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[发明专利]基于遗传的滤波SLAM算法的移动机器人建图方法-CN202211027811.1在审
发明人：张静;张雪鹏;申枭;李云松 -专利权人：西安电子科技大学芜湖研究院
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于遗传的滤波SLAM算法的移动机器人建图方法，实现步骤为：构建移动机器人建图系统；对待建图区域进行栅格划分；初始化参数；传感器采集数据；建图模块每个时刻每个粒子的栅格状态信息进行更新；获取移动机器人的建图结果。本发明使用遗传交叉变异方法对每个粒子更新后的位姿对应的粒子进行交叉后进行变异，实现对每个粒子信息的更新，从而达到减少粒子退化，保留粒子的多样性的目的，能够保证较大区域和较复杂区域的高精度建图，且在对雷达点云数据进行扫描匹配时，使用点对线的扫描匹配方法代替现有技术中点对点的扫描匹配方法，有效的降低了扫描匹配的迭代次数，降低了计算资源开销。
基于遗传滤波 slam 算法移动机器人方法

[发明专利]基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法-CN202110061657.9有效
发明人：张静;吴俊;刘曾缘;申枭;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法，旨在保证能规划出最短路径的前提下，通过减小路径的累计转折角度，提高移动机器人路径规划的效率，实现步骤为：构建移动机器人路径规划场景模型；初始化参数并计算起始标记节点Astart的代价值；移动机器人对Close集合Ck进行更新；移动机器人基于改进启发函数的A*算法计算节点P的邻域节点的代价值；移动机器人对Open集合Ok、代价值集合F和路径树T进行更新；移动机器人判断路径规划是否成功；移动机器人对路径树T'进行回溯以得到路径规划结果。
基于改进启发函数算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法-CN202110613791.5有效
发明人：张静;王祎;张帆;刘曾缘;申枭;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法。其实现步骤为：(1)构建正方形栅格地图；(2)判断栅格地图中的每个栅格内是否存在障碍物，若是，则将该栅格判定为不可通行栅格；否则，为可通行栅格；(3)采用自适应邻域策略确定搜索范围；(4)构建评价函数；(5)确定下一个路径点；(6)判断所确定的下一个路径点是否为机器人拟行驶路径的终点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(3)；(7)将机器人起点至终点的路径点顺序连接得到机器人的最优行驶路径。本发明与现有路径规划算法对比，具有冗余点少，路径平滑，运行效率高优点。
基于自适应邻域转向代价机器人路径规划方法

[发明专利]基于园区环境的无人车智能驾驶系统-CN202111175877.0在审
发明人：张静;刘曾缘;王祎;申枭;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于园区环境的无人车智能驾驶系统，主要解决当前园区巡检人力成本过高、部分巡检危险的问题。其由传感器数据处理模块、中控模块、运动控制模块、视觉处理模块及远程控制模块组成。该传感器数据处理模块、视觉处理模块、远程控制模块的输出均与中控模块相连；传感器数据处理模块获取巡检的传感器数据；视觉处理模块检测巡检过程中出现的红绿灯与S弯道路；远程控制模块远程下达运动指令；中控模块根据这三个模块传输的信息计算无人车的线速度和角速度，发送给运动控制模块；运动控制模块将其转换为底层电机控制信号，驱动无人车行驶。本发明降低了人力耗费成本及危险性，能按交通规则自主避障驾驶，可用于园区环境的无人驾驶车。
基于环境无人智能驾驶系统

[发明专利]安全监管平台及其监管方法-CN202110925236.6在审
发明人：蔡艳林;郭立龙;章明飞;申枭;陈夏裕 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种安全监管平台及其监管方法，其中，安全监管平台包括：基础配置子系统、安全产品配置子系统以及日志管理子系统；基础配置子系统对安全监管平台的系统信息、用户信息以及网络信息进行配置管理；安全产品配置子系统对安全监管平台的安全信息进行配置管理；日志管理子系统对安全监管平台的运行日志进行审计管理。本发明通过其基础配置子系统、安全产品配置子系统，能够对系统以及被管控的设备的安全信息进行灵活配置，有利于满足不同的监管需求。同时，通过其日志管理子系统可对平台运行过程中的操作日志、策略告警日志、白名单告警日志等进行审计，有利于对工业生产中发生的安全事件的分析提供依据，以及方便进行问题定位和排查。
安全监管平台及其监管方法

[发明专利]基于深度学习的防偷拍检测方法-CN201910545151.8有效
发明人：张静;胡锐;周秦;申枭;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度学习的防偷拍检测方法，其步骤为：1、构建深度学习的目标检测网络；2、生成训练集；3、采取多种尺度画框方式对图片中的同一偷拍行为进行标记；4、训练深度学习网络；5、检测偷拍行为；6、对无偷拍行为的图片进行图像增强；7、对特征增强后的图像再次进行检测。本发明通过在对数据集进行标记时采取多种尺度画框方式，克服了因偷拍行为动作多样化导致的检测正确率低的问题，构建了深度学习网络并对人形区域进行图像增强处理，保证了在监控视频中的偷拍行为检测上能够达到实时效果，并具有较高的正确率。
基于深度学习偷拍检测方法

[实用新型]一种便于快捷维修的互联网终端控制柜-CN202020240777.6有效
发明人：袁键;郭立龙;孙杨;秦岳;申枭 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及电气的技术领域，特别是涉及一种便于快捷维修的互联网终端控制柜，其减少控制柜内部堆积灰尘的情况，提高实用性；包括控制柜，控制柜的内部设置有内腔，控制柜的前端设置有前开口，控制柜的底端设置有多组支撑架，控制柜的底端与多组支撑架的顶端连接，控制柜的前开口上设置有门，门的右侧设置有两组合页，两组合页与控制柜的右侧连接；控制柜的右端设置有收集箱，控制柜的右端与收集箱的左端连接，收集箱内部设置有内腔，收集箱的顶端设置有上开口，收集箱的前端设置有前开口，收集箱的内腔设置有抽屉，收集箱的前开口与抽屉的前端连接。
一种便于快捷维修互联网终端控制

[发明专利]一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统及方法-CN201910735836.9在审
发明人：张静;申枭;王慧 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统及方法，用于解决现有技术采用无人艇进行模拟海上目标搜索成本高的问题，海上目标搜索模拟系统包括测试间、4个室内定位系统、智能小车、可移动小车，海上目标搜索模拟方法为：智能小车上的集成相机、激光雷达和陀螺仪采集信息；视频处理模块对图像信息进行处理；多源信息综合处理模块对信息进行分类并存储；路径规划模块规划初始搜索路径；视频处理模块获取全景疑似目标；可见光相机对全景疑似目标进行拍摄；视频处理模块对全景疑似目标进行确认；激光测距仪测量水面无人艇距待搜索目标的距离；多源信息综合处理系统对待检测目标位置进行确认；路径规划模块规划最终搜索路径。
海上目标视频处理模块疑似目标搜索路径规划模块全景多源信息模拟系统智能小车室内定位系统综合处理模块综合处理系统激光测距仪可见光相机可移动小车采集信息初始搜索激光雷达技术采用目标位置搜索路径搜索目标图像信息测试间陀螺仪相机测量存储规划水面拍摄分类检测应用

[发明专利]一种应用于无人艇的智能目标搜索方法-CN201910735012.1在审
发明人：张静;王慧;申枭 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种应用于无人艇的智能目标搜索方法，属于无人装置智能检测技术领域，解决了由于海洋环境的特殊性和复杂性，图像分辨率低且目标背景对比度低，常常出现错检，误检的问题，实现步骤包括：初始化智能目标搜索系统；岸基计算机对其搭载的目标检测网络yolov3进行训练；岸基计算机规划水面无人艇的全局路径并发送；艇载全景相机设备及艇载雷达设备获取水面无人艇沿全局路径巡航过程中的海面环境信息；艇载计算机获取海面环境高清视频；艇载计算机对海面环境信息进行目标检测；艇载计算机判断水面无人艇是否靠近疑似目标点；艇载计算机对水面无人艇已靠近的疑似目标点进行判定；艇载计算机获取待搜索目标的位置信息。
艇载计算机水面海面环境信息目标检测全局路径疑似目标智能目标岸基智能检测技术图像分辨率高清视频海洋环境雷达设备目标背景全景相机搜索目标搜索系统巡航过程初始化计算机误检判定搜索发送应用规划网络

[实用新型]工控安全防控终端-CN201920370356.2有效
发明人：袁键;章明飞;张鹏;申枭;秦乐 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工控安全防控终端，包括工控电脑端、工控设备端和数据交换端；工控电脑端具有第一接口单元和第一缓存区，第一接口单元和第一缓存区之间具有第一数据传输通道；工控设备端具有第二接口单元和第二缓存区，第二接口单元和第二缓存区之间具有第二数据传输通道；数据交换端具有第一数据交换单元和第二数据交换单元；第一数据交换单元和第一缓存区之间具有第三数据传输通道；第一数据交换单元和第二缓存区之间具有第四数据传输通道；第二数据交换单元和第一缓存区之间具有第五数据传输通道；第二数据交换单元和第二缓存区之间具有第六数据传输通道。本实用新型的工控安全防控终端，实现工控设备端和工控电脑端之间更高安全级别的数据交换。
缓存区数据传输通道第一数据接口单元数据交换单元工控电脑工控设备交换单元数据交换工控本实用新型终端高安全级别传输通道安全

[实用新型]有限连通的安全隔离网闸-CN201920493905.5有效
发明人：陈夏裕;徐乐晨;章明飞;杨明旭;申枭 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有限连通的安全隔离网闸，部署于管理网和生产网的边界，包括内端系统、外端系统以及硬件映射隔离系统，内端系统连接内部网络，其配置有内端机IP、内端机MASK、内端机GATEWAYWAY、内端机DNS、内端机子网系统，外端系统连接外部网络，其配置有外端机IP、外端机MASK、外端机GATEWAYWAY、外端机DNS、外端机子网系统，硬件映射隔离系统为基于HRITM技术的隔离交换卡，内端系统与外端系统之间仅通过隔离交换卡连接，隔离交换卡构造了分别连接内端系统和外端系统的安全数据传输信道，安全数据传输信道单向可控且仅传输纯数据，对工业应用层数据的深度解析控制，实现对工业网络的纵深安全防护需求。
内端外端内端机外端机交换卡安全隔离网闸安全数据传输隔离系统系统连接隔离映射信道连通本实用新型安全防护工业网络工业应用内部网络深度解析外部网络纯数据管理网可控配置纵深传输部署生产

[发明专利]一种漏洞检测方法、装置及计算机系统-CN201910510255.5在审
发明人：杨枭;章明飞;施靖萱;申枭;秦岳;张鹏;董超 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G06F21/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种漏洞检测方法、装置及计算机系统，其中方法包括：选择需要验证的漏洞及该相应的设备；确定该漏洞需要的输入参数；获取该漏洞的验证插件的类型；如果漏洞的验证插件的类型为脚本检测模式，则执行脚本检测过程，如果漏洞的验证插件的类型为标识符检测模式，则执行标识符检测过程；所述脚本检测过程包括：加载漏洞的验证插件文件；判断所述验证插件文件是否在插件库中，如果在插件库中，则调用该插件文件并传递所述漏洞需要的输入参数；调用所述验证插件文件中的验证方法完成漏洞验证。
验证漏洞插件文件脚本检测插件标识符检测漏洞检测输入参数插件库计算机系统调用加载传递申请

[发明专利]防护网络游戏脱机外挂的方法及系统-CN201910437526.9在审
发明人：董超;孙杨;徐乐晨;蔡艳林;申枭;杨明旭;董晓健 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A63F13/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种防护网络游戏脱机外挂的方法及系统。本发明一种防护网络游戏脱机外挂的系统，包括：提取系统和验证系统；所述提取系统包括：通信模块和UI数据提取模块，所述提取系统可提取游戏客户端UI数据与UI状态；所述验证系统包括有：通信模块，验证控制模块，UI数据模拟模块，所述验证系统可通过UI状态正确模拟出UI数据，进行比较验证。本发明的有益效果：本专利针对游戏脱机外挂，提出了一种基于UI数据的验证方法，充分利用脱机外挂不处理UI数据的弱点，尽管脱机外挂仍然可以破解通信中的加密、解析，但无法获取协议传输的UI验证数据内容，从而达到防范脱机外挂的目的。
外挂脱机提取系统网络游戏验证系统通信模块防护验证游戏客户端控制模块模拟模块提取模块协议传输验证数据破解加密解析游戏防范通信

[发明专利]漏洞检测方法及装置-CN201910423228.4在审
发明人：杨枭;陈夏裕;施靖萱;秦岳;章明飞;顾雪明;张鹏;申枭 -专利权人：江苏亨通工控安全研究院有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种漏洞检测方法及装置，包括：获取漏洞信息发布平台发布的第一漏洞信息；获得针对所述第一漏洞信息的漏洞检验工具；通过所述漏洞检验工具对内网进行扫描，以检测预设地址段对应的至少一个设备是否存在第一漏洞信息对应的漏洞。先获取第一漏洞信息，然后在获得针对第一漏洞信息的漏洞检验工具，利用漏洞检验工具对内容中的设备进行漏洞检测，由于可以在获得第一漏洞信息之后便设法得到针对该漏洞信息的漏洞检验工具，因此与现有技术相比，本申请可以及时发现漏洞。
漏洞信息检验工具漏洞漏洞检测预设地址申请发布扫描检测发现

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