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[发明专利]一种具有双自由度的重载液压机械爪-CN201811615072.1有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本发明利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有高集成化，具有极佳的工程应用前景。
一种具有自由度重载液压机械

[发明专利]一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构-CN201910056038.3有效
发明人：张军辉;张付;徐兵;钱剑勇;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，包括四个伺服油缸、三个扭转关节、伸缩座、伸缩臂和执行器；第一伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第二伺服油缸伸长或缩短时，第二扭转关节和与其相连的结构绕第一扭转关节回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，执行器和与其相连的结构绕第二扭转关节回转中心做回转运动；第四伺服油缸伸长或缩短时，第三扭转关节和与其相连的结构绕第三扭转关节回转中心做回转运动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现伸缩运动，和绕空间上互相垂直的三轴的旋转运动，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
一种液压缸驱动自由度伸缩机械执行机构

[发明专利]一种具有液压滑环功能的重载关节-CN201811616325.7有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本发明将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本发明重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
一种具有液压滑环功能重载关节

[发明专利]一种驱动缸内置式多自由度机械臂-CN201910055888.1有效
发明人：张军辉;张付;钱剑勇;徐兵;岳艺明;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动缸内置式多自由度机械臂，包括肩组件、连接件、大臂组件、小臂A组件、小臂B组件和末端；肩组件和连接件之间通过活塞缸完成肩部偏摆动作；连接件和大臂组件之间通过活塞缸完成大臂屈伸动作；大臂组件和小臂A组件之间通过活塞缸完成小臂A屈伸动作；小臂A组件和小臂B组件之间通过活塞缸完成小臂B屈伸动作；小臂B组件和末端之间通过活塞缸完成末端偏摆动作；本发明通过液压提供动力，靠多个内置式活塞缸驱动机械臂，驱动缸沿着机械臂轴向布置，内置于壳体内，体积紧凑，集成度高。多个活塞缸并联驱动，实现了五个自由度，该机械臂具有多自由度且适用于重载工况，具有极佳的工程应用前景。
一种驱动内置自由度机械

[发明专利]一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节-CN201910029489.8有效
发明人：张军辉;张付;徐兵;钱剑勇;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体；十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连，另一个水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支撑架形成转动副；右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上；左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连，右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上；本发明采用十字轴结构，通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。
一种采用字节连接自由度液压机械关节

[发明专利]一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节-CN201910029490.0有效
发明人：徐兵;张付;苏琦;麻云;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节，包括右油缸组件、左油缸组件、机械臂前端组件和臂体；机械臂前端组件包括右端连接十字轴、左端连接十字轴和支架法兰；右端连接十字轴的水平回转中心线与右活塞杆的末端形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的右侧竖直回转中心线形成转动副；左端连接十字轴的第一水平回转中心线与左活塞杆通过转动副相连，第二水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的左侧竖直回转中心线形成转动副；本发明能够通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，并在十字轴内继承油路，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有集成化、力重比大、动作灵活和稳定的优点。
一种基于十字配合液压机械自由度关节

[发明专利]一种基于负载口独立系统的混凝土布料机臂架抑振方法-CN202010027652.X在审
发明人：张军辉;邱寒雨;徐兵;钱剑勇;岳艺明;方梓帆;张小龙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于负载口独立系统的混凝土布料机臂架抑振方法，该方法包括以下步骤：(1)构建负载口独立系统，该系统包括液压驱动模块、信号发送及处理模块、传感反馈模块。所述液压驱动模块包括有液压油缸和电液比例阀；所述传感反馈模块包括多个压力传感器。(2)测量泵送作业之前液压油缸承载腔的压力值。(3)调整电液比例阀使液压油缸的承载腔封闭，保持一定的高压。(4)测量泵送作业后液压油缸承载腔内的压力，进行布料机泵送作业前后液压油缸承载腔内压力差值的计算。(5)根据差值利用PID算法调节承载腔内的压力恢复至泵送作业之前，实现对混凝土布料机的臂架抑振。
一种基于负载独立系统混凝土布料机臂架抑振方法

[实用新型]一种全直动液压缸驱动机械臂-CN201920136387.1有效
发明人：张军辉;穆玉康;徐兵;苏琦;鲍静涵;张付;钱剑勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全直动液压缸驱动机械臂，包括基座组件、大臂组件、中臂组件、小臂组件和末端夹持机构；所述基座组件包括基座主干、曲柄、连杆、摇杆、曲柄保持架、第一动作油缸、第一活塞杆、第一轴座；所述大臂组件包括大臂主干、第二动作油缸、第二活塞杆、第三动作油缸、第三活塞杆、第二轴座、第三轴座；所述中臂组件包括中臂主干、第四动作油缸、第四活塞杆、第四轴座、第五轴座、第六轴座；所述小臂组件包括小臂主干、第五动作油缸、第五活塞杆、第七轴座、第八轴座、第九轴座、第十轴座。本实用新型采用五个液压缸全直动驱动机械臂进行动作，使机械臂实现在空间中的灵活动作，具有结构紧凑、定位精度高的优点。
轴座动作油缸活塞杆主干本实用新型大臂组件基座组件驱动机械小臂组件中臂组件曲柄定位精度高直动液压缸夹持机构保持架第二轴第三轴第一轴机械臂液压缸大臂六轴小臂摇杆直动灵活

[实用新型]一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构-CN201920098210.7有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，包括四个伺服油缸、三个扭转关节、伸缩座、伸缩臂和执行器；第一伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第二伺服油缸伸长或缩短时，第二扭转关节和与其相连的结构绕第一扭转关节回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，执行器和与其相连的结构绕第二扭转关节回转中心做回转运动；第四伺服油缸伸长或缩短时，第三扭转关节和与其相连的结构绕第三扭转关节回转中心做回转运动；本实用新型采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现伸缩运动，和绕空间上互相垂直的三轴的旋转运动，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
扭转关节伺服油缸伸长回转运动回转中心可伸缩机械臂本实用新型四自由度缸驱动全液压伸缩臂液压驱动油缸互相垂直可伸缩的伸缩运动伸缩座三轴灵活

[实用新型]一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座-CN201920100191.7有效
发明人：张军辉;穆玉康;徐兵;张付;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全液压缸驱动五自由度可伸缩机械臂底座，包括五个伺服油缸、两个底座连杆、机架、异形曲柄、大臂臂体、伸缩臂、扭转节。第一伺服油缸伸长或缩短时，异形曲柄和与其相连的结构绕异形曲柄的竖直回转中心做回转运动；第二伺服油缸伸长或缩短时，大臂臂体和与其相连的结构绕大臂臂体的水平回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第四伺服油缸伸长或缩短时，旋转连杆和与其相连的结构做回转活动；第五伺服油缸伸长或缩短时，扭转节和与其相连的结构做回转活动；本实用新型采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现臂长的改变，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
伺服油缸伸长臂体大臂曲柄异形可伸缩机械臂本实用新型回转运动五自由度缸驱动全液压伸缩臂底座回转液压驱动油缸底座连杆可伸缩的竖直回转水平回转旋转连杆扭转臂长灵活

[实用新型]一种驱动缸内置式多自由度机械臂-CN201920099801.6有效
发明人：张军辉;钱剑勇;张付;徐兵;岳艺明;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种驱动缸内置式多自由度机械臂，包括肩组件、连接件、大臂组件、小臂A组件、小臂B组件和末端；肩组件和连接件之间通过活塞缸完成肩部偏摆动作；连接件和大臂组件之间通过活塞缸完成大臂屈伸动作；大臂组件和小臂A组件之间通过活塞缸完成小臂A屈伸动作；小臂A组件和小臂B组件之间通过活塞缸完成小臂B屈伸动作；小臂B组件和末端之间通过活塞缸完成末端偏摆动作；本实用新型通过液压提供动力，靠多个内置式活塞缸驱动机械臂，驱动缸沿着机械臂轴向布置，内置于壳体内，体积紧凑，集成度高。多个活塞缸并联驱动，实现了五个自由度，该机械臂具有多自由度且适用于重载工况，具有极佳的工程应用前景。
小臂活塞缸大臂组件屈伸动作连接件驱动缸多自由度机械臂本实用新型偏摆内置式活塞缸并联驱动多自由度工程应用机械臂轴驱动机械重载工况机械臂集成度大臂肩部紧凑体内

[实用新型]一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节-CN201920049959.2有效
发明人：张军辉;麻云;徐兵;张付;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本实用新型采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。
伺服油缸组件十字轴夹座转动独立驱动双自由度前端臂端臂本实用新型液压机械臂机械臂竖直轴固连关节灵活运动伺服油缸液压驱动上端面右端面两轴

[实用新型]一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节-CN201920051011.0有效
发明人：徐兵;钱剑勇;苏琦;张付;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本实用新型采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。
伺服油缸组件球铰座十字轴端臂转动双自由度夹座球铰本实用新型液压机械臂球铰连接前端臂竖直轴联接关节伺服油缸液压驱动机械臂灵活的底端固连两轴重载

[实用新型]一种具有双自由度的重载液压机械爪-CN201822219929.X有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本实用新型利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本实用新型机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
直动回转驱动本实用新型夹持组件驱动组件双自由度液压机械摆动缸夹头油环重载回转自由度操作对象工程应用花键传动夹头连杆连杆连接驱动外壳上下对称重载工况组件包括活塞大转矩活塞杆机械爪夹持力驱动轴辅杆两组弯矩支架回转轴承抵抗

[实用新型]一种具有液压滑环功能的重载关节-CN201822221064.0有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本实用新型将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本实用新型重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
滑环重载本实用新型高压分管关节组件滑环组件主轴组件上臂下臂关节高集成化高压主管关节功能关节结构机械关节上臂组件下臂组件重载工况主管接头分管油液轴承紧凑承载分配保证

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