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[发明专利]一种主动式MEMS固态制冷器件及其制造方法-CN202110762503.2有效
发明人：赵全亮;刘志凯;张宏宽;何广平;狄杰建;赵磊;张萌颖;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B81B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动式MEMS固态制冷器件及其制备方法，该固态制冷器件包括自上至下依次排布的顶部散热层、悬臂梁结构和底部吸热层；其中，悬臂梁结构包括自下而上依次排布的基片层、下电极薄膜层、反铁电薄膜层和上电极薄膜层。本发明可微型化并与半导体芯片制造技术兼容，能够实现局域位置指定、按需分配的芯片级高效制冷散热方法，有效解决限制半导体芯片工作性能的热管理瓶颈问题，其结合悬臂梁结构和反铁电材料，能够同时利用反铁电薄膜的电卡和电致应变效应，大大简化制冷器件的结构设计并提高性能，同时可实现微型化制造并与半导体芯片集成技术兼容。
一种主动 mems 固态制冷器件及其制造方法

[发明专利]一种可重配置的主动柔性软体机械臂-CN202110011175.2有效
发明人：袁俊杰;魏任寒;胡佳星;何广平;狄杰建;赵全亮;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
一种配置主动柔性软体机械

[发明专利]一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法-CN202110850572.9有效
发明人：赵全亮;王思蕴;陈经昊;张萌颖;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性传感器技术领域，具体公开一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法，其结构包括由上至下依次层叠设置的上保护层、敏感元件和下保护层；导线分别连接敏感元件的左右两端；敏感元件的制作材料包括碳纤维预浸布。该电阻式柔性碳纤维应变传感器弹性强、灵敏度高、可控性强同时抗干扰能力强，能够调节灵敏度以及工作范围，制作难度低。
一种电阻柔性碳纤维应变传感器及其制作方法

[发明专利]一种新型可变形轮腿机器人-CN202111599085.6有效
发明人： 狄杰建;钮乾坤;赵玉侠;赵全亮;赵磊;章杰;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型可变形轮腿机器人，包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，可变形轮腿机构设置有四个；可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，传动机构包括由驱动电机带动旋转的空心轴和由变形电机带动旋转的变形轴，空心轴末端连接连杆一，变形轴末端连接中心齿轮。本发明中的新型可变形轮腿机器人，可用于结构化和非结构化地形的勘探、观测、目标探测、破坏、搜救等领域。基于圆内平行四边形折叠和延展的运动特性以及可变形圆弧的可变形轮腿式移动机器人，提高了轮腿机器人的越障能力，结构简单，控制策略简单，变形率大。
一种新型变形机器人

[发明专利]一种用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构-CN202110849768.6有效
发明人： 狄杰建;刘震宇;章杰;苏婷婷;梁旭;何广平 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构，包括机架和柔性履带，作为磁吸附机构连接骨架的机架与爬壁机器人本体装配连接，柔性履带与设置在机架上的带轮啮合驱动，机架上的带轮关于机架对称安装，相对称的两个带轮之间具有间隔，柔性履带的内侧对应间隔设置有磁吸附区，磁吸附区设置有若干圈间隔布置的磁铁封装链，每圈磁铁封装链均包括多个沿柔性履带的周向分布的磁铁封装，磁铁封装包括与柔性履带固连的封装外壳和设置在封装外壳内的磁铁单元。本发明的用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构的可靠性高。
一种用于机器人柔性履带式吸附机构

[发明专利]一种小型多功能服务机器人-CN202210015602.9在审
发明人： 狄杰建;宋斌;林小椋;宋雪琪;高德虎;刘东 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型多功能服务机器人，包括壳体，所述壳体顶面设有投放口和消毒口，前侧设有口罩出口，后侧设有开关门；所述壳体内设有旧口罩回收消毒装置和口罩发放装置；所述口罩发放装置包括竖直设置的竖直固定框和水平设置的水平固定框，所述竖直固定框穿过所述水平固定框且与之固连。本发明解决了现有设备在回收废弃口罩过程中，容易引发二次污染，病毒与细菌的传播，适用范围收到场地限制等问题。
一种小型多功能服务机器人

[发明专利]一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机-CN202011550336.7有效
发明人：何广平;肖顺;狄杰建;袁俊杰;张萌颖;赵全亮 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H02K5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机，前者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，联轴器连接有执行器，执行器可转动设置在电机壳体的外侧；后者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，电机壳体固定连接在支撑件内，支撑件对电机壳体进行防水密封，联轴器连接有执行器，执行器与支撑件转动连接；联轴器、执行器和支撑件围成的封闭空腔内填充有密封油脂；本发明将电机输出端延伸到电机壳体上，能够增强电机输出端的径向支撑能力，提高运行的稳定性，降低磨损和延长使用寿命，同时，能够实现电机主轴和电机之间的动态密封，从而实现电机转子与外部水介质之间的隔离，达到良好的密封效果。
一种输出延伸到壳体电机具有防水结构

[发明专利]一种用于沙漠植树的机器人-CN202210016314.5在审
发明人： 狄杰建;林小椋;宋斌;陈祖吉;张耀星;阎吉雅;刘东 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于沙漠植树的机器人，包括基板，该基板上侧设有树苗筛选机构和供水机构，所述树苗筛选机构前侧且位于基板上设有升降机构，该升降机构上设有钻头种植机构，所述升降机构用于升降钻头种植机构，所述基板下侧设有履带。本发明解决了现有沙漠植树机结构复杂、需要人工筛选树苗、人工填土等问题。
一种用于沙漠植树机器人

[发明专利]一种攀爬机器人闭环控制方法及系统-CN202110270324.7有效
发明人：梁旭;苏婷婷;贾智琪;曾翔;黄灿;章杰;狄杰建;何广平;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。
一种攀爬机器人闭环控制方法系统

[发明专利]冗余并联股骨骨折复位机器人-CN202111495677.3有效
发明人：梁旭;李国涛;曾翔;苏婷婷;郜一凡;何广平;章杰;张萌颖;赵全亮;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种冗余并联股骨骨折复位机器人，旨在解决现有技术中手术机器人复位操作不够精确，有些断骨的位置难以达到，复位操作中可能造成医源性损伤的问题，本申请提供的冗余并联股骨骨折复位机器人包括可移动平台，以及依次装设于可移动平台上的冗余驱动基座、并联执行机构和夹持装置，其中，冗余驱动基座可用于不同的并联结构，而根据该基座具有9自由度的特点，安装在该基座上的并联机构可实现冗余驱动，增大机器人的位置与姿态工作空间，提高了机构的灵活度，规避了机构的奇异点使其位姿更加容易控制，本申请具有通用性，可以运用在不同场合，改善并联机器人所具有的共性缺点。
冗余并联股骨骨折复位机器人

[发明专利]一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构-CN202011456595.3有效
发明人：何广平;肖顺;章杰;狄杰建;梁旭;苏婷婷;黄灿 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构，涉及攀爬机器人技术领域，包括滚道龙骨、行走机构、吸附履带组件、钩刺履带组件和连接机构；行走机构设于滚道龙骨两端且位于滚道龙骨内侧，吸附履带组件设于滚道龙骨的外壁上，钩刺履带组件通过连接机构与滚道龙骨外侧相连接。对攀附环境表面的适应性更强，攀附力稳定性更好；钩刺履带组件与吸附履带之间采用连杆和万向联轴器连接，实现了钩刺履带组件与吸附履带的同步运转，钩刺履带组件的推拉动作，完成了切向摩擦力向攀附力的转化，增加了攀附力的来源；可实时调控钩刺履带组件的转角，利于适应多种任务要求；采用模块化的设计，便于制造，维护，维修与更换。
一种复合作用攀爬机器人机构

[发明专利]机器鱼-CN202010590122.6有效
发明人：赵全亮;刘世琦;王义凯;陈经昊;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;张萌颖 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。
机器

[发明专利]一种欠驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人-CN201510286482.6有效
发明人：何广平;孙卫;王建领;狄杰建;孙恺;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学;何广平
申请日： 2015-05-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人。本发明中仿生扑翼飞行机器人，包括扑翼飞行机器人骨架、传动机构、柔性平板机翼、柔性平板尾翼、舵机、电机、信号接收器、电池、电调。其特征在于，该扑翼飞行机器人骨架采用廉价的酚醛布板，电机通过主动齿轮、从动齿轮啮合传动，带动曲柄、连杆、摇杆，同时实现拍动和机翼的扭转两个自由度的运动，尾翼采用分体式柔性平板尾翼。本发明机构简单，质量轻，造价成本低，能够满足扑翼飞行机器人的飞行要求，该扑翼飞行机器人可用于通信中继、环境研究、自然灾害、低空侦察、信号干扰等任务。
一种驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人

[发明专利]一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统-CN202110918087.0在审
发明人：苏婷婷;梁旭;曾翔;何广平;郜一凡;赵全亮;赵磊;黄灿;张萌颖;狄杰建;袁俊杰;章杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。
一种并联机器人动态轨迹规划方法系统

[发明专利]一种高压气瓶放气过程温降控制系统及方法-CN201910039083.8有效
发明人：赵磊;何广平;赵全亮;苏婷婷;贾涛鸣;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F17C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压气瓶放气过程温降控制系统及方法。所述系统包括：气瓶充放气装置、多通路连接装置和控制器；气瓶充放气装置通过多通路连接装置与总放气管路连通；控制器与气瓶充放气装置连接，用于控制气瓶充放气装置在放气过程中气体温度大于预设温度下限值；气瓶充放气装置包括N个气瓶单元；每个所述气瓶单元均与相邻气瓶单元通过旁路管路连通；各气瓶单元均通过多通路连接装置与总放气管路连通；N大于或等于2。本发明能够实现安全、高效、零能耗的高压气瓶放气过程的温降控制。
一种压气放气过程控制系统方法

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