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[发明专利]智能驾驶汽车脱手识别方法、装置、处理器及存储介质-CN202310459997.6在审
发明人：李祥一;裴双红;夏钰璋;李嘉成;王夏雨 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶技术领域，公开了智能驾驶汽车脱手识别方法、装置、处理器及存储介质：步骤1、通过方向盘扭矩传感器获取方向盘实际扭矩值，将方向盘实际扭矩值与第一预设值进行比较，判断方向盘是否发送扭转；步骤2、通过方向盘电容传感器获取方向盘触摸感应值，基于方向盘触摸感应值判断驾驶员手部是否在方向盘上；步骤3、通过驾驶员监控摄像头获取人脸识别信息，基于人脸识别信息生成视线信息数据；步骤4、基于步骤1、步骤2和步骤3的判断结果对高级驾驶辅助系统ADAS控制器进行控制。本发明解决了ADAS/AD系统各功能的安全性低和可靠性差的问题。
智能驾驶汽车脱手识别方法装置处理器存储介质

[发明专利]自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310420827.7在审
发明人：沈骏;裴双红;方强;文翊 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中自动泊车规划方法，包括以下步骤：识别到的车位角点坐标时，确定车身当前姿态信息，所述姿态信息包括后中轴高度Hr；在所述后中轴高度Hr对应的姿态信息模型中进行所述当前姿态信息的相似度计算，确定N组目标姿态信息，其中，N≥2；根据所述N组目标姿态信息对应的N组外参矩阵，计算目标外参矩阵；根据所述目标外参矩阵，更新所述车位角点坐标。有益效果：克服当车辆单个轮胎欠压、车辆负载不均时，环视鱼眼相机相对于地面高度发生较大变化，造成的车辆识别车位偏差和歪斜，提高了识别精度，避免持续胎压不足造成的轨迹偏差，提高了自动泊车准确度和环境适应性。
自动泊车规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种智能网联汽车车道级红绿灯信息获取方法-CN202310384488.1在审
发明人：张辉;裴双红;程梁柱;季学文;庹新娟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联汽车车道级红绿灯信息获取方法，包括以下步骤：V2X云平台根据采集得到的路口地图生成V2X_MAP，将其发送至路侧单元RSU；RSU获取信控机的红绿灯控制数据并生成SPAT，建立SPAT中红绿灯编号和V2X_MAP中车道编号的对应关系，并将其与V2X_MAP发送至车载单元OBU；OBU通过接收定位系统的差分修正数据得到自车位置信息，结合V2X_MAP中的地图信息确定自车行驶方向和所在车道编号，根据自车行驶方向和车道编号获取对应的红绿灯编号phase_ID，根据SPAT得到该phase_ID对应的灯色与倒计时信息，显示终端进行显示。该技术方案可实现智能交通系统的高效运行，提高道路通行效率和安全性，并为智能交通领域的进一步应用提供了技术支持。
一种智能汽车车道红绿灯信息获取方法

[发明专利]提高远程驾驶操作体验的控制方法、装置、设备及介质-CN202211338914.X在审
发明人：赵奕铭;郭剑锐;裴双红;李祥一;李润丽 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高远程驾驶操作体验的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：确定路况图像中的目标前车以及所述目标前车与主车的当前间距；根据目标前车的车图像，确定目标前车相对主车的目标朝向面；根据路况图像，确定目标朝向面的尺寸；在车图像上显示当前间距和尺寸。有益效果：为远程驾驶员提供了环境中距离信息，增加了驾驶人员对于周围环境的感知和判断，降低交通事故的发生率。
提高远程驾驶操作体验控制方法装置设备介质

[发明专利]车辆行驶盲区校准方法、装置、设备及存储介质-CN202011408240.7有效
发明人： 裴双红;赖锋;陈振飞;程梁柱;肖松 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶盲区校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在检测到当前车辆进入到信号盲区时，将全球定位系统GPS数据、惯性导航系统INS数据和车身传感器数据进行时间同步；在时间同步后，基于预设车辆动力学模型和INS建立高程、车速和道路坡度相关的状态方程，并获得对应的状态估计函数；根据交互多模型Kalman滤波器和状态估计函数确定车辆最终估计参数，根据车辆最终估计参数对当前导航结果进行修正，避免了长时间处于盲区下惯性导航系统出现信号漂移的问题，保证了导航估计结果的估计精度和时间精度，导航修正数据具有实时性和有效性，提高了车辆导航的精度，并且实现成本较低，不需要搭建额外的基础设施。
车辆行驶盲区校准方法装置设备存储介质

[发明专利]用于驾驶员介入场景的自适应巡航控制方法及装置-CN202111305544.5有效
发明人： 裴双红;沈骏;李祥一;陈振飞;周新峰 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于驾驶员介入场景的自适应巡航控制方法及装置，根据驾驶员的动作判断驾驶员介入模式；根据介入模式进行不同场景的自适应巡航控制；所述驾驶员的动作包括踩制动踏板、踩油门踏板、换档位、取消自适应巡航功能。本发明将驾驶员介入场景考虑进自适应巡航控制中，在保证安全的前提下，提高系统的舒适性和实用性。
用于驾驶员介入场景自适应巡航控制方法装置

[发明专利]一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障方法及系统-CN202010220590.4有效
发明人：沈骏;裴双红;杨祖煌;李红林;程梁柱 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障方法，步骤如下：S1、启用接管保障流程；S2、设置资源请求优先级H2；S3、调用车辆就近边缘计算单元与车辆直连进行高优先图像处理；S4、处理单元判断接管保障流程运行时长是否超过智能驾驶设计接管时长。本发明还公开了一种基于边缘云计算的驾驶员接管保障系统，包括：启动模块；资源请求优先级模块：设置资源请求优先级H2；图像处理及传输模块：调用车辆就近边缘计算单元与车辆直连进行高优先图像处理；流程退出模块：判断接管保障流程运行时长是否超过智能驾驶设计接管时长。本发明能够辅助驾驶员回到正常驾驶水平，合理分配图像处理计算资源，可以广泛应用于车辆智能驾驶领域。
一种基于边缘计算驾驶员接管保障方法系统

[发明专利]无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211248390.5在审
发明人：许男;胡敏;丁海涛;张岳韬;裴双红 -专利权人：吉林大学;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：获取无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率；根据无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率，确定无人驾驶车辆在不同运行工况下以稳定状态跟踪目标车速和参考轨迹信息行驶的前轮转角和车轮力矩；根据确定的前轮转角和车轮力矩，控制无人驾驶车辆行驶。本公开能够综合考虑无人驾驶车辆在不同运行工况下的车辆稳定性和跟踪精度来对无人驾驶车辆的行驶进行控制，能够实现适应不同运行工况的轨迹跟踪与稳定性的一体化协调控制。
无人驾驶车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于车路协同的动态车道管理方法和系统-CN202210907891.3在审
发明人：赵奕铭;裴双红;李祥一;李润丽;郭剑锐 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同的动态车道管理方法和系统，该方法包括获取驶入待切换车道最后一辆车的速度信息，控制车道切换控制单本发明公开了一种基于车路协同的动态车道管理方法和系统，该方法包括获取车辆所在路段各类交通信息数据并根据采集信息数据搭建相关交通流数学模型，从而得到各个时间段各路段各方向的车流密度数据根据车道切换的判定条件进行判定所需切换方向的车道，云端管理平台发送指令控制路侧智能设备进行车道方向元进行车道切换，使道路分割灯光线跟随该车的行驶情况进行灯光颜色的变换，避免相邻对向车道上车辆提前驶入待切换车道，完成车道方向切换后将信息推送给驾驶员，进行下一步变道驾驶操作。
一种基于协同动态车道管理方法系统

[发明专利]一种基于毫米波雷达的可行驶区域确定方法及相关设备-CN202210854827.3在审
发明人：文翊;杜绍宣;杨仕会;裴双红;沈骏 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的可行驶区域确定方法及相关设备。该方法包括：基于毫米波雷达扫描数据获取障碍物点云信息，其中，上述毫米波扫描数据包括周期扫描数据、匀速扫描数据和角度扫描数据；根据上述障碍物点云信息进行聚合处理以获取聚合点云信息；基于上述聚合点云信息和核密度估计法确定障碍物关联点信息；根据上述障碍物关联点信息提取目标道路信息；基于上述目标道路信息确定可行驶区域。本申请实施例提供的方法，针对可以实现部分扫描和跟踪功能的毫米波雷达，实现在低速特定对环境场景下，对环境场景进行跟踪和扫描，实现特定场景下通过毫米雷达辅助对可行使区域进行划定，后续车辆可规划至可行驶区域进行车辆控制。
一种基于毫米波雷达行驶区域确定方法相关设备

[发明专利]车路协同驾驶预警方法及相关设备-CN202210835469.1在审
发明人：赵奕铭;裴双红;李祥一;郭剑锐;王卓 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同驾驶预警方法及相关设备，涉及道路规划控制领域，主要为解决车路协同场景下的向用户车辆发送的驾驶预警不够智能化的问题。该方法包括：确定目标车辆即将处于的交通告警场景，其中，所述交通告警场景为所述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息预测的；在目标车辆即将处于多个所述交通告警场景的情况下，确定所述多个交通告警场景的优先级；根据所述优先级，向所述目标车辆发送交通告警场景对应的告警消息。本发明用于车路协同驾驶预警过程。
协同驾驶预警方法相关设备

[发明专利]一种路口车辆协同控制方法及相关设备-CN202210814478.2在审
发明人：赵奕铭;裴双红;李祥一;郭剑锐;李润丽 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种路口车辆协同控制方法及相关设备。该方法包括：获取进入监测区域内的每辆目标车辆对应的进入路口顺序信息和车辆行驶信息，其中，上述监测区域为包括目标路口区域和与路口距离小于第一预设距离对应的区域；基于上述进入路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆车辆的驶出路口顺序信息；基于上述驶出路口顺序信息和上述车辆行驶信息确定每辆上述目标车辆的建议通行速度；根据上述建议通行速度控制上述目标车辆驶出上述目标路口。本申请提供的基于车路协同的混合交通流下的协作式交叉口通行方法，能够有效统筹监测区域内的目标车辆通过路口的行驶方案，避免路口发生大面积拥堵。
一种路口车辆协同控制方法相关设备

[发明专利]道路车辆行驶管理方法及相关设备-CN202210835491.6在审
发明人：赵奕铭;裴双红;李润丽;李祥一;郭剑锐 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路车辆行驶管理方法及相关设备，涉及车路协同领域，主要为解决当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题。该方法包括：基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中所述最优行驶路线为所述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；基于所述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将所述最优行驶路线分为多个路段；在所述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。本发明用于道路车辆行驶管理过程。
道路车辆行驶管理方法相关设备

[发明专利]紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210912848.6在审
发明人： 裴双红;李嘉成;李祥一;夏钰璋;周新峰 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种紧急转向控制方法、装置、设备及可读存储介质，紧急转向控制方法包括：当检测到车辆的轨迹和前方障碍物的轨迹发生重合时，判断侧方是否有避撞空间；根据车辆和前方障碍物的碰撞时间、紧急转向辅助系统的最早介入时间和最晚介入时间、驾驶员的转向意图及紧急制动距离，控制是否启用紧急转向辅助系统；根据驾驶员的输入扭矩调节紧急转向辅助系统的输出扭矩；根据监测到的车辆的实时横摆角速度调整目标横摆角速度，以供使车辆的实时横摆角速度不触发车身电子稳定控制系统。通过本发明，能够更好的保障紧急转向的安全实施，避免实施紧急转向后发生碰撞，充分考虑驾驶员的介入情况，提供更好的驾驶体验，提升紧急转向的安全性。
紧急转向控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置-CN202110334086.1有效
发明人：李祥一;边宁;裴双红;周仲伟;周新峰 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置。在车辆处于自适应巡航情况下驶入匝道时，获取匝道弯道信息判断当前工况是否处于预设工况，若为预设工况则进一步判断工况种类，然后采集自适应巡航设定车速和车辆当前车速，若自适应巡航设定车速大于车辆当前车速，采集车辆偏航角和方向盘转角，将获得的偏航角与方向盘转角分别与设定偏航角和设定转角进行比对，结合当前工况种类根据比对结果降低车辆的轮边扭矩控制车辆按照设定纵向加速度行驶。本发明针对弯道工况的自适应巡航驾驶情况进行了控制，提高了车辆在匝道上行驶的安全性，保证了驾驶员在匝道工况上的安全感。
一种匝道工况汽车纵向行驶优化控制方法装置

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