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[发明专利]一种细胞内注射装置-CN202310958340.4在审
发明人：吴荣荣;阳敦松 -专利权人：湖北华美阳光生物科技有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：该细胞内注射装置，包括斜线滑台、安装于斜线滑台的第一双自由度磁力驱动器、与第一双自由度磁力驱动器顶端连接的第二双自由度磁力驱动器、与第二双自由度磁力驱动器前端连接的第三双自由度磁力驱动器、固定于第三双自由度磁力驱动器顶端的持针组件或吸卵组件；所述第一双自由度磁力驱动器、第二双自由度磁力驱动器和第三双自由度磁力驱动器的结构相同。
一种细胞内注射装置

[发明专利]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201710157220.9有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上。本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[实用新型]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人-CN201720257601.X有效
发明人：周雪峰;李凯格;程韬波;黄丹 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。
一种自由度驱动手臂采用双臂机器人

[发明专利]一种自复位式双自由度操纵杆-CN202210846780.6有效
发明人：耿继晨;陈帅;王金友;何文强;吴凡;崔文;顾加欢;王必时;李海宝;曹成 -专利权人：连云港杰瑞电子有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自复位式双自由度操纵杆，包括双自由度运动机构、手柄、防尘罩、控制板、外壳；所述双自由度运动机构安装在外壳体内部，提供操纵杆的运动功能；所述手柄安装在双自由度运动机构上，用于手部握持；所述防尘罩安装在外壳和手柄之间，手柄转动时防尘罩跟随手柄收缩或拉伸，用于保护双自由度运动机构，控制板通过螺柱悬挂在双自由度运动机构底部，用于处理电信号后提供给其他装置。本发明提出的自复位式双自由度操纵杆，其结构巧妙，装配方便，可将手柄的位置信号转换为电信号，适用于多种电控场景。
一种复位自由度操纵杆

[实用新型]一种多吊点可倾翻升降装置-CN202221732768.4有效
发明人：王有德;曹福祥;金艳苓;葛德刚;蔡朝阳 -专利权人：北京金东高科科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多吊点可倾翻升降装置，涉及舞台设备领域，卷扬机与顶架固定连接，至少一个双自由度滑轮组件与顶架固定连接和/或与吊架固定连接，钢丝绳的一端与卷扬机固定连接，另一端绕过双自由度滑轮组件并与吊架固定连接，双自由度滑轮组件具有绕X轴和Y轴转动的两个转动自由度。在吊架倾翻时，由于双自由度滑轮组件具有两个转动自由度，双自由度滑轮组件可适应性的转动，从而消除作用在双自由度滑轮组件安装位置处的弯矩，多吊点可倾翻升降装置安全可靠。
一种多吊点可倾翻升降装置

[实用新型]用于汽车白车身性能检测的四点支撑约束装置-CN200820159098.5无效
发明人：吴长德;雷飞;谢小平;白影春 -专利权人：湖南大学
申请日： 2008-11-07 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽车白车身性能检测的四点支撑约束装置，包括一件全约束支座、一件双自由度约束支座和两件单自由度约束支座，四件支座呈矩形布置于白车身底部，所述全约束支座对白车身的支点和双自由度约束支座对白车身的支点的连线与两件单自由度约束支座对白车身的两支点的连线平行，所述单自由度约束支座约束垂直于水平面方向的移动自由度，所述双自由度约束支座约束垂直于水平面方向的移动自由度，并约束垂直于双自由度约束支座对白车身的支点与全约束支座对白车身的支点的连线方向的移动自由度。
用于汽车车身性能检测四点支撑约束装置

[实用新型]一种基于边缘计算的飞机检测跟踪识别系统-CN202121859008.5有效
发明人：余锴熔;王善泽;隋宋宸;周帅广;梁保兴 -专利权人：东北大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于边缘计算的飞机检测跟踪识别系统：包括双自由度摄像头，所述双自由度摄像头下部设有云台，所述云台设有舵机，所述舵机控制云台上的双自由度摄像头转动，还包括计算机，所述双自由度摄像头通过网络连接模块与所述计算机连接所述显示器实时显示双自由度摄像头所采集的图像，所述计算机实时处理双自由度摄像头所采集的图像。所述报警模块在目标飞机无法被检测、跟踪或识别时进行报警。舵机控制双自由度摄像头转动对目标飞机检测，检测图像通过网络连接模块传回计算机处理并显示在显示器上。
一种基于边缘计算飞机检测跟踪识别系统

[发明专利]双有源桥型微逆变器及峰值电流控制方法、系统-CN202210589582.6在审
发明人：杨骐箐;李睿 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H02M7/537 文献下载
摘要：本发明提供了一种双有源桥型微逆变器及峰值电流控制方法、系统，峰值电流控制模式包括单自由度控制模式和双自由度控制模式；在单自由度控制模式下，控制自由度为副边方波发生电路开始输出正电平的时刻，原边方波发生电路不具有控制自由度；在双自由度控制下，控制自由度为原边方波发生电路开始输出零电平的时刻以及副边方波发生电路开始输出正电平的时刻。本发明避免了由开关管死区带来的变压器的偏磁问题；使得控制器的设计更为简化；双自由度峰值电流控制下可以减小开关损耗。
有源桥型微逆变器峰值电流控制方法系统

[实用新型]一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人-CN201922205196.9有效
发明人：朱新凯;唐乐为 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测的机器人，包括运动系统、运动系统上安装有排放沉浮系统和探测装置；所述运动系统包括底盘基座，底盘基座上安装有转向前进装置并铰接有单自由度触肢，转向前进装置铰接有双自由度触肢；单自由度触肢和双自由度触肢均连接有伸缩装置；所述单自由度触肢和双自由度触肢沿底盘基座交替均匀安装；单自由度触肢和双自由度触肢各为四个。
一种大肠杆菌噬菌体进行水陆两栖探测机器人

[实用新型]一种穿戴式外骨骼的双自由度踝关节组件-CN202122745419.8有效
发明人：蔡沂恒;芮岳峰;杨亚;王春雷;马保平;张震宇 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼的双自由度踝关节组件，包括：双自由度连接件，双自由度连接件在自身长度方向上具有两端部，分别为第一端部和第二端部；屈伸转轴，一端连接在第一端部上，另一端与穿戴式外骨骼的小腿的下端连接，屈伸转轴的轴线与穿戴人的踝关节的屈伸自由度重合；鞋子连接件，用于与穿戴人的鞋子固定连接；收展转轴，一端连接在第二端部上，另一端与鞋子连接件连接，收展转轴的轴线与屈伸转轴的轴线之间的夹角为90°，收展转轴的轴线与穿戴人的踝关节的收展自由度重合本实用新型的双自由度踝关节组件具有双自由度，这样设计不仅提高了双自由度踝关节组件的仿生性，而且增强了踝关节组件的穿戴舒适度，具有重要的实用意义。
一种穿戴骨骼自由度踝关节组件

[发明专利]一种主/预增压一体化系统-CN202211711925.8在审
发明人：关成启;王灵锋;潘成剑;黄叶青;孙健博;郭明;汪颖;李俊 -专利权人：北京空天技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F02C7/236 文献下载
摘要：本发明提供一种主/预增压一体化系统，能够解决现有飞行器的燃油供给系统存在的技术问题，该主/预增压一体化系统包括油箱，双运动自由度主/预增压一体化电动泵，与油箱相连通，包括驱动部和主/预增压一体双运动自由度活塞泵，活塞泵包括冷却离心泵、减速器、双运动自由度活塞泵和增压部，驱动部、冷却离心泵、减速器以及双运动自由度活塞泵依次连接，增压部设置在双运动自由度活塞泵的燃油上游入口，用于对燃油进行预增压，燃油经预增压后依次进入双运动自由度活塞泵、减速器和冷却离心泵，驱动部带动冷却离心泵旋转，将冷却用油输送至待冷却设备，离心泵通过减速器带动双运动自由度活塞泵旋转，将燃油输送至发动机燃烧。
一种增压一体化系统

[发明专利]一种光刻机硅片台双台交换系统-CN200910131505.0有效
发明人：朱煜;张鸣;汪劲松;田丽;徐登峰;尹文生;段广洪;胡金春 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-04-03 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：一种光刻机硅片台双台交换系统，该系统含有运行于曝光工位的硅片台和运行于预处理工位的硅片台，每个硅片台各由一个六自由度微动台承载，硅片台和六自由度微动台构成一个硅片台组，两个硅片台组设置在同一长方形的基台上在基台每边分别设有一组双自由度驱动单元，两个硅片台组通过气浮轴承悬浮在基台上表面；硅片台组的六自由度微动台结构分上下两层，可实现6自由度控制，基台长边的双自由度驱动单元与六自由度微动台外壳连接，驱动整个硅片台组在水平面上运动，基台短边的双自由度驱动单元与六自由度微动台上层定子线圈骨架连接，驱动六自由度微动台上层定子线圈在水平面上运动。
一种光刻硅片台双台交换系统

[发明专利]双自由度并联驱动膝关节下肢外骨骼机器人-CN202211274009.2在审
发明人：张郑宇;张国安;王启豪;金城兴;徐俊颖 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：双自由度并联驱动膝关节下肢外骨骼机器人，它包含双自由度并联驱动机构、钢丝套索装置和两套转动关节；双自由度并联驱动机构固定在穿戴于人体上的腰部背板上，两套转动关节分别固定在左腿外骨骼和右腿外骨骼的膝关节侧部，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和左腿的转动关节，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和右腿的转动关节，双自由度并联驱动机构产生动力分别带动钢丝套索装置中的钢丝绳运动，再由钢丝绳运动带动位于外骨骼的两套转动关节转动进而实现腿部膝关节助力
自由度并联驱动膝关节下肢骨骼机器人

[发明专利]基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法-CN201511029258.5有效
发明人：霍鑫;佟鑫刚;郑双鹏;王玘玥;陈松林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B04B9/14 文献下载
摘要：基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
基于主轴振动检测自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法

[发明专利]一种玻璃包边条和金属铰链的安装工装-CN201510540888.2有效
发明人：李云;林永安;李巍;方强 -专利权人：福耀集团（上海）汽车玻璃有限公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种玻璃包边条和金属铰链的安装工装，该工装由基座平台，以及设置在基座平台上的包边条工装和金属铰链工装组成，所述的包边条工装包括第一双自由度移动平台和固定放置包边条的包边条型腔，所述的第一双自由度移动平台设置在基座平台上，所述的包边条型腔固定设置在第一双自由度移动平台上，所述的金属铰链工装包括第二双自由度移动平台和固定放置金属铰链的铰链放置座，所述的第二双自由度移动平台设置在基座平台上，所述的铰链放置座固定设置在第二双自由度移动平台上
一种玻璃包边条金属铰链安装工装

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