[发明专利]一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统及方法在审
| 申请号： | 201910735836.9 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110515086A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 张静;申枭;王慧 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S7/497 |
| 代理公司： | 61205 陕西电子工业专利中心 | 代理人： | 陈宏社;王品华<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统及方法，用于解决现有技术采用无人艇进行模拟海上目标搜索成本高的问题，海上目标搜索模拟系统包括测试间、4个室内定位系统、智能小车、可移动小车，海上目标搜索模拟方法为：智能小车上的集成相机、激光雷达和陀螺仪采集信息；视频处理模块对图像信息进行处理；多源信息综合处理模块对信息进行分类并存储；路径规划模块规划初始搜索路径；视频处理模块获取全景疑似目标；可见光相机对全景疑似目标进行拍摄；视频处理模块对全景疑似目标进行确认；激光测距仪测量水面无人艇距待搜索目标的距离；多源信息综合处理系统对待检测目标位置进行确认；路径规划模块规划最终搜索路径。 | ||
| 搜索关键词： | 海上目标 视频处理模块 疑似目标 搜索 路径规划模块 全景 多源信息 模拟系统 智能小车 室内定位系统 综合处理模块 综合处理系统 激光测距仪 可见光相机 可移动小车 采集信息 初始搜索 激光雷达 技术采用 目标位置 搜索路径 搜索目标 图像信息 测试间 陀螺仪 相机 测量 存储 规划 水面 拍摄 分类 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种应用于无人艇的海上目标搜索模拟系统，其特征在于包括测试间、固定在测试间空间中的n个室内定位系统、摆放在测试间地面上的可移动小车和智能小车，所述智能小车上搭载有光电转台、集成相机、激光雷达、陀螺仪和计算机，n≥4，其中：/n所述测试间，其地面用于模拟海平面，空间用于模拟海平面上方空间；/n所述n个室内定位系统，用于模拟设置在海平面上方空间的n个通讯基站；/n所述可移动小车，用于模拟海面上的待搜索目标；/n所述智能小车，用于模拟行进在海平面上的水面无人艇；/n所述光电转台，包括相对于智能小车所模拟的水面无人艇可转动的平台、固定在可转动平台上的可见光相机和激光测距仪：所述可见光相机，用于对可见光相机视野范围内的海面环境进行拍摄，并将所拍摄的可见光视频发送至计算机所包含的视频处理模块；所述激光测距仪，用于测量光电转台到由可移动小车模拟的待搜索目标之间的距离，并将此距离信息发送至计算机所包含的多源信息综合处理模块；/n所述集成相机，包括位于同一平面且周向分布的四个广角摄像机，用于对以智能小车所模拟的水面无人艇为中心的360度范围内的海面环境进行拍摄，并将所拍摄的四路图像发送至计算机所包含的视频处理模块；/n所述激光雷达，用于确定智能小车模拟的水面无人艇的位置，并将位置信息发送至计算机所包含的多源信息综合处理模块；/n所述陀螺仪，用于实时测量智能小车模拟的水面无人艇的行进方向，并将测量到的信息发送至计算机所包含的多源信息综合处理模块；/n所述计算机，包括视频处理模块、多源信息综合处理模块、路径规划模块和光电转台运动模块，其中：/n所述视频处理模块，用于将集成相机所拍摄的四路图像融合成全景视频，并对全景视频和可见光相机拍摄的可见光视频进行目标检测后，将全景检测目标的坐标、全景检测目标相对于无人艇的方位角的信息发送至多源信息综合处理模块以及对全景视频和可见光视频中的目标类别置信度进行检测；/n所述多源信息综合处理模块，用于对每一时刻激光雷达发送的智能小车模拟的水面无人艇的位置信息、陀螺仪发送的智能小车模拟的水面无人艇的行进方向信息，以及视频处理模块发送的目标检测信息进行分类并存储，并将各时刻的分类结果信息转发至计算机所包含的路径规划模块和光电转台运动模块；/n所述路径规划模块，用于根据接收的各时刻的分类结果信息，规划一条由智能小车模拟的无人艇到可移动小车所模拟的待搜索目标的可行路径。/n所述光电转台运动规划模块，用于根据接收的各时刻的分类结果信息，规划光电转台从当前位置转向由可移动小车模拟的待搜索目标的方向与角度，并启动可见光相机和激光测距仪。/n
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