延园;汪永号;何全宁;李林 -专利权人： 哈尔滨工程大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明属于流体力学实验技术领域，具体涉及一种基于马格努斯效应的风洞实验装置。本发明能够精确测量两个转子系统在横向风力作用下受相互作用影响的阻力和升力的时历曲线；可以自动调节转子间的水平和垂直距离、转子的转速及转向。本发明可以通过联轴器更换不同形式包括改变长径比、盘径比或表面粗糙度等的转子，以控制变量法来完成实验研究所需的风洞实验测试。本发明装置结构合理，通过传感器监测和主控计算机分析结合，能够完成两个马格努斯转子在不同距离相互作用下的空气动力特性研究，为风力助推转子理论和数值研究提供了有效的实验依据，操作简单，自动化程度高，应用前景广泛。
一种基于马格努斯效应风洞实验装置