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[发明专利]一种无人车拟人驾驶风险的评估方法及系统-CN202310533414.X在审
发明人：李海青;禄盛;蔡小雨;罗久飞;李洪丞;高丽娜;郑太雄 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人车拟人驾驶风险的评估方法及系统，包括以下步骤使用主动或被动传感器实现环境感知，采集无人车的驾驶场景周围环境信息；根据人类驾驶经验对无人车的道路环境障碍物进行风险评估，生成驾驶场景代价图；根据无人车拟人驾驶的基本原则，利用高斯函数建立风险场模型；将无人车的风险场与驾驶场景代价图相乘，评估得到量化后的驾驶风险。本发明通过建立一种无人车拟人驾驶风险的评估方法及系统，能够基于人类驾驶经验，计算出动态变化的驾驶风险，应用于无人车，可产生拟人驾驶行为，使无人车更好地融入人类驾驶生态，消除人类驾驶员对无人车的不信任。
一种无人拟人驾驶风险评估方法系统

[发明专利]一种基于改进YOLOv5的表面微小缺陷检测的方法-CN202310240939.4在审
发明人： 郑太雄;尹纶培 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进YOLOv5的表面微小缺陷检测的方法，属于目标检测领域。该方法包括如下步骤：S1，数据集制作，划分数据集；S2，对YOLOv5改进，在Backbone添加CBAM注意力机制；S3，在Neck三种检测尺度的基础上，增加小目标检测尺度；S4，在Head采用DecoupledHead解耦头的改进提高网络精度；S5，模型训练，导入数据集，结合预训练权重并设置参数后训练，用数据集验证效果；S6，缺陷检测，输出两种图整合后的缺陷信息。本发明对典型的亮面、暗面、光面、磨砂面、纹理面等物体的表面缺陷进行识别，识别出常见的大尺寸、中尺寸、小尺寸、微小尺寸的缺陷，能够满足质检的实时性要求。
一种基于改进 yolov5 表面微小缺陷检测方法

[发明专利]一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法-CN202210009044.5有效
发明人： 郑太雄;赵思远 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于形态学与色彩空间的草莓果梗采摘点定位方法，属于移动机器人目标识别与定位领域。该方法包括：S1：利用Mask RCNN网络识别出草莓果实与果梗区域位置；S2：采用HSV色彩空间，自定义草莓果实成熟度判断规则，将识别出的果实区域进行成熟度判别，保留成熟果实区域，舍弃未成熟果实区域；S3：采用自定义果梗采摘点定位方法，首先计算目标果实的重心，再计算果实重心与果梗所生成夹角，判断果梗与果实的隶属关系；若满足隶属关系，计算成熟果实对应果梗的最佳采摘点位置。本发明可以在不同形态草莓之间实现精确采摘点定位，提高识别精度的同时降低计算成本。
一种基于形态学色彩空间草莓采摘定位方法

[发明专利]一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统-CN202310336583.4在审
发明人：李海青;蔡小雨;郑太雄;李永福;任文举;高丽娜;刘飞 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于DRF模型与自适应预瞄的无人车类人驾驶换道方法及系统，包括：车辆对周围环境感知，得到感知信息；获取驾驶员感知信息和驾驶员行为的不确定性，并构建驾驶员风险场模型；将感知信息输入到驾驶员风险场模型中，得到行车风险量化值；根据车辆的运动学和二自由度动力学模型建立自适应预瞄方法；构建类人换道决策模型，根据感知信息计算风险阈值，将计算出的行车风险量化值与感知风险阈值进行对比，对无人车进行换道决策；本发明通过建立风险场模型，结合自适应预瞄方法能够有效解决自动驾驶决策规划场景难以拓展，不同场景切换不平滑，拟人化程度不高的问题。
一种基于 drf 模型自适应无人车类人驾驶方法系统

[发明专利]一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法-CN201811444277.8有效
发明人：冯明驰;陈云坤;郑太雄;张浩坤;彭文冠;游双林 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明请求保护一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，主要包括三个阶段：第一阶段，首先在智能车上安装并调整相机与毫米波雷达位置，然后用张正友标定法获取相机内部参数，最后将相机成像平面投影到俯视图，以满足两个传感器识别的目标信息在同一车辆坐标系下；第二阶段，在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到统一的车辆坐标系下并排除无效目标；第三阶段，用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标，实现多目标识别。本发明目标识别率高，安全性可靠，可有效提高智能汽车对环境感知的实用性。
一种面向智能毫米波雷达相机信息融合方法

[发明专利]微流控芯片、基于该芯片的系统及其使用方法-CN202310331978.5在审
发明人：任文举;齐晨洋;杨柳;杨睿;付利芝;郑太雄;余远迪 -专利权人：重庆邮电大学;生猪技术创新中心（重庆）
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种微流控芯片、基于该芯片的系统及其使用方法，属于核酸提取纯化及检测领域。包括：微流控芯片、舵机驱动模块、电磁铁模块、颜色检测模块和温控模块；其中，所述舵机驱动模块用于控制微流控芯片在各个模块间进行转移；所述电磁铁模块用于控制磁珠在腔室内的混动及固定；所述颜色检测模块用于采集扩增腔内的颜色信号。所述温控模块用于为所述微流控芯片的洗脱扩增腔提供恒温环境。所述系统和方法能够满足核酸提取检测一体化的需求，即能实现“样品进，结果出”的效果，适合构建小型化、便携化仪器，同时，相关生化试剂可以提前预置于芯片之中，每次操作前只需简单更换芯片耗材即可，可有效避免人为操作失误及气溶胶污染等问题。
微流控芯片基于系统及其使用方法

[发明专利]一种锂离子电池、电极及其材料的设计与优化方法-CN201911320867.4有效
发明人：任文举;郑太雄;任海军 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H01M4/139 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂离子电池、电极及其材料的设计与优化方法，属于锂离子电池领域。该方法包括：S1选择锂离子电池的相关材料并进行初步设计；S2制作电极片，然后组装成半电池，并进行活化，多次循环和静置，使其处于稳定的状态；S3对所制作的半电池进行脉冲充电和放电，记录脉冲充电和放电驰豫过程中的电压曲线；S4对上述电压曲线进行预处理，提取驰豫过程中的电压曲线；S5通过拟合的方法获取曲线的参数A和B，并以此为基础优化设计锂离子电池、电极及其材料的充电和放电性能；S6进行锂离子电池的生产，测试。本发明能够为锂离子电池、电极及其材料的设计与优化提供理论依据和参考指标，降低研发周期和研发成本。
一种锂离子电池电极及其材料设计优化方法

[发明专利]一种并联式混合动力汽车模糊自适应能量管理控制方法-CN202011358714.1有效
发明人： 郑太雄;刘星;杨新琴 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B60W10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式混合动力汽车模糊自适应能量管理控制方法，属于并联式混合动力汽车控制技术领域。该方法以并联式混合动力汽车电量SOC的偏差ΔSOC及其变化率ΔSOC'为输入，以等效因子s的值为输出，建立模糊控制器和ECMS瞬时优化控制算法，通过模糊控制器对ECMS瞬时优化控制算法中的等效因子进行动态调节。本发明解决了并联式混合动力汽车不能外接电网充电的情况下，难以对电量SOC进行自我管理的问题。同时，相比传统基于规则的控制算法，能使并联式混合动力汽车获得更好的燃油经济性，实现了对并联式混合动力汽车的模糊自适应能量管理控制。
一种并联混合动力汽车模糊自适应能量管理控制方法

[发明专利]一种纯电动汽车综合热能利用热管理系统及其控制方法-CN202110075760.9有效
发明人： 郑太雄;吴泽林;杨新琴 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60L58/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种纯电动汽车综合热能利用热管理系统，属于纯电动汽车电池热管理领域，包括热泵回路、电池组热管理回路和电机热管理回路；所述热泵回路用于加热或冷却电池组热管理回路中的冷却液；所述电池组热管理回路用于加热或冷却电池组和辅助回收电机冷却热；所述电机热管理回路用于回收电机冷却热和冷却电机。本发明还提供一种纯电动汽车综合热能利用热管理系统的控制方法。本发明的换热效率得到提高，能够极大地降低电池组内的电池单体温差，提升了系统的换热效率和能耗，解决了极端情况下电池组热管理回路不足以加热电池组的问题，能够极大地节省电能，使得系统能够更快的响应各种变化，具备较好的稳定性和鲁棒性。
一种电动汽车综合热能利用管理系统及其控制方法

[发明专利]基于SVR_Adaboost改进算法的商用货车质量估计方法-CN201810907913.X有效
发明人： 郑太雄;田云浪;杨新琴;汪涛;褚良宇;陈云坤 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于SVR_Adaboost改进算法的商用货车质量辨识方法，在车辆起步10s，采用时间序列方式在CAN总线中，采集由车辆纵向动力学模型所确定的相关变量纵向驱动力、纵向加速度、迎风阻力、轮胎滚动阻力、路面坡度，并按固定数据结构组合成一组数据。将组合数据Z‑score标准化，再PCA降维到10维，作为输入变量，利用SVR作为基学习算法，再用Adaboost提升方法反复训练，得出一系列弱SVR模型，并组合这些模型，构成最终质量辨识模型。通过Adaboost提升训练后的模型在辨识应用中比单一基学习算法泛化能力更加显著优越、辨识精度更高。
基于 svr_adaboost 改进算法商用货车质量估计方法

[发明专利]一种退运动力镍氢电池的SOH预测方法-CN202210950484.0在审
发明人：任文举;谢新宇;郑太雄;朱意霖;刘劲松;易源;黄溢 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种退运动力镍氢电池的SOH预测方法，属于储能技术领域。首先采集电池充电状态下与电池容量衰退相关的数据指标，通过数据清洗保证数据有效性，以电池内阻、电池最大内压为健康因子构建特征值，将健康因子与电池电容共同形成样本集；再通过改进的自适应损失函数优化LightGBM算法，并应用Hyperopt超参数框架获得最优参数组合；将所述样本集载入优化后的算法模型进行训练；采用完成训练后的算法训练模型对SOH进行预测。采用本方法可以提升退运电池SOH预测的效率及精度，确保退运电池的梯次利用可以高效且准确的分类。
一种运动镍氢电池 soh 预测方法

[发明专利]一种基于深度学习的橙子采摘机器人目标实时检测方法-CN202210874239.6在审
发明人： 郑太雄;刘斯宇;杨新琴 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的橙子采摘机器人目标实时检测方法，属于目标实时检测领域，采用YOLOv5s作为橙子目标实时检测的框架，将改进的CSP‑Darknet‑s作为骨干网络对橙子图像进行特征图提取；将特征图输入空间金字塔池化网络进行最大池化，得到固定大小的最终输出特征图；采用BiFPN架构作为颈部网络，对特征图进行多尺度融合；将多尺度融合特征图输入到检测网路中，经过卷积层后，输出三个尺度的特征图；再输入Bounding Box损失函数来预测边界和原始图像中目标的类别并标记；使用非极大值抑制来处理步骤S5中重复冗余的预测框，保留置信度最高的预测框信息，得到最终预测结果。
一种基于深度学习橙子采摘机器人目标实时检测方法

[发明专利]HCCI/SI燃烧模式切换过程控制方法-CN202110317167.0有效
发明人： 郑太雄;杨萃;杨新琴;张良斌;贺吉;刘星;吴泽林 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F02D43/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种HCCI/SI燃烧模式切换过程控制方法，属于发动机控制技术领域，以转速、燃烧模式、空燃比、喷油量、进气门开启正时、排气门关闭正时、SI燃烧模式下的点火提前角建立切换后燃烧模式LSTM神经网络黑箱模型预测时间序列上下一时刻切换后燃烧模式输出的IMEP预测值；设计BP神经网络控制器，输入变量为转速、下一时刻燃烧模式以及IMEP期望值，通过训练神经网络得到使预测值与期望值之间误差小于误差阈值的空燃比、喷油量、进气门开启正时、排气门关闭正时、点火提前角，此时，将发动机相关参数修改至训练得到的控制变量值即可实现发动机燃烧模式平稳切换。
hcci si 燃烧模式切换过程控制方法

[发明专利]一种基于风险场模型的自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法及系统-CN202210568407.9在审
发明人：李海青;李永福;李思骏;罗久飞;郑太雄;李靖;夏傅豪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于汽车路径领域，具体涉及一种基于风险场模型的自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法及系统，该方法包括：车辆对周围环境继续感知，得到感知信息；根据获取的感知信息构建行车风险场模型；采用行车风险场模型计算车辆用户的行车风险，得到行车风险综合指数曲线；根据行车风险综合指数曲线设置三个级别的预警阈值；根据三个级别的预警阈值计算车辆的期望距离和期望速度，并根据期望距离和期望速度对自动驾驶车辆进行分级预警；本发明通过建立一个考虑道路环境和车辆特征的综合风险场模型，能够计算出动态变化的车辆预警阈值，实现动态工况下车辆自主避撞，能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的纵向避障预警问题。
一种基于风险模型自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法系统

[发明专利]一种小植株剪枝末端执行器-CN202210523212.2在审
发明人：刘劲松;郑太雄;朱意霖;谢新宇;易源 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人自动化剪枝领域，涉及一种小植株剪枝末端执行器，包括枝条剪断机构，以及设置在枝条剪断机构顶部的枝条夹持机构，枝条剪断机构包括壳体，设置在壳体内的传动组件，以及设置在壳体外的圆形锯片，传动组件通过贯穿壳体的第二滑块与圆形锯片连接；壳体上还开设有供第二滑块上下滑动的滑槽。本发明能够从枝叶下方靠近待剪枝条，通过控制手爪夹持力对枝条进行固定，然后剪断，配合机器人以达到自动化剪枝的目的。
一种植株剪枝末端执行

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