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[发明专利]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201811313477.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本发明基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
一种移动转动雕刻

[发明专利]一种五自由度混联机器人-CN201811313479.9有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本发明基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度联机

[发明专利]一种空间三维移动并联机械手-CN201811313472.7有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;熊彬州;陈明方;贺玮;张道义;龚安万 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间三维移动并联机械手，包括定平台、三条相同的支链、动平台，三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台连接，该三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动为三维移动。本发明原理简单，使用了由四个转动副构成的平行四边形机构，极大的增强了机构的强度和刚度；每条支链均可看作PUU结构，三条简单支链的耦合作用构成了动平台Q的输出运动。同时该机构的耦合度为0，为空间解耦机构，其运动控制、动力学以及静力学计算简单，具有成本低廉，使用简单，安全高效的特点。
一种空间三维移动并联机械手

[发明专利]一种生产线物品自动装箱机-CN202010555496.4有效
发明人：吴海波;崔禹;王晨;熊彬州;刘亮;魏顺祥;周光勋 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65B5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种生产线物品自动装箱机，包括：包装箱输入辊筒线Ⅰ用于将包装箱输入至包装箱定位转向装置；产品输出辊筒线Ⅱ用于将装箱后物品输出；设备框架用于固定三自由度安装架；三自由度安装架用于带动安装在其上的装箱机械手进行六个方向的直线运动；装箱机械手用于抓取循环倍速链上的待装箱物品，用于将待装箱物品放至包装箱；托盘换向装置用于将循环倍速链上层输送来的空托盘传至循环倍速链下层；包装箱定位转向装置用于接收包装箱输入辊筒线Ⅰ输入的包装箱，用于将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ；循环倍速链用于待装箱物品的输送和空托盘的回收。本发明通过机械控制的方式实现了物品的装箱，并进一步在装箱的同时实现了空托盘的回收。
一种生产线物品自动装箱

[发明专利]一种柔性脊柱四足仿生机器人-CN201910367093.4有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;姚国一;王学军;陈明方;贺玮;吴海波;李鹏飞;张道义;田年福;钟步恩;熊彬州;张凯翔;李奇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性脊柱四足仿生机器人，包括前身、腰部机构、后身、腿部机构和侧摆组件。本发明采用了具有三自由度的并联机构连接前身和后身，使得整机具备柔性脊柱，能够在行走过程中起到储能、协调和减振的作用；整个仿生机器人的四条腿的配置采用了前肘后膝式关节配置，这种配置方式能够极大的减少能量消耗并且具备一定的地形适应能力，且机器人的每条腿具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。该机器人能够实现复杂路面的运动，是一种新型的四足仿生机器人。
一种柔性脊柱仿生机器人

[发明专利]一种多功能贴标机-CN201910208158.0有效
发明人：陈明方;臧家秀;伍星;王学军;姚国一;刘金鑫;张永霞;陈浩;葛天佑;熊彬州;李奇;张凯翔;赵佳媞;李鹏宇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B65C9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能贴标机，包括控制柜、贴标机构、移动机构，移动机构包括伸缩机构和水平移动机构；所述控制柜用于支撑伸缩机构并为伸缩机构提供动力，伸缩机构用于支撑水平移动机构并实现伸缩运动，水平移动机构用于沿伸缩机构进行与伸缩运动方向垂直的运动，安装在水平移动机构上的贴标机构用于贴标并进行标条带回收。本发明可以有效地用于实现待贴标物体的贴标，节省了人力；同时还可以对被剥离了标签的标条带进行回收。
一种多功能贴标机

[发明专利]一种自动插拔装置-CN201911392757.9在审
发明人：韩鹏剑;王学军;王意;周光勋;熊彬州 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H01R43/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动插拔装置，其特征在于:包括输送线、托盘、挡块、支撑块、接收信号装置，传输信号装置，挡块固定在托盘的四周，支撑块固定在托盘的正中间，托盘放置在输送线上，随着输送线移动，接受信号装置固定在托盘的边缘，传输信号装置放置在输送线的侧面，传输信号装置在气缸的推动下可以向前运动，与接受信号装置接触，完成信号的传送，本发明结构简单，电源与信号线可以同时插拔，也可分开插拔，信号和传输信号装置通过气缸与接受信号装置接触，完成信号的传送，本发明具有操作简便，省时省力，方便快捷，安全高效等特点。
一种自动装置

[发明专利]一种连接线自动插拔装置-CN201910317753.8有效
发明人：吴海波;熊彬州;陈久朋;陈明方;伞红军;陈洲;王学军;张凯翔 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H01R43/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种连接线自动插拔装置，包括机架、传送系统、插拔装置、抓取装置、步进电机Ⅲ；所述机架用于安装抓取装置；所述传送系统用于传送待插拔物品；所述插拔装置用于带动安装在其上的连接线实现X方向的运动；用于带动安装在其上的连接线进行Y方向运动，从而实现连接线与待插拔物品进行插拔动作；所述抓取装置用于通过步进电机Ⅲ提供动力进行Z方向的运动，从而实现待插拔物品的抓取。本发明采用抓取装置实现待插拔物品的抓取，通过插拔装置可以带动安装在其上的连接线实现X方向的运动，使插拔装置位置对着待插拔物品，再通过插拔装置带动安装在其上的连接线朝向待插拔物品的插口运动，从而实现连接线与待插拔物品的插拔动作。
一种连接线自动装置

[实用新型]一种平面设备清洗机器人-CN201822123747.2有效
发明人：陈明方;刘金鑫;贺玮;伞红军;吴海波;张永霞;姚国一;陈浩;臧家秀;葛天佑;熊彬州;李奇;张凯翔;赵佳媞;李鹏宇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平面设备清洗机器人，包括机架、喷气喷液装置Ⅰ、喷气喷液装置Ⅱ和直角坐标定位机构；其中直角坐标定位机构固定于机架上，喷气喷液装置Ⅰ、喷气喷液装置Ⅱ安装于直角坐标定位机构输出端。本实用新型设置直角坐标定位机构可以进行三个方向的直线运动实现对输出端在空间上的定位；通过两个喷气喷液装置的分开应用，可以同时实现一个喷气、一个喷液的清洗功能；通过擦干装置可以实现清洗后的擦干、及擦干后的挤干。
喷液装置定位机构直角坐标平面设备输出端擦干清洗本实用新型清洗机器人擦干装置清洗功能挤干喷液应用

[实用新型]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201821819088.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本实用新型基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
并联机构两维移动本实用新型混联机构一维转动雕刻机定平台动平台混联串联转动雕刻串联机构工作空间三维运动串联链灵活的特征集构建可用

[实用新型]一种五自由度混联机器人-CN201821819085.6有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本实用新型基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
并联机构空间三维移动混联机构五自由度定平台动平台串联本实用新型混联机器人串联机构工作空间焊接作业两维转动五维运动串联链灵活的特征集构建混联可用加工转动制造帮助

[实用新型]一种空间三维移动并联机械手-CN201821819972.3有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;熊彬州;陈明方;贺玮;张道义;龚安万 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间三维移动并联机械手，包括定平台、三条相同的支链、动平台，三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台连接，该三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动为三维移动。本实用新型原理简单，使用了由四个转动副构成的平行四边形机构，极大的增强了机构的强度和刚度；每条支链均可看作PUU结构，三条简单支链的耦合作用构成了动平台Q的输出运动。同时该机构的耦合度为0，为空间解耦机构，其运动控制、动力学以及静力学计算简单，具有成本低廉，使用简单，安全高效的特点。
动平台空间三维移动输出运动定平台平行四边形机构本实用新型并联机械手静力学计算复合运动三维移动运动控制耦合作用动力学空间解耦合度并联转动安全

[发明专利]一种物件自动识别的抓取机器人-CN201910293631.X在审
发明人： 熊彬州;陈久朋;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种物件自动识别的抓取机器人，包括圆盘，圆盘一侧固定安装有PLC控制面板，圆盘顶面中央处固定有罩体，罩体两侧分别对称设有液压站和电池。本装置通过气缸和多个第一气缸的设置，产品的上表面会推动相对的一个或者若干个第一活塞杆，这样若干个第一活塞便会把相对应第一气缸内的空气依次通过连接管和导管排入气缸内，这样气缸内的活塞会带动活塞杆和竖杆向控制开关方向移动，进而使得竖杆底端的滚珠按压控制开关上的控制按钮，这样电机便会受到PLC控制面板的指令把产品移动到相对应的传送机构上，从而使得产品被相对应的传送机构输送走，进而达到产品自动识别大小并分类的目的，从而有效的达到了物件自动识别的目的。
气缸自动识别物件活塞传送机构活塞杆竖杆罩体抓取按压控制开关抓取机器人产品移动方向移动控制按钮人本发明圆盘顶面连接管上表面液压站中央处导管滚珠电机对称电池指令分类

[发明专利]一种用于显示器边框生产线的新型自动喷涂装置-CN201910301803.3在审
发明人： 熊彬州;吴海波;栾建举;陈久朋 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于显示器边框生产线的新型自动喷涂装置，包括箱体。本装置通过弹簧筒和两个方形橡胶块的设置，可以顶紧固定不同尺寸大小的显示器边框，并且可以通过拧动两个转动把手分别调节两个导向杆之间的距离和两个第一导向杆之间的距离，使得两个导向杆之间的距离和两个第一导向杆之间的距离正好与所需要喷涂的显示器边框长宽尺寸相匹配，从而本装置能够有效的喷涂多种尺寸大小的显示器边框，有效的提高了本装置的实用性，而且通过四个电机的设置，本装置不像传统的显示器边框喷涂装置一样就一个喷头围绕显示器边框喷涂，而是由四个电机带动四组喷涂喷头同时对显示器边框的四面进行喷涂工作，进而有效的提高了喷涂效率。
显示器边框导向杆喷涂自动喷涂装置喷头方形橡胶块电机带动喷涂喷头喷涂效率喷涂装置转动把手传统的弹簧筒顶紧匹配电机四面

[发明专利]一种自动化铣削加工设备-CN201910301804.8在审
发明人：栾建举;杜茂华;熊彬州;程正 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化铣削加工设备，包括工作台，工作台的底面两侧对称固定连接有两根支腿，两根支腿之间的工作台上滑动连接有多根定位杆，多根定位杆呈方形分布。本发明通过设有多根定位杆来支撑铣削工件，可根据工件形状的不同，方便进行固定不同的工件，进一步增加装置的实用性，并且第二横板的移动，使得齿块与齿条啮合卡住，这样即可有效的对铣削工件起到一定的支撑作用，又可有效的将其定位杆固定，避免工作时在第一弹簧的设置下发生晃动，而滑杆、滑块和空腔的设置，也可有效的来调节压紧板对铣削工件的压紧位置，再通过螺纹杆、第一横板和导向杆的设置下，进而使得压紧板将工件有效的固定在定位杆上，避免固定不牢影响工作质量。
定位杆铣削工件自动化铣削加工压紧板工作台横板支腿齿条啮合对称固定工件形状滑动连接压紧位置增加装置支撑作用导向杆螺纹杆弹簧齿块底面滑杆滑块晃动空腔卡住移动支撑

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