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[发明专利]一种具有双自由度的重载液压机械爪-CN201811615072.1有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本发明利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本发明机械爪结构紧凑，功能完备，具有高集成化，具有极佳的工程应用前景。
一种具有自由度重载液压机械

[发明专利]一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构-CN201910056038.3有效
发明人：张军辉;张付;徐兵;钱剑勇;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，包括四个伺服油缸、三个扭转关节、伸缩座、伸缩臂和执行器；第一伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第二伺服油缸伸长或缩短时，第二扭转关节和与其相连的结构绕第一扭转关节回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，执行器和与其相连的结构绕第二扭转关节回转中心做回转运动；第四伺服油缸伸长或缩短时，第三扭转关节和与其相连的结构绕第三扭转关节回转中心做回转运动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现伸缩运动，和绕空间上互相垂直的三轴的旋转运动，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。
一种液压缸驱动自由度伸缩机械执行机构

[发明专利]一种具有液压滑环功能的重载关节-CN201811616325.7有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本发明将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本发明重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
一种具有液压滑环功能重载关节

[实用新型]一种护理科输液辅助用支架-CN202021289678.3有效
发明人：麻云 -专利权人：麻云
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种护理科输液辅助用支架，包括基座，基座顶端的中间位置处安装有支撑柱，且支撑柱右侧的中间位置处安装有固定板，且固定板的顶端均匀安装有手枕，支撑柱的顶端安装有安装板，且安装板的顶端安装有定滑轮，安装板左侧的上方安装有承载板，本实用新型利用驱动电机带动第二转轴进行转动，随即第二转轴通过皮带轮机构带动第一转轴进行转动，使得辊轮对金属绳进行放卷，随即活动板由于自身的重量会通过限位槽与限位块之间的配合向下进行运动，方便工作人员可将药水挂至挂钩上方，防止挂钩过高从而出现在悬挂的过程中将药水摔落的现象。
一种护理输液辅助支架

[实用新型]一种多级降压零泄漏电动调节阀-CN202020061153.8有效
发明人：吴志理;吴志勇;吴智恺;麻云 -专利权人：浙江施维特流体控制有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： F16L27/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多级降压零泄漏电动调节阀，包括第二管道，所述第二管道的内部设置有第一管道，所述第二管道与第一管道滑动连接，所述第一管道远离第二管道的一端设置有橡胶板，所述第一管道与橡胶板活动连接，所述第一管道的顶部设置有移动块，所述第一管道与移动块固定连接，所述第二旋转件的内部设置有第一旋转件，所述移动块与第一旋转件固定连接。本实用新型通过拉扯移动块，使第一管道在第二管道的内部进行移动，松开移动块，使移动块卡入管道的两侧，使固定更加方便，旋转第一旋转件，使第一旋转件带着一侧的旋转杆向下移动，使橡胶板一侧的旋转杆向相反的方向移动，增加固定效果。
一种多级降压泄漏电动调节

[实用新型]一种迷宫零泄漏气动调节阀-CN202020061630.0有效
发明人：吴志理;吴志勇;吴智恺;麻云 -专利权人：浙江施维特流体控制有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： F16K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种迷宫零泄漏气动调节阀，包括阀体，所述阀体的顶端设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端设置有控制箱，所述阀体的内部设置有绕流板，所述支撑柱的内部设置有活动杆，所述活动杆的外侧设置有调节杆，所述调节杆一侧设置有调节板，所述调节板的外侧设置有密封垫，所述密封垫与绕流板相匹配。本实用新型通过控制箱控制调节板可以向着活动杆进行移动，进而控制活动杆向上移动，进而使得活动杆与绕流板分离，进而可以进行液体的传输，在关闭调节阀的过程中，活动杆向下移动直到与阀体底端接触，进而通过控制箱可以控制调节板向外侧移动，通过密封垫的作用可以防止液体出现泄漏，使得调节阀可以更好地进行工作。
一种迷宫泄漏气动调节

[发明专利]一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节-CN201910029489.8有效
发明人：张军辉;张付;徐兵;钱剑勇;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体；十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连，另一个水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支撑架形成转动副；右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上；左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连，右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上；本发明采用十字轴结构，通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。
一种采用字节连接自由度液压机械关节

[发明专利]一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节-CN201910029490.0有效
发明人：徐兵;张付;苏琦;麻云;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节，包括右油缸组件、左油缸组件、机械臂前端组件和臂体；机械臂前端组件包括右端连接十字轴、左端连接十字轴和支架法兰；右端连接十字轴的水平回转中心线与右活塞杆的末端形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的右侧竖直回转中心线形成转动副；左端连接十字轴的第一水平回转中心线与左活塞杆通过转动副相连，第二水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支架法兰的左侧竖直回转中心线形成转动副；本发明能够通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，并在十字轴内继承油路，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有集成化、力重比大、动作灵活和稳定的优点。
一种基于十字配合液压机械自由度关节

[实用新型]一种气动精小型单座调节阀-CN201921073144.4有效
发明人：吴志理;麻云;张鸯鸯 -专利权人：永嘉县科士达自动化仪表有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动精小型单座调节阀，具体涉及调节阀领域，包括阀体、阀座、阀芯、连接架和气动执行器，所述阀座与阀芯连接处设有垫片，所述阀体顶部设有阀盖，所述阀盖与阀体之间设有第一固定螺钉，所述阀芯与阀盖之间设有阀杆，所述阀杆与阀盖连接处设有填充料。本实用新型通过阀盖与阀杆连接缝隙处设置的单材质填充料，相对摩擦力度较小，保证该处的填充料使用寿命，可持续保证阀盖与连接架连接处的密封性，石墨材质的垫片，能在苛刻的工况条件能长期稳定的使用，对阀座与阀芯接触位置起到更高的泄漏等级，能防止阀体产生内部泄漏的问题，从而延长阀体的使用寿命，还能够使该调节阀适应更过类型的物料运输。
一种气动小型调节

[实用新型]一种气动滑窗式流量调节阀件-CN201921115131.9有效
发明人：吴志理;吴智恺;麻云;张鸯鸯 -专利权人：永嘉县科士达自动化仪表有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： F16K3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气动滑窗式流量调节阀件，包括气动驱动机构、弹性控制机构、安装框架、阀杆、阀体组件，位于安装框架上端的气动驱动机构与位于安装框架下端阀体组件通过位于安装框架中央的弹性控制机构控制的阀杆连接，阀体组件包括阀颈、阀体、密封压盖、定阀件和动阀件，阀颈垂直于阀体外圆周径向固定焊接，动阀件活动插接于定阀件内，定阀件通过密封压盖和密封垫圈封堵于阀体壳体内。本实用新型结构简单、合理新颖、安装方便，便于控制阀在使用过程中的维护保养；采用上下滑动式结合的一体式定阀件和动阀件结构，避免定阀件和动阀件窜动错位而引起的介质跑漏；采用气动式结构的滑窗流量控制结构，避免故障时造成的介质泄漏。
一种气动滑窗式流量调节

[实用新型]一种有限空间内的四自由度操作装置-CN201920295375.3有效
发明人：张军辉;麻云;苏琦;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有限空间内的四自由度操作装置，包括基板组件、电机丝杠组件、连接件A、电机直角减速机组件A、连接件B、电机直角减速机组件B、连接件C、摆杆电机减速机组件和末端组件；本实用新型装置通过将电机丝杠组件输出的纵向直线运动与电机直角减速机组件A输出的一级摆动、电机直角减速机组件B输出的二级摆动进行合成，实现各种末端运动规律。同时，通过钢丝绳带动整个装置升降，完成不同高度的作业需求。且末端的连接孔位可连接不同的执行机构，完成不同作业任务。整机体积紧凑，灵活性高，对于各种井坑作业任务具有较好的适应性，具有可观的工程应用前景。
减速机组件电机连接件本实用新型电机丝杠摆动输出电机减速机组纵向直线运动操作装置工程应用基板组件连接孔位末端运动末端组件四自由度装置升降作业需求钢丝绳可连接摆杆井坑整机紧凑合成

[实用新型]一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节-CN201920049959.2有效
发明人：张军辉;麻云;徐兵;张付;钱剑勇;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有独立驱动能力的双自由度液压机械臂关节，包括后端臂体、左伺服油缸组件、后端夹座、前端夹座、连接用十字轴、前端臂体和右伺服油缸组件；后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，后端臂体与连接用十字轴水平轴形成转动副，左伺服油缸组件与后端夹座形成转动副，后端夹座与连接用十字轴竖直轴上端面固连，前端夹座与连接用十字轴水平轴右端面固连，前端臂体与连接用十字轴竖直轴形成转动副，右伺服油缸组件与前端夹座形成转动副，右伺服油缸组件与前端臂体形成转动副；本实用新型采用两个具有独立驱动能力的伺服油缸组件，通过十字轴结构，液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，使机械臂实现在空间角度下灵活运动。
伺服油缸组件十字轴夹座转动独立驱动双自由度前端臂端臂本实用新型液压机械臂机械臂竖直轴固连关节灵活运动伺服油缸液压驱动上端面右端面两轴

[实用新型]一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节-CN201920051011.0有效
发明人：徐兵;钱剑勇;苏琦;张付;麻云;岳艺明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本实用新型采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。
伺服油缸组件球铰座十字轴端臂转动双自由度夹座球铰本实用新型液压机械臂球铰连接前端臂竖直轴联接关节伺服油缸液压驱动机械臂灵活的底端固连两轴重载

[实用新型]一种具有双自由度的重载液压机械爪-CN201822219929.X有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双自由度的重载液压机械爪，包括夹持组件、直动驱动组件和回转驱动组件；夹持组件用于与被操作对象直接接触，提供夹持力；直动驱动组件实现直动自由度；回转驱动组件实现回转自由度；夹持组件包括上下对称的两部分，每部分包括夹头、夹头连杆和夹头辅杆，两部分之间通过直动连杆连接；直动驱动组件安装在直动驱动外壳内，包含支架、静油环、动油环、活塞和活塞杆；回转驱动组件包括摆动缸、摆动缸驱动轴、回转驱动外壳；本实用新型利用液压为动力，具有直动和回转双自由度，通过两组轴承抵抗整体受到弯矩，通过花键传动大转矩，适用于重载工况。本实用新型机械爪结构紧凑，功能完备，具有极佳的工程应用前景。
直动回转驱动本实用新型夹持组件驱动组件双自由度液压机械摆动缸夹头油环重载回转自由度操作对象工程应用花键传动夹头连杆连杆连接驱动外壳上下对称重载工况组件包括活塞大转矩活塞杆机械爪夹持力驱动轴辅杆两组弯矩支架回转轴承抵抗

[实用新型]一种具有液压滑环功能的重载关节-CN201822221064.0有效
发明人：张军辉;钱剑勇;徐兵;张付;麻云;鲍静涵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有液压滑环功能的重载关节，包括上臂组件、关节组件和下臂组件；关节组件包括滑环组件和主轴组件；滑环组件包括高压主管接头、低压主管接头、第一高压分管接头、第一低压分管接头和滑环；主轴组件包括主轴、第二高压分管接头和第二低压分管接头；本实用新型将液压滑环与机械关节相结合，在保证实现上臂和下臂相对转动的功能(关节功能)下还具有将油液分别分配给上臂执行机构和下臂执行机构的功能(液压滑环功能)。内部轴承具有承载重载的能力，适用于重载工况。本实用新型重载关节结构紧凑，功能完备，具有高集成化的特点。
滑环重载本实用新型高压分管关节组件滑环组件主轴组件上臂下臂关节高集成化高压主管关节功能关节结构机械关节上臂组件下臂组件重载工况主管接头分管油液轴承紧凑承载分配保证

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